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一种高斯渐进滤波框架下的目标跟踪方法 预览
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作者 郑婷婷 杨旭升 +1 位作者 张文安 《自动化学报》 CSCD 北大核心 2018年第12期2250-2258,共9页
本文研究了一类存在量测信息缺失情况的目标跟踪问题,提出了一种高斯渐进框架下的目标跟踪方法以实现移动目标的跟踪.考虑可能存在的传感器故障或失效问题,采用假设检验方式以删选错误的量测信息.针对非线性滤波问题,量测信息的缺失将... 本文研究了一类存在量测信息缺失情况的目标跟踪问题,提出了一种高斯渐进框架下的目标跟踪方法以实现移动目标的跟踪.考虑可能存在的传感器故障或失效问题,采用假设检验方式以删选错误的量测信息.针对非线性滤波问题,量测信息的缺失将可能引起线性化误差、数值计算误差的增大,从而破坏目标跟踪估计器的稳定性和收敛性.为此,对渐进无迹卡尔曼滤波(Progressive unscented Kalman filter,PUKF)方法进行改进,使其更好地处理量测信息缺失引起的线性化误差、数值计算误差增大的问题.另外,通过对改进PUKF(Modified PUKF,MPUKF)方法的理论分析,证明其可保证渐进过程中的状态估计误差有界.最后,通过一个目标跟踪仿真实例表明,MPUKF方法比传统的IUKF方法和PUKF方法具有更高的跟踪精度. 展开更多
关键词 高斯渐进框架 目标跟踪 稳定性分析 假设检验
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细胞自噬中的新蛋白质机器的鉴定和研究
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作者 陈扬 刘玉乐 +6 位作者 张宏 刘伟 孙启明 杨崇林 刘志华 王一国 《中国基础科学》 2018年第1期7-12,共6页
细胞自噬是进化保守的.基于溶酶体的胞内降解途径。对维持细胞的稳态平衡有重要作用。自噬参与生物体发育、免疫反应、代谢调节、细胞凋亡和衰老等多种过程。自噬异常与神经退行性疾病、肿瘤等的发生密切相关。自噬是当今生命科学领域... 细胞自噬是进化保守的.基于溶酶体的胞内降解途径。对维持细胞的稳态平衡有重要作用。自噬参与生物体发育、免疫反应、代谢调节、细胞凋亡和衰老等多种过程。自噬异常与神经退行性疾病、肿瘤等的发生密切相关。自噬是当今生命科学领域的研究热点之一。1992年大隅良典实验室利用酵母遗传筛选鉴定了15个自噬核心基因.也因此获得2016年度诺贝尔生理学或医学奖。当前自噬领域研究的重点集中在酵母以及通过酵母遗传筛选获得的核心蛋白质机器。然而单细胞酵母、单一诱导条件为出发点的筛选和研究具有明显的局限性。本文将从自噬过程的细胞、组织和发育阶段的特异性;多细胞生物中具有重要生理意义的自噬新蛋白质机器和新通路;自噬核心蛋白质机器的组装、蛋白质复合体的形成及多种蛋白质的翻译后修饰等高层调控体系;自噬晚期事件以及核心蛋白质机器;细胞面对不同的代谢胁迫条件会启动的不同的自噬通路等几个方面探讨自噬领域的研究方向和突破点。并讨论自噬领域研究的策略和方法。 展开更多
关键词 细胞生物学 细胞自噬 蛋白质机器 多细胞生物自噬 自噬启动 代谢胁迫 自噬晚期 自噬与人类疾病
基于阻抗控制的机器人砂带打磨的建模与仿真 预览
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作者 徐建明 王于玮 +2 位作者 董建伟 禹鑫燚 《浙江工业大学学报》 北大核心 2018年第2期119-126,共8页
针对六自由度机器人砂带打磨作业,基于力跟踪阻抗控制方法建立了一种机器人砂带打磨样机系统.首先,考虑实际打磨过程中砂带以及接触轮的弹性形变和刚度时变等特点,根据Hertz弹性接触理论建立了连续接触力模型.进而,分析砂带打磨过程的... 针对六自由度机器人砂带打磨作业,基于力跟踪阻抗控制方法建立了一种机器人砂带打磨样机系统.首先,考虑实际打磨过程中砂带以及接触轮的弹性形变和刚度时变等特点,根据Hertz弹性接触理论建立了连续接触力模型.进而,分析砂带打磨过程的刚柔耦合关系,设计了一种具有自适应补偿的力跟踪阻抗控制器,补偿接触时砂带的形变量.然后,依据砂带的材质特点,运用模态中性文件法创建砂带柔性体,在此基础上,在Adams中建立机器人砂带打磨的虚拟样机.最后,利用Adams和Matlab搭建机器人砂带打磨联合仿真平台;仿真实验结果表明该样机能够较好的满足对力控制的要求. 展开更多
