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基于STM32F429的全向运动平台的运动控制 预览
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作者 刘林 杨开明 +3 位作者 汪伟 朱煜 钱宇阳 佳宝 《电机与控制应用》 2019年第2期40-45,共6页
全向运动平台系统是可以实现人体在各个方位行走的2D运动平台。针对实现人体在全向运动平台稳定行走的运动控制,采用加入观测器的一阶控制算法对平台运动控制进行探究。先通过MATLAB软件进行算法的仿真,验证方法的可行性;再通过现场测试... 全向运动平台系统是可以实现人体在各个方位行走的2D运动平台。针对实现人体在全向运动平台稳定行走的运动控制,采用加入观测器的一阶控制算法对平台运动控制进行探究。先通过MATLAB软件进行算法的仿真,验证方法的可行性;再通过现场测试,验证控制算法的有效性。最终试验表明,加入观测器的一阶控制算法可对全向运动平台实现有效的运动控制。此运动控制策略的探究为全向运动平台的运动控制提供了一种可行的控制思路和方案。 展开更多
关键词 全向运动平台 运动控制 控制算法
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2016年冬季京津冀豫大气污染的时空分布及影响因子研究 预览
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作者 江琪 王飞 +2 位作者 张恒德 吕梦瑶 佳宝 《气象》 CSCD 北大核心 2019年第5期695-704,共10页
利用2016年12月至2017年2月北京、天津、石家庄和郑州的PM2.5质量浓度、反应性气体质量浓度及其相对应的气象要素资料分析了大气污染的理化特征、传输和生消规律。结果表明:北京、石家庄、天津及郑州的PM2.5质量浓度分布频率均有两个较... 利用2016年12月至2017年2月北京、天津、石家庄和郑州的PM2.5质量浓度、反应性气体质量浓度及其相对应的气象要素资料分析了大气污染的理化特征、传输和生消规律。结果表明:北京、石家庄、天津及郑州的PM2.5质量浓度分布频率均有两个较为明显的峰值,四个地区PM2.5质量浓度分布频率最高时均值分别为10.1、19.2、40.0和47.1μg·m^-3,大气的氧化程度为北京最低,其次为石家庄、天津,郑州最高。四个研究地区的交通源对环境大气污染均有重要贡献。PM2.5和CO的相关性在低相对湿度时高于高相对湿度时;而PM2.5和NO2的相关性在相对湿度较大时高于相对湿度较小时。四个研究地区的PM2.5质量浓度均随风速的增大呈快速降低后趋于平缓的趋势,其中北京、石家庄和郑州的风速阈值均为3m·s^-1,天津地区为4m·s^-1。受上游污染地区的影响,偏南风的输送作用滞后20~30h达到最大,而偏北风的影响作用在滞后8~12h达到最大。 展开更多
关键词 PM2.5 气象要素 风速 反应性气体
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吉林省畜禽养殖污染现状及粪污资源化利用方式 预览
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作者 佳宝 施春雨 宋雷蕾 《绿色科技》 2019年第10期187-188,共2页
指出了随着畜禽养殖业的迅速发展,所引起的环境污染问题日益突出。对吉林省畜禽养殖污染现状和未来畜禽养殖业的发展趋势进行了分析,针对当前吉林省主要采取的畜禽粪污资源化利用方式提出了几点建议,以期为提高资源化利用效率提供参考。
关键词 畜禽养殖 资源化 吉林省
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宁波市“十二五”与“十一五”期间酸雨污染特征变化趋势分析 预览
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作者 刘贵荣 汪伟峰 +4 位作者 周军 俞杰 佳宝 许丹丹 徐国津 《中国环境监测》 CSCD 北大核心 2018年第3期39-44,共6页
