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基于红外图像匹配的变电站机器人辅助导航技术 预览 被引量:4

Substation Robot Aided Navigation Technology Based on InfraredImage Matching
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摘要 为进一步提升无人值守变电站的巡检机器人常规惯性导航系统的性能,提出一种基于红外图像匹配的辅 助组合导航技术.预先使用巡检机器人携带的红外探测器获取变电站的地物景象基准图,之后巡检机器人再行 进到预定位置范围,即时拍摄得到当地的地物景象实时图,并采用矢量图匹配的方法,将实时图和基准图进行 相关匹配比较,即可确定当前自身的准确位置,从而完成定位功能.经过变电站现场的试验验证,该方法能够 在全天候条件下进行辅助导航和定位,修正惯性导航的积累误差,提高导航系统整体的定位精度. In order to further promote performance of conventional inertial navigation system of inspection robot in the unat-tended substation, this paper presents a kind of aided combination navigation technology which uses infrared detector by the inspection robot to obtain reference map of surface features of the substation in advance, then the inspection robot advances to the preset position range and real-timely films real-time image of local surface feature.. By using vector diagram matching method, the inspection robot can perform corresponding matchitween the real-time image and the reference map so as to determine its own correct position and finExperimental verification in the substation field proves this method can perform aided navigation and positioning in all-weather condition, modify accumulated error of inertial navigation and improve positioning precision of the navigation sys-tem.
作者 王锐 牛姣蕾 彭向阳 岳卫兵 王柯 王硕 WANGRui1, NIU Jiaolei2, PENGXiangyang1 , YUEWeibing2, WANGKe1 , WANGShuo2 (1. Electric Power Research Institute of Guangdong Power Grid Co. , Ltd. , GuangLuoyang Electro-optical Equipment Research Institute of Avic, Luoyang, Henan 471009, China)
出处 《广东电力》 2017年第4期120-124,136共6页 Guangdong Electric Power
基金 广东电网有限责任公司科研项目(GDKJ00000026)
关键词 变电站 机器人 导航 红外图像 景象匹配 substation robot navigation infrared image scene matching
作者简介 王锐(1988),男,湖北潜江人.工程师,工学硕士,主要从事输电线路及高电压试验研究工作. 牛姣蕾(1980),女,河南开封人.工程师,工学硕士,主要从事计算机图形与图像处理与研究工作 彭向阳(1979),男,湖北黄冈人.教授级高级工程师,工学硕士,长期从事输电线路及高电压技术工作
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参考文献18

二级参考文献244

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引证文献4

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