关键词 机器人砂带打磨 阻抗控制 刚柔耦合 ADAMS MATLAB
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基于平面运动约束的移动机器人位姿估计 预览
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作者 邢科新 陈步华 +1 位作者 张雪波 《浙江工业大学学报》 北大核心 2018年第2期132-136,共5页
针对大部分基于单目相机的位姿估计方法只适用于平面场景的问题,提出了一种同时适用于平面场景和立体场景的单目位姿估计方法.首先,将所有图像与参考帧进行特征匹配;然后,提取每帧图像中都出现的特征点的像素坐标,并结合地平面约束和相... 针对大部分基于单目相机的位姿估计方法只适用于平面场景的问题,提出了一种同时适用于平面场景和立体场景的单目位姿估计方法.首先,将所有图像与参考帧进行特征匹配;然后,提取每帧图像中都出现的特征点的像素坐标,并结合地平面约束和相机内参矩阵构建出观测矩阵;其次,对观测矩阵进行奇异值分解得到各帧图像的位姿估计,并利用约束矩阵解决奇异值分解不唯一问题;最后,利用光束平差法优化图像位姿,得到机器人位姿的最优估计.实验结果表明:该方法能准确对移动机器人进行位姿估计. 展开更多
关键词 位姿估计 立体场景 也平面约束 观测矩阵 奇异值分解 光束平差法
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遭受DoS攻击的短时延网络控制系统保性能控制 预览
5
作者 何胜权 《大连理工大学学报》 CSCD 北大核心 2018年第3期302-308,共7页
针对DoS(Denial-of-Service)攻击,分析了具有短时延的网络控制系统(networked control systems,NCS)的稳定性,设计了该系统的保性能控制器.首先,通过采样周期的重新定义,把该类NCS建模成离散切换系统模型,该模型可以把短时延和DoS... 针对DoS(Denial-of-Service)攻击,分析了具有短时延的网络控制系统(networked control systems,NCS)的稳定性,设计了该系统的保性能控制器.首先,通过采样周期的重新定义,把该类NCS建模成离散切换系统模型,该模型可以把短时延和DoS攻击统一起来.接着,用离散切换系统的分析方法,给出了一个该类NCS指数稳定的充分条件.进一步,在给定的保性能水平下,设计了相应的保性能控制器.最后,通过一个仿真示例说明了结果的有效性. 展开更多
关键词 网络控制系统(NCS) DOS攻击 短时延 切换系统 保性能控制
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基于ADRC的网络化运动控制系统高精度轮廓跟踪控制 预览
6
作者 吴祥 王军晓 +2 位作者 王瑶为 董辉 《高技术通讯》 北大核心 2018年第9期835-842,共8页
本文研究了具有重复任务性质的网络化运动控制系统高精度轮廓跟踪控制问题。首先,分析了网络时延给系统带来的影响,基于自抗扰控制设计了单轴跟踪控制器,将时变时延带来的不确定性建模为系统总和扰动的一部分,设计扩张状态观测器对总和... 本文研究了具有重复任务性质的网络化运动控制系统高精度轮廓跟踪控制问题。首先,分析了网络时延给系统带来的影响,基于自抗扰控制设计了单轴跟踪控制器,将时变时延带来的不确定性建模为系统总和扰动的一部分,设计扩张状态观测器对总和扰动进行估计,并在前馈通道中对其进行补偿,消除时变时延影响,得到稳定的单轴跟踪控制。其次,基于迭代学习交叉耦合控制设计了轮廓误差补偿控制器,实现高精度轮廓跟踪控制。最后,通过实验验证了所提方法的有效性。这种控制方法在设计过程中不依赖于系统模型信息,为网络化运动控制系统轮廓跟踪控制方法的研究及应用提供了一种新的思路。 展开更多
关键词 网络化运动控制 时变时延 自抗扰控制(ADRC) 迭代学习控制 轮廓跟踪
