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基于MPC的无人驾驶拖拉机轨迹跟踪控制 预览
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作者 国军 贲能军 +1 位作者 顾建华 杨彦 《重庆交通大学学报:自然科学版》 CAS CSCD 北大核心 2019年第9期1-6,共6页
针对无人驾驶拖拉机在给定行驶路径的情况下,通过对建立的拖拉机运动学非线性模型进行线性化处理,得到线性时变系统,运用模型预测控制算法对拖拉机转向进行控制达到轨迹跟踪的目的;为了优化控制器运算速度,提出自适应MPC控制器,该控制... 针对无人驾驶拖拉机在给定行驶路径的情况下,通过对建立的拖拉机运动学非线性模型进行线性化处理,得到线性时变系统,运用模型预测控制算法对拖拉机转向进行控制达到轨迹跟踪的目的;为了优化控制器运算速度,提出自适应MPC控制器,该控制器的预测时域能够根据参考轨迹曲率的变化自动调节,在确保轨迹跟踪效果的前提下,降低控制器的运算时间,保证控制系统的实时性。研究结果表明,基于MPC设计的轨迹跟踪控制器能够使拖拉机在车速为10m/s行驶时有效跟踪既定的行驶轨迹,距离误差小于0.03m,航向角误差小于0.015rad。 展开更多
关键词 车辆工程 MPC 轨迹跟踪 拖拉机
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电磁激励耦合作用下纯电动拖拉机动力传动系统主参数共振分析 预览
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作者 国军 贲能军 +2 位作者 杨彦 孙友顺 祁淼 《重庆理工大学学报:自然科学》 CAS 北大核心 2019年第9期46-52,共7页
扭转振动是造成传动系统设备破坏的主要原因之一,容易造成传动部件的疲劳损坏,降低其使用寿命。针对这个问题,建立纯电动拖拉机机电耦合传动系统扭转振动模型,分析内功率因数角对机电耦合作用下传动系统固有频率的影响,利用多尺度法求... 扭转振动是造成传动系统设备破坏的主要原因之一,容易造成传动部件的疲劳损坏,降低其使用寿命。针对这个问题,建立纯电动拖拉机机电耦合传动系统扭转振动模型,分析内功率因数角对机电耦合作用下传动系统固有频率的影响,利用多尺度法求解振动方程主共振情况下的一次近似解,给出系统主共振幅频响应曲线,揭示永磁同步电机参数对传动系统主共振的影响。研究结果表明:如果内功率因数角从0增大到π/2、安匝数从0. 4×10^5增大到1. 2×10^5、极对数从1增大到3、磁饱和系数从1. 7减小到1. 4,这些电磁参数的改变导致传动系统共振以及不稳定区域的增大,传动系统可能会出现鞍结分岔及跳跃等现象,对传动部件造成疲劳损害。 展开更多
关键词 纯电动拖拉机 动力传动系统 主参数共振 多尺度法
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GPS软件接收机信号快速捕获新方法 预览
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作者 顾建华 国军 杨久东 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2019年第6期67-71,共5页
针对微弱信号条件下GPS软件接收机的C/A码捕获问题,提出一种新的并行快速捕获算法。采用平均相关技术降低C/A码的自相关损耗,基于载频误差补偿技术减小C/A码累积误差;利用叠加相关方法降低相干累积运算的复杂度,通过循环移位减小频率步... 针对微弱信号条件下GPS软件接收机的C/A码捕获问题,提出一种新的并行快速捕获算法。采用平均相关技术降低C/A码的自相关损耗,基于载频误差补偿技术减小C/A码累积误差;利用叠加相关方法降低相干累积运算的复杂度,通过循环移位减小频率步进搜索的时间消耗。实验结果表明该算法能够有效实现GPS信号捕获。对比仿真实验表明,该算法能够完成弱GPS信号捕获,且运算量适中,适合高灵敏度软件接收机使用。 展开更多
关键词 全球定位系统 信号捕获 高灵敏度 低复杂度
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基于自适应模糊PID控制的农用作业机械轨迹跟踪系统研究 预览
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作者 国军 贲能军 +2 位作者 杨彦 顾建华 祁淼 《重庆理工大学学报:自然科学》 CAS 北大核心 2019年第4期83-87,115共6页
