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主从机械手遥操作双边自适应阻抗控制策略 认领
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作者 张建军 吴中华 +2 位作者 刘群 王红旗 刘卫东 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第6期615-623,共9页
在主从机械手遥操作实现力、位移协同一致跟踪控制过程中,存在着机械手关节摩擦以及外部不确定干扰引起的模型不确定的问题,针对此问题提出了双边自适应阻抗控制策略.通过设计两种非线性模型参考自适应控制器,设计基于滑模函数的鲁棒自... 在主从机械手遥操作实现力、位移协同一致跟踪控制过程中,存在着机械手关节摩擦以及外部不确定干扰引起的模型不确定的问题,针对此问题提出了双边自适应阻抗控制策略.通过设计两种非线性模型参考自适应控制器,设计基于滑模函数的鲁棒自适应控制律补偿机械手模型不确定误差;利用自适应律估计外界干扰的上界,保证了主从机械手闭环动态方程与参考阻抗模型动态方程相一致,实现了主从机械手末端对参考阻抗模型输出的期望位置误差渐进收敛于零.通过李雅普诺夫函数证明了跟踪性能与全局稳定性,在MATLAB/Simulink平台上实现了二自由度机械手遥操作仿真实验.结果表明:整体控制在模型不确定及外部干扰条件下具有很好的力-位置跟踪渐进收敛能力,整体系统具有稳定性和较高的透明性,并且具有鲁棒性及较小的稳态误差,具有自适应控制能力. 展开更多
关键词 遥操作 阻抗控制 力-位置跟踪 鲁棒性 自适应律
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机器人用外转子直驱永磁电机设计与性能分析 认领 被引量:2
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作者 郭有权 司纪凯 +2 位作者 刘群 李应生 王书华 《河南理工大学学报:自然科学版》 CAS 北大核心 2019年第2期91-96,共6页
直驱永磁电机以其转矩大、波动小、效率高和结构紧凑等优越性能,取代了传统伺服电机和减速器联合使用的驱动模式,成为机器人驱动系统的核心部件之一。根据工业机器人的运行工况和实际要求,设计了一台直驱高速并联机器人的27槽24极外转... 直驱永磁电机以其转矩大、波动小、效率高和结构紧凑等优越性能,取代了传统伺服电机和减速器联合使用的驱动模式,成为机器人驱动系统的核心部件之一。根据工业机器人的运行工况和实际要求,设计了一台直驱高速并联机器人的27槽24极外转子永磁电机,分析该电机主要结构参数的选取,建立该电机的二维有限元仿真模型。在空载状态下,计算气隙磁密分布,分析空载反电势及其谐波含量和齿槽转矩;在额定转矩和最大转矩的工作状态下,对电磁转矩、效率、功率因数和力能指标等电机性能进行对比分析。仿真结果表明,该电机的性能指标误差均在6.5%以内,验证了电机设计的合理性和实用性,可为电机参数的进一步优化设计提供依据,也可为机器人驱动系统的优化提供参考。 展开更多
关键词 直驱永磁电机 外转子 机器人 有限元仿真
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多自由度平面感应电机发展综述 认领
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作者 吴伟 司纪凯 +3 位作者 岳帅军 刘群 封海潮 李应生 《微特电机》 2018年第8期88-92,共5页
多自由度平面感应电机具有集成度高、空间体积小、运动灵活多变等优点,在需要全向驱动的场合已得到应用,有着重要的研究意义和发展前景。主要介绍了多自由度平面感应电机的研究现状,对几种多自由度平面感应电机的结构及各自的工作原理... 多自由度平面感应电机具有集成度高、空间体积小、运动灵活多变等优点,在需要全向驱动的场合已得到应用,有着重要的研究意义和发展前景。主要介绍了多自由度平面感应电机的研究现状,对几种多自由度平面感应电机的结构及各自的工作原理和特点展开分析,指出了多自由度平面感应电机在现研究阶段存在的缺点和不足,并提出了一些性能优化方法,探讨了多自由度平面感应电机在未来的发展前景及趋势。 展开更多