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轮式移动舞台机器人双模模型预测控制
7
作者 倪洪杰 何德峰 《系统科学与数学》 CSCD 北大核心 2018年第11期1229-1239,共11页
针对轮式移动舞台机器人的快速镇定和移动区域约束控制问题,提出一种快速双 模模型预测控制(MPC)算法. 考虑轮式移动舞台机器人的位姿约束和速度约束, 采用控 制Lyapunov函数概念和极坐标系模型设计模型预测控制算法. 利用移动舞台机器... 针对轮式移动舞台机器人的快速镇定和移动区域约束控制问题,提出一种快速双 模模型预测控制(MPC)算法. 考虑轮式移动舞台机器人的位姿约束和速度约束, 采用控 制Lyapunov函数概念和极坐标系模型设计模型预测控制算法. 利用移动舞台机器人与目标 的距离、瞄准角和方位角构造一个控制Lyapunov函数, 建立移动舞台机器人的一个解析 双模结构MPC控制器, 再引入自由变量, 参数化预测控制变量, 降低双模MPC在线优化计 算量. 在约束条件下, 建立了轮式移动舞台机器人闭环系统稳定性和MPC递推可行性理 论结果. 最后, 通过与常规MPC比较, 仿真验证所提算法的有效性和优越性. 展开更多
关键词 移动舞台 轮式移动机器人 模型预测控制 约束控制 渐近稳定性
自噬的前世今生 被引量:1
8
作者 王懿峥 陈扬 《中国生物化学与分子生物学报》 CSCD 北大核心 2018年第3期229-239,共11页
自噬是细胞通过溶酶体(或液泡)分解自身组分以达到维持细胞内正常生理活动及稳态的一种细胞代谢过程。自噬作为一种在真核生物中保守存在的细胞通路,与人类的疾病与健康息息相关。2016年,诺贝尔生理学或医学奖颁发给为自噬通路研究做... 自噬是细胞通过溶酶体(或液泡)分解自身组分以达到维持细胞内正常生理活动及稳态的一种细胞代谢过程。自噬作为一种在真核生物中保守存在的细胞通路,与人类的疾病与健康息息相关。2016年,诺贝尔生理学或医学奖颁发给为自噬通路研究做出过卓越贡献的日本生物学家大隅良典(Yoshinori Ohsumi)。本文其一旨在通过介绍自噬及自噬相关基因的发现细节,带领读者了解自噬被发现和阐释的历程;其二旨在通过介绍自噬起始的相关机制及自噬与疾病的联系,引导读者对于自噬生理功能有更深入的理解;最后本文还提出了一些自噬领域目前尚待进一步研究的方向,供读者参考。 展开更多
关键词 自噬 大隅良典 ATG基因
基于综合学习策略粒子群优化算法的永磁同步电机模型辨识 预览
9
作者 吴麒 王瑶为 +1 位作者 张文安 《机械设计与制造工程》 2017年第11期78-82,共5页
在分析了永磁同步电机先验模型的基础上,引入线性二阶受控自回归模型。通过将系统辨识问题转化为优化问题,并引入综合学习策略粒子群优化算法实现了对二阶受控自回归模型参数的离线估计。为了验证模型的准确性和可靠性,在实际三轴运动... 在分析了永磁同步电机先验模型的基础上,引入线性二阶受控自回归模型。通过将系统辨识问题转化为优化问题,并引入综合学习策略粒子群优化算法实现了对二阶受控自回归模型参数的离线估计。为了验证模型的准确性和可靠性,在实际三轴运动控制平台上设计并完成了验证实验。实验结果表明,通过该方法获得的模型精度高,且能较好地表征永磁同步电机伺服控制系统的实际输入输出特性。 展开更多
关键词 永磁同步电机 二阶受控自回归 系统辨识 综合学习策略粒子群优化
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多移动机器人轨迹跟踪控制系统设计与实现 预览 被引量:1
10
作者 陈俊 滕游 《计算机测量与控制》 2017年第7期82-86,共5页
针对轮式移动机器人的轨迹跟踪控制问题,在分析了机器人运动学模型的基础上,构建多机器人的领航一追随模型;采用跟踪微分器在输入输出两端安排过渡过程,设计了一种基于多变量解耦的非线性PID轨迹跟踪控制器;搭建以Arduino Mega128... 针对轮式移动机器人的轨迹跟踪控制问题,在分析了机器人运动学模型的基础上,构建多机器人的领航一追随模型;采用跟踪微分器在输入输出两端安排过渡过程,设计了一种基于多变量解耦的非线性PID轨迹跟踪控制器;搭建以Arduino Mega1280控制板为核心的移动机器人实验平台,采用速度PID控制器以满足机器人驱动电机的实时调速要求,基于ROS提出一种结构化和模块化的多机器人控制系统;在此基础上进行实验,并将实验结果与传统P1D方法控制的实验结果进行对比;实验结果验证了文章所提算法的有效性,控制器易于实现且具有一定的鲁棒性。 展开更多