基于地面观测数据,分析了"十一五"和"十二五"期间宁波市酸雨污染特征变化趋势。结果表明,2015年降水pH从2010年的4.37上升到4.89;2010—2015年酸雨发生频率降低了17.4百分点;重酸雨区范围不断缩小,轻酸雨区范围不断扩大,酸雨污染程... 基于地面观测数据,分析了"十一五"和"十二五"期间宁波市酸雨污染特征变化趋势。结果表明,2015年降水pH从2010年的4.37上升到4.89;2010—2015年酸雨发生频率降低了17.4百分点;重酸雨区范围不断缩小,轻酸雨区范围不断扩大,酸雨污染程度有所改善。降水中化学组成变化显示,与"十一五"末相比,2015年除NO3--、Cl--外其他离子浓度均有所下降;2015年SO3-(2-)与NO3--的当量浓度之比从2010年的3.10下降到1.73,表明酸雨污染从硫酸型向硫酸与硝酸混合型转变。 展开更多
关键词 “十一五” “十二五” 降水酸度 酸雨频率 离子浓度
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宁波市秋冬季大气能见度特征及影响因素分析 预览
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作者 佳宝 周军 +3 位作者 江琪 刘贵荣 冀建树 孙玉 《中国环境监测》 CSCD 北大核心 2018年第2期35-40,共6页
针对宁波市大气能见度的观测研究表明,宁波市秋冬季大气能见度均值为11.6 km,霾日发生率为31.6%,霾日的能见度均值为6.6 km,且PM2.5质量浓度在100~ 120 μg/m3范围内的频率最高.能见度随着PM:5浓度增大呈指数下降,且相同的PM2.5浓度... 针对宁波市大气能见度的观测研究表明,宁波市秋冬季大气能见度均值为11.6 km,霾日发生率为31.6%,霾日的能见度均值为6.6 km,且PM2.5质量浓度在100~ 120 μg/m3范围内的频率最高.能见度随着PM:5浓度增大呈指数下降,且相同的PM2.5浓度情况下,相对湿度越大,能见度越低.能见度为10 km的临界点上,PM2.5质量浓度值对应为67.5μg/m3.不同相对湿度时,能见度为10 km对应的PM2 5质量浓度临界值不同.通过建立能见度回归方程发现,低相对湿度(RH≤30%)时,PM2 5对能见度的影响权重最大;高相对湿度(RH> 60%)时,相对湿度的权重最大;RH低于60%时,RH的权重随着PM2.5浓度的增加而增大;而RH高于60%时,RH的权重随着PM2.5浓度的增加而减小.分析结果可为宁波市灰霾防治和采取合适的管控措施提高能见度提供一定参考. 展开更多
关键词 能见度 PM2.5 气象要素 回归
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北京市PM2.5和气态前体物相关关系分析 被引量:1
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作者 江琪 王飞 +1 位作者 张恒德 佳宝 《环境科学与技术》 CSCD 北大核心 2018年第4期77-84,共8页
利用2012年全年北京市SO2、NOx、O3、CO和PM(2.5)监测数据,分析了其季节变化及日变化的差异,讨论PM(2.5)与气态前体物的相关性及其来源。结果表明:PM(2.5)质量浓度的频率分布在不同季节有显著差异,但总体趋势均为PM(2.5)出现... 利用2012年全年北京市SO2、NOx、O3、CO和PM(2.5)监测数据,分析了其季节变化及日变化的差异,讨论PM(2.5)与气态前体物的相关性及其来源。结果表明:PM(2.5)质量浓度的频率分布在不同季节有显著差异,但总体趋势均为PM(2.5)出现频率随着污染的加剧而逐渐降低;除春季CO与PM(2.5)的相关性略低于夏季外,各气态前体物与PM(2.5)的相关性均为冬季最为显著,其次为秋季,春季次之,夏季基本未表现出明显相关关系;冬季,PM(2.5)和SO2的相关性受相对湿度影响显著;北京本地的污染受局地源排放和污染远距离输送的共同作用,污染性的气团主要来自偏南方向,秋季污染远距离输送对北京本地污染的贡献最为显著,冬季本地排放是PM(2.5)的主要来源;春、秋、冬季均表现出一定的周末效应。 展开更多