为实现具备大转向间隙特征的智能农业作业机械的轨迹跟踪的稳定性和精确性,提出了一种新型的自适应模糊PID控制器。首先,基于预瞄跟踪理论,建立二自由度(2-DOF)车辆横向误差模型,并推算出其航向角误差。然后,提出了基于转角前馈补偿的... 为实现具备大转向间隙特征的智能农业作业机械的轨迹跟踪的稳定性和精确性,提出了一种新型的自适应模糊PID控制器。首先,基于预瞄跟踪理论,建立二自由度(2-DOF)车辆横向误差模型,并推算出其航向角误差。然后,提出了基于转角前馈补偿的自适应模糊控制器,根据驾驶员特性,建立模糊控制规则。最后,利用Carsim与Simulink进行联合仿真验证。结果表明:相比传统PID控制器,自适应模糊PID控制器可以有效地解决大转向间隙造成的转向控制稳定性问题,减少智能农机轨迹跟踪时的调整时间,提高跟踪精度,对较差的车况和工作环境具有较强的适应性和鲁棒性。 展开更多
关键词 农用机械 车辆动力学建模 自适应模糊控制 轨迹跟踪
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智能型起毛机的研究与设计
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作者 国军 贲能军 朱官祥 《上海纺织科技》 北大核心 2019年第1期58-60,共3页
设计的智能型起毛机由机架、紧布装置、进布辊、展布机构、前导布辊、起毛装置、顺针清理辊、逆针清理辊、后导布辊、出布辊、上导布辊和落布装置组成。该机采用PLC、触摸屏和变频调速技术,选用触摸液晶显示屏作为用户操作面板,以高性能... 设计的智能型起毛机由机架、紧布装置、进布辊、展布机构、前导布辊、起毛装置、顺针清理辊、逆针清理辊、后导布辊、出布辊、上导布辊和落布装置组成。该机采用PLC、触摸屏和变频调速技术,选用触摸液晶显示屏作为用户操作面板,以高性能PLC作为系统核心控制单元;起毛装置采用变频电动机驱动,进布辊、前导布辊、后导布辊、出布辊和上导布辊采用交流伺服电动机驱动、张力闭环控制;该机具有单电动机独立传动,运转稳定可靠,速度独立可调,控制速度及位置精度准确和工艺参数可调等优点。 展开更多
关键词 智能型起毛机 起毛辊 清理辊 落布装置 触摸屏 变频调整系统
纯电动拖拉机机电耦合系统非线性振动分析 预览
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作者 国军 杨彦 +2 位作者 顾建华 姚月琴 祁淼 《重庆交通大学学报:自然科学版》 北大核心 2018年第10期123-132,共10页
针对低速重载起步工况下纯电动拖拉机机电耦合传动系统受到非周期冲击干扰力作用,产生较大强度动载荷并引起非线性扭振,严重影响纯电动拖拉机机电耦合传动系统可靠性和耐久性的问题,考虑转子扭转角与电磁转矩的耦合影响,建立纯电动... 针对低速重载起步工况下纯电动拖拉机机电耦合传动系统受到非周期冲击干扰力作用,产生较大强度动载荷并引起非线性扭振,严重影响纯电动拖拉机机电耦合传动系统可靠性和耐久性的问题,考虑转子扭转角与电磁转矩的耦合影响,建立纯电动拖拉机机电耦合传动系统非线性扭转振动模型,求解无扰动Hamilton系统的平衡点;利用Melnikov法求解分岔阈值曲线,分析动态机械负载对纯电动拖拉机机电耦合传动系统非线性动力学行为的影响。研究结果表明:纯电动拖拉机机电耦合传动系统具有周期、拟周期和混沌等复杂的动力学行为:当动态机械负载f<3.6时,系统为一周期运动;3.6<f<4时为拟周期运动,f进一步增加时逐渐变为混沌运动,增大到一定值时甚至会出现混沌运动的情况。 展开更多
关键词 机电工程 纯电动拖拉机 机电耦合系统 永磁同步电机 非线性振动
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基于产业转型升级的高职机电类学生职业能力训练的实践与探索 预览 被引量:3
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作者 姚月琴 国军 赵红军 《中国轻工教育》 2017年第6期77-80,90共5页
随着“中国制造2025”的实施推进,制造业特别是装备制造产业逐步向智能制造方向转型升级,组织生产模式的改变使得大量工作岗位内容产生变革。创新学生职业能力培养模式是高职院校机电专业共同面临的难题。文章从制造业转型升级对机电类... 随着“中国制造2025”的实施推进,制造业特别是装备制造产业逐步向智能制造方向转型升级,组织生产模式的改变使得大量工作岗位内容产生变革。创新学生职业能力培养模式是高职院校机电专业共同面临的难题。文章从制造业转型升级对机电类学生的职业能力新需求出发,结合学校生源实际情况,构架了“四层递进”学生职业能力训练平台。 展开更多
关键词 产业升级 高职院校 机电专业 职业能力
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职业核心能力综合实训课程质量评估模式的研究与实践 预览 被引量:1
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作者 国军 《科教导刊》 2015年第10X期43-44,共2页