关键词 轮式移动机器人 轨迹跟踪 跟踪微分器 非线性PID 机器人操作系统
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具有时延和乱序网络化系统的动态矩阵控制
11
作者 刘安东 季鹏 +1 位作者 张文安 《系统科学与数学》 CSCD 北大核心 2017年第7期1555-1565,共11页
研究了具有时延和数据包乱序的网络化系统的动态矩阵控制问题.首先,通过时序分析,给出了控制器端和执行器端处理乱序的方法,建立了包含时延和乱序的网络化系统模型.然后,针对所建立的模型,提出了改进的动态矩阵控制算法,给出了... 研究了具有时延和数据包乱序的网络化系统的动态矩阵控制问题.首先,通过时序分析,给出了控制器端和执行器端处理乱序的方法,建立了包含时延和乱序的网络化系统模型.然后,针对所建立的模型,提出了改进的动态矩阵控制算法,给出了控制器的设计方法.进一步,通过对系统的稳定性分析,导出了保证闭环系统稳定的充分条件.最后,通过仿真验证了所提方法的有效性. 展开更多
关键词 网络化控制系统 动态矩阵控制 时延 丢包 乱序.
基于切换系统方法的网络化倒立摆控制实验研究 预览
12
作者 高灵捷 何胜权 《机械设计与制造工程》 2017年第11期98-102,共5页
针对一类具有时变短时延的网络控制系统的稳定问题,首先搭建了网络化倒立摆控制实验平台,对该实验平台的软硬件系统进行了详细的介绍,对系统各组成部分的功能以及实现方法进行了具体的说明;然后利用牛顿-欧拉方法建立了倒立摆装置的状... 针对一类具有时变短时延的网络控制系统的稳定问题,首先搭建了网络化倒立摆控制实验平台,对该实验平台的软硬件系统进行了详细的介绍,对系统各组成部分的功能以及实现方法进行了具体的说明;然后利用牛顿-欧拉方法建立了倒立摆装置的状态空间模型,利用切换系统方法设计其状态反馈控制器,并在网络环境下对倒立摆系统实施平衡控制;最后进行了实验验证。实验结果表明,该控制器对于具有时变短时延的网络化控制系统具有良好的控制效果。 展开更多
关键词 时变短时延 网络化控制系统 切换系统 倒立摆
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基于串级ADRC的四旋翼飞行器悬停控制 预览 被引量:2
13
作者 叶孝璐 +1 位作者 张文安 张丹 《中南大学学报:自然科学版》 CSCD 北大核心 2017年第8期2079-2087,共9页
针对四旋翼悬停控制问题,提出一种串级自抗扰控制方法。首先,根据欧拉及牛顿定理建立四旋翼飞行器的动力学模型,并解耦为双回路、多子系统的结构。其次,根据四旋翼飞行器系统的自身结构特点,设计串级自抗扰控制器,为获取较好的内环输入... 针对四旋翼悬停控制问题,提出一种串级自抗扰控制方法。首先,根据欧拉及牛顿定理建立四旋翼飞行器的动力学模型,并解耦为双回路、多子系统的结构。其次,根据四旋翼飞行器系统的自身结构特点,设计串级自抗扰控制器,为获取较好的内环输入信号,对外环设计线性ADRC控制器;同时,设计内环非线性ARDC控制器以获得更好的跟踪性能。针对系统内部参数摄动和存在外部干扰等不确定性,引入扩张状态观测器对系统的状态和内外扰动进行实时估计,并利用非线性误差反馈控制律进行补偿,消除内外扰动的影响。最后,仿真验证所提控制策略的有效性和优越性。 展开更多
关键词 四旋翼飞行器 串级自抗扰算法 扩张状态观测器 悬停控制
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膜性细胞器及其亚结构的动态调控机制国内研究进展
14
作者 陈扬 《科学通报》 CSCD 北大核心 2017年第19期2055-2062,共8页