关键词 PM2.5 气态前体物 湿度 相关性
2013~2015年北京市PM2.5、反应性气体和气溶胶粒径的特性分析 预览 被引量:5
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作者 江琪 王飞 +3 位作者 张恒德 王飞 吕梦瑶 佳宝 《中国环境科学》 CSSCI CSCD 北大核心 2017年第10期3647-3657,共11页
对2013-2015北京市PM(2.5)、气体组分及气溶胶谱分布结合气象条件进行系统的分析,结果表明:2013-2015年PM(2.5)质量浓度显著降低,空气质量呈明显改善;交通源对大气污染的贡献不能忽略,且呈现出逐渐加重的趋势;相对湿度和风速对PM(... 对2013-2015北京市PM(2.5)、气体组分及气溶胶谱分布结合气象条件进行系统的分析,结果表明:2013-2015年PM(2.5)质量浓度显著降低,空气质量呈明显改善;交通源对大气污染的贡献不能忽略,且呈现出逐渐加重的趋势;相对湿度和风速对PM(2.5)浓度影响的响应相对较快,滞后1h左右对PM(2.5)浓度的影响最大,而PM(2.5)的变化对温度的响应相对较慢,一般在改变温度的7-8h后对污染物浓度的影响最大.污染日较清洁日气溶胶的粒径分布均有不同程度地向大粒子一侧拓宽的现象,清洁日时,峰区直径集中在3-5nm,污染天时,峰区直径增大至100-200nm;随降雨量级逐渐增大,气溶胶峰值浓度逐渐向积聚模态方向发展;2015年2月18至2015年2月21日污染事件中,烟花燃放时段烟花对气溶胶数浓度的贡献为26.1%,且伴随新粒子生成.烟花燃放使积聚模态粒子和爱根核模态粒子出现显著的峰值,核模态粒子浓度变化不大. 展开更多
关键词 PM2.5 反应性气体 气象要素 气溶胶粒径谱 烟花燃放
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湿地中黑碳的研究进展
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作者 佳宝 高传宇 +1 位作者 吕宪国 王国平 《湿地科学》 CSCD 北大核心 2016年第1期82-88,共7页
黑碳是生物质或化石燃料不完全燃烧产生的含碳物质。湿地,特别是泥炭地,是忠实记录和反映古环境信息的理想地质档案之一,研究湿地中的黑碳,对探讨湿地中稳定性碳的储量、长时间尺度的火活动及其与气候和植物变化的关系具有重要意义。综... 黑碳是生物质或化石燃料不完全燃烧产生的含碳物质。湿地,特别是泥炭地,是忠实记录和反映古环境信息的理想地质档案之一,研究湿地中的黑碳,对探讨湿地中稳定性碳的储量、长时间尺度的火活动及其与气候和植物变化的关系具有重要意义。综述了湿地中黑碳的来源及其适用的测量方法;与其它沉积环境相比,湿地环境中黑碳含量特征及其与有机质之间的关系;总结了湿地中黑碳的储量及其影响因素;分析了其与火活动、气候和植物变化的关系;结合当前国内外研究现状,展望了未来湿地中黑碳研究的方向。 展开更多
关键词 黑碳 湿地 进展
南京四季大气粗细粒子中PAHs的污染特征及来源 预览 被引量:1
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作者 樊曙先 佳宝 +3 位作者 孟庆紫 孙玉 张健 张悦 《大气科学学报》 CSCD 北大核心 2016年第3期381-390,共10页