本文以职业核心能力综合实训模块为切入点,分析了高职院校在实践实训课程评价存在的问题,提出一种"二元三层"实训教学评价模式构建情况,实践证明该评价模式极大地激发了学生的学习热情,促进了人才培养模式的创新。
关键词 综合实训模块 人才培养模式 二元三层 实训项目
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一种农机制动器磨损度智能检测装置与控制系统 预览
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作者 顾建华 苏宏林 +2 位作者 贲能军 国军 刘娜 《南方农业》 2015年第36期183-184,共2页
针对农用拖拉机液压盘式制动器使用中存在的性能不稳定、卡死、磨损程度未知等问题,利用微电子新技术研发了一种制动器磨损度智能检测装置及控制系统,具有实时监测摩擦片磨损量,以及超限报警功能,提高了制动器的效率和安全稳定性。
关键词 液压盘式制动器 智能检测 农业机械 数值处理
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浅谈高职院校汽服专业营销大赛的心得体会——以盐城工业职业技术学院为例 预览
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作者 李天景 贲能军 国军 《河北农机》 2015年第7期55-56,共2页
2012--2014年,盐城工业职业技术学院汽车技术服务与营销专业(以下简称"汽服")起步晚,但发展较快。学生连续3年在江苏省高等职业院校技能大赛汽车营销与汽车检测维修项上获得一等奖1项、二等奖2项、三等奖1项的优异成绩,进一步深化... 2012--2014年,盐城工业职业技术学院汽车技术服务与营销专业(以下简称"汽服")起步晚,但发展较快。学生连续3年在江苏省高等职业院校技能大赛汽车营销与汽车检测维修项上获得一等奖1项、二等奖2项、三等奖1项的优异成绩,进一步深化了高等职业教育教学改革,提高了学生实践能力和创新能力。本文以盐工院的汽服专业为例,浅谈心得体会。 展开更多
关键词 汽车技术服务与营销 技能大赛 心得体会
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拖拉机盘式液压制动系统故障分析 预览
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作者 顾建华 国军 贲能军 《湖南农机》 2014年第6期27-28,共2页
文章通过对拖拉机盘式制动器的液压系统特点进行分析,针对目前存在的故障提出相关的改善策略,并针对制动液压系统的调试与维护提出相关意见与建议,以供同行参考。
关键词 拖拉机 盘式液压制动系统 故障
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TC4合金表面等离子渗Mo层制备及其高温摩擦磨损性能 被引量:2
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作者 贲能军 国军 +1 位作者 顾琪 梁文萍 《热加工工艺》 CSCD 北大核心 2013年第22期125-128,共4页
研究了TC4合金等离子表面渗Mo层的制备,并测试了基体和渗层在20、300和500℃条件下的摩擦磨损性能。通过XRD、EDS、SEM、SMM等研究了改性层的组织成分及其磨痕形貌,并探析了磨损机理。结果表明TC4合金表面等离子渗Mo后,显著提高了合金... 研究了TC4合金等离子表面渗Mo层的制备,并测试了基体和渗层在20、300和500℃条件下的摩擦磨损性能。通过XRD、EDS、SEM、SMM等研究了改性层的组织成分及其磨痕形貌,并探析了磨损机理。结果表明TC4合金表面等离子渗Mo后,显著提高了合金表面硬度和高温摩擦磨损性能。 展开更多
关键词 TC4 合金 双辉等离子表面冶金技术 等离子渗 MO 高温摩擦磨损性能
“两融双赢”型院校级职业技能竞赛平台的构建与探索 预览 被引量:1
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作者 贲能军 国军 《科教导刊》 2013年第27期8-8,12共2页
本文探索了“两融双赢”型院校级职业技能竞赛平台的构建,实现了校企与师生的双融合,达到了国家、省级职业技能竞赛水平提升与人才培养质量提高的双赢.
关键词 技能竞赛 职业院校 竞赛平台
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新型纺织机电“三优”、“三新”专业特色的培育与创建 预览
14
作者 国军 《科教导刊》 2013年第30期46-47,共2页
盐城工业职业技术学院于2006年开办新型纺织机电专业,形成了“三优”、“三新”专业特色,本文从专业设置,课程体系创新,技术服务平台构建等方面阐述本专业特色形成.