细胞内复杂的生命过程,几乎全部由细胞内功能特化的细胞器完成或与之相关.在活细胞中,膜性细胞器组成成分不断变化.膜性细胞器之间存在频繁的物质交换和功能联系,构成功能网络,执行复杂的生物学过程.膜性细胞器结构或功能的紊乱,有可能... 细胞内复杂的生命过程,几乎全部由细胞内功能特化的细胞器完成或与之相关.在活细胞中,膜性细胞器组成成分不断变化.膜性细胞器之间存在频繁的物质交换和功能联系,构成功能网络,执行复杂的生物学过程.膜性细胞器结构或功能的紊乱,有可能导致整个细胞功能紊乱,严重时导致细胞死亡,进而导致机体许多重大疾病的发生.因此,对于膜性细胞器发生、结构特征和功能的研究是细胞生物学的基础,也是理解生命过程的基础,其分子细胞机制的阐明也对于理解相关疾病的发生机制,治疗方法有重要作用.本文将围绕"膜性细胞器及其亚结构的动态调控机制"这一主题,从膜性细胞器的形成、维持和调控、膜性细胞器之间的转运和互作及膜性细胞器研究的新技术新方法3个方面综述膜性细胞器的国内研究现状.并讨论膜性细胞器领域今后的研究方向和科学问题,分析当前所面临的机遇和挑战以及今后的发展方向和可能的突破点,提出我国膜性细胞器领域研究的战略性建议. 展开更多
关键词 膜性细胞器 形成 调控 转运 互作 新技术
基于放大转发和协作拥塞的窄带物联网物理层安全容量研究 预览 被引量:7
15
作者 余昌盛 +1 位作者 洪榛 陆群 《传感技术学报》 CSCD 北大核心 2017年第4期575-581,共7页
基于蜂窝的窄带物联网NB-IoT(Narrow Band Internet of Things)技术发展迅猛,随着节点数目的急剧增加及窄带无线网络的开放性,其安全问题面临严重的挑战。针对NB-IoT的不可信或窃听节点会带来严重安全威胁的问题,利用其上下行信道状... 基于蜂窝的窄带物联网NB-IoT(Narrow Band Internet of Things)技术发展迅猛,随着节点数目的急剧增加及窄带无线网络的开放性,其安全问题面临严重的挑战。针对NB-IoT的不可信或窃听节点会带来严重安全威胁的问题,利用其上下行信道状态可知和半双工的特性,提出利用中继节点地放大转发、协作拥塞及联合协作保障物理层安全。放大转发节点对源信号进行放大和转发,协作拥塞节点发射干扰信号,调整波束赋形因子和功率使干扰到达目的节点为零而到达窃听者非零。仿真表明,中继节点所带来的分集增益能显著改善接收节点的信号质量,提升5倍安全容量,在不需要加密算法的情况下,确保窃听者无法获取有用信息,保证信息传输的安全。安全容量是指合法接收端可以正确接收,而窃听者即无法获取信息的最大可达通信速率。 展开更多
关键词 窄带物联网 物理层安全 安全容量 放大转发 协作拥塞 放大协作拥塞
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基于RGB-D相机的视觉里程计实现 预览
16
作者 仇翔 王强 《浙江工业大学学报》 北大核心 2017年第6期634-638,共5页
针对移动机器人在未知环境中的自身定位问题,提出了一种基于RGB-D相机的移动机器人运动轨迹估计方法.首先,提取当前图像的ORB特征并与关键帧进行特征匹配;然后,采用结合特征匹配质量和深度信息的PROSAC算法对帧间运动进行迭代估计;最后... 针对移动机器人在未知环境中的自身定位问题,提出了一种基于RGB-D相机的移动机器人运动轨迹估计方法.首先,提取当前图像的ORB特征并与关键帧进行特征匹配;然后,采用结合特征匹配质量和深度信息的PROSAC算法对帧间运动进行迭代估计;最后,提取关键帧并利用g2o求解器进行局部优化,得到关键帧位姿的最优估计,进而得到机器人的运动轨迹.实验结果表明:与RANSAC+ICP算法相比,该方法能有效提高移动机器人的定位精度. 展开更多
关键词 视觉里程计 ORB PROSAC 关键帧
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适用于事件触发的分布式随机目标跟踪方法 预览 被引量:1
17
作者 杨旭升 张文安 《自动化学报》 CSCD 北大核心 2017年第8期1393-1401,共9页
研究了一类基于RSSI(Received signal strength indication)测距的分布式移动目标跟踪问题,提出了一种适用于事件触发无线传感器网络(Wireless sensor networks,WSNs)的分布式随机目标跟踪方法.首先考虑移动机器人模型的不确定... 研究了一类基于RSSI(Received signal strength indication)测距的分布式移动目标跟踪问题,提出了一种适用于事件触发无线传感器网络(Wireless sensor networks,WSNs)的分布式随机目标跟踪方法.首先考虑移动机器人模型的不确定性,引入了带有随机参数的过程噪声协方差,应用改进平方根容积卡尔曼滤波(Square root cubature Kalmanfilter,SRCKF)得到局部估计;然后采用无模型CI(Covariance intersection)融合估计方法以降低随机过程噪声协方差带来的不利影响.该方法充分利用有模型和无模型方法的优势,实现系统模型和量测不理想情况下的分布式目标跟踪.基于E—puck机器人的目标跟踪实验表明,事件触发的工作模式可有效地减少能量消耗,带随机参数的滤波方法更适合于随机目标的跟踪. 展开更多