研究了南京2009—2010年大气粗、细粒子中PAHs(多环芳烃,Polycyclic Aromatic Hydrocarbons)在四季不同的组成特征及来源。结果表明,南京细粒子中PAHs的浓度范围是19.11-131.31 ng/m-3,而粗粒子是17.77-134.85 ng/m-3。局地排放与区... 研究了南京2009—2010年大气粗、细粒子中PAHs(多环芳烃,Polycyclic Aromatic Hydrocarbons)在四季不同的组成特征及来源。结果表明,南京细粒子中PAHs的浓度范围是19.11-131.31 ng/m-3,而粗粒子是17.77-134.85 ng/m-3。局地排放与区域传输的综合作用,使得南京不同采样点的PAHs浓度相关度较高,具有相同的污染源及污染过程。除了秋季PAHs主要分布于粗粒径段,南京大气中PAHs以细粒子为主。春、冬季分别受到了来自ENE-S和NNW-NE方向污染气团的远距离输送影响,夏季局地排放的污染物受到了西南清洁气团的稀释作用,秋季不同于其他季节,仅以局地贡献为主。源解析结果显示,不同季节PAHs来源存在差异,最主要的排放源是机动车源,其次是燃煤/焦化,秋季受较多的生物质燃烧贡献。秋季特殊的排放源贡献,以及局地贡献为主的污染形式,可能是其浓度分布不同于其他季节的根本原因。 展开更多
关键词 粗细粒子 多环芳烃 分布 区域传输 源解析
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南京2013年冬季三级分粒径雾水化学特征 预览 被引量:3
10
作者 孙玉 樊曙先 +4 位作者 张健 张悦 孟庆紫 佳宝 李一 《中国环境科学》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第4期1019-1031,共13页
为研究南京冬季不同粒径雾滴的化学成分的特征,利用three-stage CASCC主动式分档雾水采集器,于2013年12月7日~12月9日南京郊区发生浓雾期间,分时段采集三级分档雾水样本,分档粒径为4~16μm(三级)、16~22μm(二级)、〉22μm(一级... 为研究南京冬季不同粒径雾滴的化学成分的特征,利用three-stage CASCC主动式分档雾水采集器,于2013年12月7日~12月9日南京郊区发生浓雾期间,分时段采集三级分档雾水样本,分档粒径为4~16μm(三级)、16~22μm(二级)、〉22μm(一级),共计23个分档雾水样本;用瑞士万通850professional IC型色谱仪器测定水溶性阴、阳离子浓度,分析探讨了三级分粒径雾水中阴、阳离子组分的分布特征,不同粒径雾滴中阴、阳离子浓度的相关性,雾水离子浓度与污染气体以及微物理之间的关系.结果表明,南京雾水的p H值多呈酸性,雾水中的各离子成分分布都与雾滴的大小存在着尺度依赖性关系,小雾滴与大雾滴相比,小雾滴中主要离子成分浓度(NH4+,NO3-,SO42-)高、p H值小且电导率(EC)值高.同时南京雾水中的各离子浓度呈现出夜间高白天低.统计分析显示,南京雾过程中雾水组分的变化,主要源于污染源的贡献差异.结合雾滴谱和污染气体资料分析得出,雾水化学组成的变化与微物理特征以及空气中污染气体有关。 展开更多
关键词 三级分粒径雾水 尺度依赖性 微物理特征
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南京北郊冬季大气粗细颗粒物中PAHs来源解析 被引量:8
11
作者 孟庆紫 樊曙先 +3 位作者 佳宝 孙玉 张健 张悦 《环境化学》 CAS CSCD 北大核心 2015年第3期417-424,共8页
为研究南京冬季大气颗粒物中PAHs来源情况,利用FA-3型气溶胶采样器从2007年11月20日到12月30日在南京郊区分昼夜采集气溶胶样品,并用GC-MS对16种优控PAHs浓度进行定量分析,采用PCA法对其来源进行解析.结果表明,南京冬季细颗粒物中PAHs... 为研究南京冬季大气颗粒物中PAHs来源情况,利用FA-3型气溶胶采样器从2007年11月20日到12月30日在南京郊区分昼夜采集气溶胶样品,并用GC-MS对16种优控PAHs浓度进行定量分析,采用PCA法对其来源进行解析.结果表明,南京冬季细颗粒物中PAHs浓度明显高于粗颗粒物中PAHs浓度,单种类PAH浓度表现出昼夜差异,日间低分子量PAHs含量高于夜间,而夜间高分子量PAHs浓度则相对较高;主成分分析对PAHs源解析结果表明,南京北郊大气颗粒物中PAHs主要来源为机动车尾气、燃煤源、焦化源、天然气燃烧和烹调源等,粗细颗粒物中PAHs排放源差异明显,细颗粒物部分表现出明显的昼夜差异,同时,外来源和不确定源占有较大比重. 展开更多
关键词 颗粒物 PAHS 风速风向 主成分分析 来源解析.