关键词 平面电机 感应电机 多自由度 拓扑结构 优化方法
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机器人用直驱永磁电机研究与发展综述 认领 被引量:2
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作者 郭有权 司纪凯 +2 位作者 刘群 李应生 曹文平 《微特电机》 2018年第7期81-85,共5页
直驱永磁电机以其直接驱动负载、低损耗、高力矩密度和高控制精度等优越性能,成为机器人直驱系统的重要设备之一.介绍了机器人用各类直驱永磁电机的拓扑结构、工作原理以及国内外的研究现状,剖析了直驱永磁电机的设计分析方法、控制技... 直驱永磁电机以其直接驱动负载、低损耗、高力矩密度和高控制精度等优越性能,成为机器人直驱系统的重要设备之一.介绍了机器人用各类直驱永磁电机的拓扑结构、工作原理以及国内外的研究现状,剖析了直驱永磁电机的设计分析方法、控制技术以及分析了各自优缺点,展望了机器人直驱式永磁电机未来的研究发展趋势. 展开更多
关键词 直驱永磁电机 径向磁通永磁电机 轴向磁通永磁电机 横向磁通永磁电机 拓扑结构 设计分析方法
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激光打标机工件传送控制系统设计 认领 被引量:1
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作者 杨磊 刘群 王玉娟 《南阳理工学院学报》 2016年第2期13-16,共4页
打标是激光设备的基本应用之一。以台达公司PLC为核心设计了激光打标机工件传送系统,对工件的传送和检测进行控制。硬件方面,结合线性模组、彩色触摸屏、伺服驱动器和伺服电机,用光电开关检测工件。采用24 V和5 V继电器实现了打标机控... 打标是激光设备的基本应用之一。以台达公司PLC为核心设计了激光打标机工件传送系统,对工件的传送和检测进行控制。硬件方面,结合线性模组、彩色触摸屏、伺服驱动器和伺服电机,用光电开关检测工件。采用24 V和5 V继电器实现了打标机控制板卡和PLC之间的开关信号通讯。结果表明,该打标机能实现自动打标和自动传送工件,并且具有较好的人机交互界面。 展开更多
关键词 激光打标机 PLC 自动打标
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基于PAC的在线模糊自适应PID控制器设计 认领 被引量:1
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作者 刘尚争 刘群 朱清慧 《河南理工大学学报:自然科学版》 CAS 北大核心 2014年第5期651-654,共4页
PID控制适合用于已知精确数学模型的被控对象,具有稳态误差小等特点.模糊控制不需要被控对象的数学模型,响应速度快,但是有静差.将这两种控制技术相结合,设计一种模糊自适应PID控制器,具有响应速度快、稳态误差小的特点.采用上位机和PA... PID控制适合用于已知精确数学模型的被控对象,具有稳态误差小等特点.模糊控制不需要被控对象的数学模型,响应速度快,但是有静差.将这两种控制技术相结合,设计一种模糊自适应PID控制器,具有响应速度快、稳态误差小的特点.采用上位机和PAC结合,上位机中的iFIX组态软件利用OPC技术和MATLAB软件中的模糊控制器通讯,把实时值和设定值送给模糊控制器,同时把模糊控制器的输出(比例系数、积分系数和微分系数)送回PAC,在PAC中根据PID算法计算控制量,由PAC控制被控对象,实现在线模糊自适应PID控制.对水箱液位进行控制的结果表明,采用在线模糊自适应PID控制器后,控制系统的响应速度加快,无超调,具有较好的稳定性和鲁棒性. 展开更多
关键词 PID 自适应控制 模糊控制 可编程自动控制器
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基于PROFIBUS的提升机双PLC热备控制系统研究 认领 被引量:4
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作者 王满利 郭建锋 刘群 《矿山机械》 北大核心 2010年第3期44-47,共4页