关键词 事件触发 RSSI 随机目标跟踪 平方根容积卡尔曼滤波
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基于Web的工业机器人3D虚拟动态监控系统 预览 被引量:4
18
作者 徐建明 吕汉泰 +2 位作者 张贵军 禹鑫燚 《高技术通讯》 北大核心 2017年第3期254-260,共7页
针对由Co De Sys Soft Motion控制的六自由度工业机器人,设计了一种基于OPC标准协议和Web技术的工业机器人3D(三维)虚拟动态监控系统。基于.NET平台的Windows窗体应用程序框架和My SQL数据库,采用C#语言设计了工业机器人监控客户端程... 针对由Co De Sys Soft Motion控制的六自由度工业机器人,设计了一种基于OPC标准协议和Web技术的工业机器人3D(三维)虚拟动态监控系统。基于.NET平台的Windows窗体应用程序框架和My SQL数据库,采用C#语言设计了工业机器人监控客户端程序;通过Co De Sys OPC服务器配置工业机器人各关节角和运动状态为数据项,采用Web GL技术和three.js框架建立了六自由度工业机器人Web3D模型,基于机器人运动学设计了工业机器人3D动态网页。实现了工业机器人关节角和状态数据传输和存储,以及基于Web的工业机器人3D虚拟动态监控功能。 展开更多
关键词 OPC标准协议 WEB技术 工业机器人 3D虚拟动态
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基于模糊自抗扰技术的机械臂轨迹跟踪控制 预览 被引量:1
19
作者 郭一军 徐建明 《陕西师范大学学报:自然科学版》 CAS CSCD 北大核心 2017年第2期42-48,共7页
考虑机械臂动力学模型中存在未建模动态、摩擦力矩、外部干扰等不确定性因素,为了提高系统的轨迹跟踪控制性能,设计了模糊自抗扰控制器。利用自抗扰技术中的扩张状态观测器能够对系统内外部扰动进行实时估计的特性,观测系统的不确定性因... 考虑机械臂动力学模型中存在未建模动态、摩擦力矩、外部干扰等不确定性因素,为了提高系统的轨迹跟踪控制性能,设计了模糊自抗扰控制器。利用自抗扰技术中的扩张状态观测器能够对系统内外部扰动进行实时估计的特性,观测系统的不确定性因素,应用跟踪微分器提高系统动态响应性能,同时结合模糊控制技术对非线性误差反馈控制加以改进,从而实现了误差反馈增益的优化自整定。仿真结果验证了该控制器的强鲁棒性和有效性。 展开更多
关键词 自抗扰技术 总和扰动 轨迹跟踪 机械臂 模糊控制
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锂离子电池SOC的无迹卡尔曼信息融合估计算法 预览
20
作者 章宇晨 陈博 《机械设计与制造工程》 2017年第11期8-12,共5页
电池荷电状态(SOC)是锂离子电池的重要性能指标,其估计精度直接影响电池的使用寿命。为了提高SOC估计性能,引入多传感器数据融合策略,利用无迹信息融合滤波器在处理非线性系统上的优势设计了SOC估计算法,与无迹卡尔曼滤波算法相比,无... 电池荷电状态(SOC)是锂离子电池的重要性能指标,其估计精度直接影响电池的使用寿命。为了提高SOC估计性能,引入多传感器数据融合策略,利用无迹信息融合滤波器在处理非线性系统上的优势设计了SOC估计算法,与无迹卡尔曼滤波算法相比,无迹信息融合估计算法在SOC估计上具有更好的容错性和估计精度。仿真实验验证了该算法在SOC估计上的有效性。 展开更多
关键词 无迹卡尔曼滤波器 电池荷电状态估计 多传感器数据融合
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