关键词 新型纺织机电 课程体系 产学研结合
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WINCC组态与西门子PLC在无尘注塑车间门控系统中的应用 预览
15
作者 国军 顾建华 《数字技术与应用》 2012年第5期 3-4,共2页
本文介绍了以用西门子s7—200PLC与WinCC flexible2007实现对无尘车间的的入口门的自动控制,并提出了基于Pro丘bus方式对多入口自动控制与监测的组网方案。
关键词 WINCC组态 无尘车间 注塑成型 门控系统 CPU226 Profibus工业网
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远程控制农田自动灌溉系统研制 预览 被引量:4
16
作者 顾建华 国军 《软件》 2012年第6期6-7,10共3页
本系统采用GSM网络实现对农田的湿度远程监控,对农田灌溉实现自动控制。该系统实现容易,运行可靠,应用范围广。本文同时详细简绍了G100通信模块与相关模块在构建无线测控系统设置方法。
关键词 GSM无线模块 单片机AT89S52 湿度传感器SHT10Sensirion AT命令 上位机
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从“国民运动”到“政党改造”——略论五四前后陈独秀政党观念的转变 被引量:2
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作者 国军 《前沿》 北大核心 2011年第6期 168-171,共4页
陈独秀很早就认识到文化选择与思想革命的重要与必要,这是他五四之前专注于青年知识分子思想改造运动的主要原因。由于厌弃与宪政精神相背离的党派运动,他倾心于无政党的大众自治型"国民政治"。五四后的中国社会现实使陈独秀的政党观... 陈独秀很早就认识到文化选择与思想革命的重要与必要,这是他五四之前专注于青年知识分子思想改造运动的主要原因。由于厌弃与宪政精神相背离的党派运动,他倾心于无政党的大众自治型"国民政治"。五四后的中国社会现实使陈独秀的政党观念发生了转变。在政治参与的路径选择上,由倡导多数优秀国民直接行动的"国民运动"转而主张社会精英分子组建新式政党以改造政党而改造政治。自此,陈独秀以他所理解的马克思主义再度投身于社会改造的努力之中。 展开更多
关键词 陈独秀 国民运动 政党改造
农村基站建设分级体系规划 预览 被引量:1
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作者 李丽琴 吴振浙 国军 《移动通信》 2011年第20期 85-87,共3页
文章以中国移动X省公司为例,对基站建设前期配套投资进行了分析,并对业务、防盗、防灾等关键因素进行综合评估,通过构建农村基站建设分级体系来指导农村网络建设,对比分析了所取得的经济效益。
关键词 农村基站 分级体系 前期配套 防灾 防盗
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中国移动EGPRS数据业务的发展策略研究 预览 被引量:3
19
作者 洪陈春 徐恩 国军 《邮电设计技术》 2011年第5期 28-32,共5页
中国移动EGPRS数据业务的快速发展,导致了2G网络综合利用率高位运行。通过对现网数据的分析和演绎提出在基本满足现有数据业务的条件下,近期可通过提高PDCH复用度以大幅节省数据载频资源,缓解数据业务压力;为了确保无线数据业务持... 中国移动EGPRS数据业务的快速发展,导致了2G网络综合利用率高位运行。通过对现网数据的分析和演绎提出在基本满足现有数据业务的条件下,近期可通过提高PDCH复用度以大幅节省数据载频资源,缓解数据业务压力;为了确保无线数据业务持续平稳发展,中远期的发展策略应重点关注EGPRS资源管控能力的提升和数据业务的有效分流。 展开更多
关键词 EGPRS 发展策略 数据业务分流 投资收益
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一种TD-SCDMA中频数字接收机设计 预览
20
作者 蔡丹森 林斌 国军 《科技创新导报》 2010年第21期 28,137,共2页
本文介绍了一种TD-SCDMA中频数字接收机的设计,该中频接收机利用AD9238实现中频信号采样,利用FPGA实现数字下变频,并采用DSP完成后续信号处理。给出了该接收机硬件电路设计的具体方案,并对各部分硬件电路设计进行了阐述。FPGA的应用使... 本文介绍了一种TD-SCDMA中频数字接收机的设计,该中频接收机利用AD9238实现中频信号采样,利用FPGA实现数字下变频,并采用DSP完成后续信号处理。给出了该接收机硬件电路设计的具体方案,并对各部分硬件电路设计进行了阐述。FPGA的应用使系统灵活性增强,一些信号处理算法可移植到FPGA中实现,提高了系统的运算速度。 展开更多
关键词 时分同步码分多址 数字接收机 软件无线电 模数转换器
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