针对矿井提升机控制系统的高可靠性要求,提出了基于PROFIBUS现场总线的双PLC实现“双线控制”的矿井提升机控制方案,介绍了双PLC控制系统的工作原理及提升机双机热备控制系统的软硬件配置。重点阐述了2个S7—300PLC(CPU315—2DP)主... 针对矿井提升机控制系统的高可靠性要求,提出了基于PROFIBUS现场总线的双PLC实现“双线控制”的矿井提升机控制方案,介绍了双PLC控制系统的工作原理及提升机双机热备控制系统的软硬件配置。重点阐述了2个S7—300PLC(CPU315—2DP)主站的PROFIBUS现场总线提升机控制系统的PROFIBUS网络具体构建步骤方法,并给出了主/从PLC控制系统的软件工作流程以及主/从控制系统切换机制。 展开更多
关键词 提升机 控制系统 PROFIBUS现场总线
多功能无线遥控装置的研究与设计 认领
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作者 仝兆景 张培玲 +1 位作者 刘群 张科 《中国现代教育装备》 2010年第15期 39-40,共2页
介绍了基于MICRF芯片的多功能无线遥控装置的实现,阐述了各关键模块电路的结构及工作原理,实现了一对多的无线遥控功能。该装置可实现MICRF芯片与传统单片机的连接,扩充了传统51单片的功能,具有稳定性强的特点和一定的实用价值。
关键词 无线遥控 MICRF芯片 单片机
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基于双PLC的带式输送机多机功率平衡模糊控制器研究 认领 被引量:5
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作者 刘群 王满利 王成硕 《煤矿机械》 北大核心 2010年第5期 144-146,共3页
采用模糊控制技术对双电动机驱动的带式输送机运输系统功率平衡进行了研究,设计了以主电动机和从电动机电流差及其变化率作为输人变量、以控制液力耦合器充油量调节时间长短作为输出变量的二维模糊控制器,采用双PLC控制,将数据处理... 采用模糊控制技术对双电动机驱动的带式输送机运输系统功率平衡进行了研究,设计了以主电动机和从电动机电流差及其变化率作为输人变量、以控制液力耦合器充油量调节时间长短作为输出变量的二维模糊控制器,采用双PLC控制,将数据处理与逻辑控制并行运行,提高了系统的实时性和可靠性。 展开更多
关键词 输送机 功率平衡 控制器
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600MW机组烟气脱硫系统控制策略研究 认领 被引量:2
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作者 王福忠 牛永锋 刘群 《广西轻工业》 2009年第3期 41-43,共3页
首先结合实际阐述了火力发电厂烟气脱硫装置的基本原理和组成,讨论了其脱硫原理以及其工作的特点。结合火力发电厂烟气脱硫工程设计,重点论述了石灰石-石膏湿法烟气脱硫工艺中吸收塔系统的控制策略,从工艺和控制两方面进行分析,并... 首先结合实际阐述了火力发电厂烟气脱硫装置的基本原理和组成,讨论了其脱硫原理以及其工作的特点。结合火力发电厂烟气脱硫工程设计,重点论述了石灰石-石膏湿法烟气脱硫工艺中吸收塔系统的控制策略,从工艺和控制两方面进行分析,并提出了实现烟气脱硫工艺控制的思路和控制要点。 展开更多
关键词 烟气 脱硫 控制策略 石灰石-石膏湿法
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连续数码串语音识别系统的MATLAB实现 认领
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作者 张培玲 王福忠 刘群 《河南理工大学学报:自然科学版》 CAS 2009年第2期 211-216,共6页
应用连续隐马尔可夫模型(CHMM)为识别算法,采用MFCC(MEL频率倒谱系数)为主要语音特征参数,建立了一个汉语连续数码串语音识别系统,其中包括语音信号的预处理、特征参数的提取、识别模板的训练以及识别匹配算法,文中就系统的各个部... 应用连续隐马尔可夫模型(CHMM)为识别算法,采用MFCC(MEL频率倒谱系数)为主要语音特征参数,建立了一个汉语连续数码串语音识别系统,其中包括语音信号的预处理、特征参数的提取、识别模板的训练以及识别匹配算法,文中就系统的各个部分的具体实现进行了阐述.同时,利用MATLAB的语音工具箱voice box对系统进行了仿真,并给出了系统识别结果,指出了系统进一步改进的方法. 展开更多