临安冬夏季SO2、NO2和O3体积分数特征及与气象条件的关系 预览 被引量:16
12
作者 范洋 樊曙先 +3 位作者 张红亮 祖繁 孟庆紫 佳宝 《大气科学学报》 CSCD 北大核心 2013年第1期121-128,共8页
对临安大气本底站2003--2004年冬、夏季二氧化氮(NO:)、二氧化硫(SO:)、臭氧(O。)进行了分析。结果表明:冬季NO2和SO2平均体积分数分别为19.48×10“和35.74×10一,而夏季的平均体积分数分别为4.81×10^-9和8... 对临安大气本底站2003--2004年冬、夏季二氧化氮(NO:)、二氧化硫(SO:)、臭氧(O。)进行了分析。结果表明:冬季NO2和SO2平均体积分数分别为19.48×10“和35.74×10一,而夏季的平均体积分数分别为4.81×10^-9和8.12×10^-9,冬季高于夏季;O3在夏季的平均体积分数为33.55X10^-9,略高于冬季的25.44×10^-9;夜间NO2和SO2体积分数比白天高,并且NO2呈明显的单峰单谷型分布,O3也呈单峰型但峰值出现在白天。NO2、SO2体积分数存在着明显的“假日效应”,假日比非假日低,周五高于假日和非假日;但O3体积分数没有明显的假日效应。降水对SO2有明显的清除作用,但对NO2的清除作用不明显。与风向对比发现,夏季高体积分数的NO2、SO2都受到NW、WNW风的影响,冬季则分别受NE和SW、SSW风的影响;而O3受风向的影响较复杂,与局地光化学反应有关。 展开更多
关键词 二氧化氮 二氧化硫 臭氧 假日效应 降水
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南京冬季市区和郊区气溶胶中PAHs浓度的昼夜特征及粒径分布 被引量:9
13
作者 张红亮 樊曙先 +6 位作者 顾凯华 朱彬 范洋 祖繁 李红双 孟庆紫 佳宝 《环境科学》 CAS CSCD 北大核心 2012年第7期 2172-2179,共8页
为了研究南京市区与郊区气溶胶中多环芳烃(PAils)污染状况和分布特征,利用气-质联用仪(GC-MS)分析了2010年1月1-10日日间和夜间分别在南京大学和南京信息工程大学采集的气溶胶样品,得到南京市区与郊区17种PAHs浓度,总浓度分别为4... 为了研究南京市区与郊区气溶胶中多环芳烃(PAils)污染状况和分布特征,利用气-质联用仪(GC-MS)分析了2010年1月1-10日日间和夜间分别在南京大学和南京信息工程大学采集的气溶胶样品,得到南京市区与郊区17种PAHs浓度,总浓度分别为41.36-220.35ng·m-3和45.10-200.86ng·m-3,其中约66%-67%分布于细粒子(Dp≤2.1μm)中.研究发现,南京市区和郊区气溶胶中PAH总浓度均处于较高的水平;但两者昼夜变化趋势不同,即市区PAH总浓度日间高于夜间,郊区PAH总浓度日间低于夜间.主导风向的改变和高压天气系统对PAH浓度变化影响较大;在市区其影响主要表现在细粒子部分,而郊区主要表现在粗粒子部分.市区和郊区不同环数的PAHs粒径分布不同;2-3环PAHs,郊区含量高于市区;而4-6环PAHs,市区含量高于郊区.高环数(4-6环)PAHs在粗模态出现较大浓度峰可能是由于南京地区粗模态气溶胶中碳含量较高.市区和郊区相似的特征比值说明两者的PAHs具有相同污染来源,主要为生物质及煤的燃烧和汽车尾气,表明南京市区PAHs受到郊区工业源排放影响较大. 展开更多
关键词 多环芳烃 粒径分布 诊断参数 南京 来源分析
吉林大学南校区用电调查与环保对策研究 预览
14
作者 李响 孙莹莹 佳宝 《中国环境管理丛书》 2009年第2期,共2页
对吉林大学南校区用电场所的分布及相关情况进行调查,阐述了在校园用电过程中应完善的相关环保对策,并对校园如何节约用电提出了建议。
关键词 校园 节电 建议
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基于单片机的农业鱼池中水的温度和pH值检测系统 预览
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作者 梁书博 尹丽红 佳宝 《农民致富之友》 2018年第15期144-144,共1页
农业鱼池的水是鱼类的生活环境,其温度和酸碱度是鱼池水质的主要指标,对鱼的生长、发育和繁殖等,有着直接或者间接的影响。因此,研究鱼池中水的温度和pH值对鱼的生长有很大的意义。本文采用ADC0832模块进行温度和p H模拟信号采集,转换... 农业鱼池的水是鱼类的生活环境,其温度和酸碱度是鱼池水质的主要指标,对鱼的生长、发育和繁殖等,有着直接或者间接的影响。因此,研究鱼池中水的温度和pH值对鱼的生长有很大的意义。本文采用ADC0832模块进行温度和p H模拟信号采集,转换为数字信号传送STC89C52RC单片机作为核心处理器,单片机把数字信号传送给LCD1602进行数值显示。 展开更多
关键词 鱼池水质 单片机 PH值 温度 检测系统 中水 农业 数字信号传送
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