关键词 连续数码串 连续隐马尔可夫模型 语音识别 MEL频率倒普系数
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基于组态和多串口的恒压供水监控系统设计 认领 被引量:5
12
作者 刘群 仝兆景 刘博文 《计算机测量与控制》 CSCD 北大核心 2009年第6期 1138-1140,共3页
为适应我国供水事业现代化发展的要求,建设自动化供水站,实现供水管理现代化,根据农村供水工程的特点,利用现代信息技术设计和供水自动监控系统的设计方法,提出了一种基于组态软件和多串口通讯的变频调速恒压供水监控系统设计方案... 为适应我国供水事业现代化发展的要求,建设自动化供水站,实现供水管理现代化,根据农村供水工程的特点,利用现代信息技术设计和供水自动监控系统的设计方法,提出了一种基于组态软件和多串口通讯的变频调速恒压供水监控系统设计方案,详细讨论了系统硬件的组成、工作原理、运行方式,并介绍了三维力控的组态软件PCAuto6.0在恒压供水控制系统中的应用;该系统具有功能完善、运行稳定、可靠性高、节能效果显著和性价比高等特点,并已成功应用于农村供水工程中。 展开更多
关键词 组态软件 多串口通讯 恒压供水 监控系统
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基于GAL的新型造纸机同步控制方案设计 认领
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作者 谭兴国 刘群 王艳 《化工自动化及仪表》 CAS 2008年第6期 75-76,82,共3页
同步控制是造纸工艺的一个重要环节,常用的造纸同步方式包括模拟量同步方式、脉冲同步方式和总线控制方式等,存在着接线较多、硬件复杂、调试繁琐、成本较高的缺点。本文提出一种基于可编程阵列GAL的新型同步控制方案,具有低成本、... 同步控制是造纸工艺的一个重要环节,常用的造纸同步方式包括模拟量同步方式、脉冲同步方式和总线控制方式等,存在着接线较多、硬件复杂、调试繁琐、成本较高的缺点。本文提出一种基于可编程阵列GAL的新型同步控制方案,具有低成本、高可靠性的优点。 展开更多
关键词 GAL 造纸 同步控制
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实验教学组织模式创新研究 认领 被引量:13
14
作者 仝兆景 张科 +1 位作者 董爱华 刘群 《实验室科学》 2008年第1期 51-53,共3页
实验教学组织模式的创新研究是时代发展和高校教学改革的需要,针对在实验教学实施的组织模式上存在的认识误区和不足,结合实验教学经验,提出将虚拟现实技术应用于实验预习环节并分析了该技术的优越性,对在实验教学中教师的引导下的... 实验教学组织模式的创新研究是时代发展和高校教学改革的需要,针对在实验教学实施的组织模式上存在的认识误区和不足,结合实验教学经验,提出将虚拟现实技术应用于实验预习环节并分析了该技术的优越性,对在实验教学中教师的引导下的师生间积极互动、以宿舍代表为单位进行实验分组,实验内容上将单一知识点实验改为创新性的综合设计实验,实验过程中激发学生学习兴趣、创新意识与教学纪律并重等模式进行了阐述。 展开更多
关键词 组织模式 实验教学 创新
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虚拟现实技术在实验教学中的应用与创新 认领 被引量:4
15
作者 仝兆景 张科 +2 位作者 刘群 吕辉 廖福元 《中国现代教育装备》 2008年第12期 33-35,共3页
实验教学作为实践教育的主要组成部分之一,对培养学生实践能力、创新思维,提高学生的综合素质有着不可替代的作用。本文针对传统电子信息类实验教学中存在的问题,分析了将基于VRML的虚拟现实技术有所创新地运用于实验教学中的强大优... 实验教学作为实践教育的主要组成部分之一,对培养学生实践能力、创新思维,提高学生的综合素质有着不可替代的作用。本文针对传统电子信息类实验教学中存在的问题,分析了将基于VRML的虚拟现实技术有所创新地运用于实验教学中的强大优势,结合实例阐述了基于VRML的建模与仿真的实现方法。 展开更多
关键词 虚拟现实 VRML 实验教学 创新
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虚拟现实技术在教学实践中的应用研究 认领 被引量:4
16
作者 仝兆景 张科 +1 位作者 董爱华 刘群 《中国现代教育装备》 2007年第12期 99-100,共2页
本文结合检测与转换课程教学实践,针对传统教学技术上存在的不足,提出将基于VRML虚拟现实技术应用到教学实践中去,阐述了通过计算机构建变面积式电容传感器虚拟场号、实体建模和动态交互功能的实现方法,分析了该技术对于提高学生兴... 本文结合检测与转换课程教学实践,针对传统教学技术上存在的不足,提出将基于VRML虚拟现实技术应用到教学实践中去,阐述了通过计算机构建变面积式电容传感器虚拟场号、实体建模和动态交互功能的实现方法,分析了该技术对于提高学生兴趣、提高教学质量与效率的优势。 展开更多
关键词 VRML 虚拟现实 传感器 教学
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基于PIC16C57的电子式预付费电能表的硬件设计 认领 被引量:5
17
作者 郭娜 张展 刘群 《电测与仪表》 北大核心 2004年第5期 58-61,共4页
介绍了基于PIC16C57单片机的单相电子式预付费电能表的工作原理,硬件组成及其实现的功能,给出了硬件电路.运行状况表明,该电能表具有抗干扰能力强、成本低、使用方便,安全可靠,具有较好的应用前景.
关键词 电子式 预付费 电能表 硬件设计 单片机 PIC16C57
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在线模糊自适应PID在金刚石合成温度控制中的应用 认领 被引量:4
18
作者 贾宗璞 刘群 +1 位作者 贾祥芝 王福忠 《工矿自动化》 北大核心 2004年第2期 32-34,共3页
将模糊自适应PID应用于金刚石合成的温度控制中,使控制器的参数调节能够自适应控制对象数学模型参数的变化.现场使用情况表明,这种控制器响应速度快、超调量小、控制精度高,对时变参数具有良好的适应能力.对于合成高品质、大颗粒的金刚... 将模糊自适应PID应用于金刚石合成的温度控制中,使控制器的参数调节能够自适应控制对象数学模型参数的变化.现场使用情况表明,这种控制器响应速度快、超调量小、控制精度高,对时变参数具有良好的适应能力.对于合成高品质、大颗粒的金刚石,有重要意义. 展开更多
关键词 金刚石 温度控制 合成 模糊控制 PID控制器
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基于HART协议的现场总线型智能电动执行机构的研究 认领 被引量:4
19
作者 刘建娟 王福忠 +2 位作者 苏波 刘群 李娜 《电气传动》 北大核心 2004年第2期 44-47,共4页
现场总线控制系统(FCS)是工业控制系统的发展潮流,而目前大量存在着集散控制系统(DCS),因此需要研制一种既适用于FCS系统,又适用于DCS系统的电动执行机构.文章提出一种新型电动执行机构的设计方案,详细介绍了该电动执行机构的各功能元... 现场总线控制系统(FCS)是工业控制系统的发展潮流,而目前大量存在着集散控制系统(DCS),因此需要研制一种既适用于FCS系统,又适用于DCS系统的电动执行机构.文章提出一种新型电动执行机构的设计方案,详细介绍了该电动执行机构的各功能元件的选型及设计.该电动执行机构将阀门、伺服电机、控制器合为一体.现场的运行情况表明,该电动执行机构具有动作快、保护完善以及便于和计算机通讯等优点. 展开更多
关键词 智能仪表 智能电动执行机构 现场总线 HART协议 工业控制系统 集散控制系统 通信协议
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单相电子式预付费电度表的硬件设计 认领
20
作者 刘群 王福忠 刘尚争 《工矿自动化》 北大核心 2004年第5期 34-37,共4页
介绍了单相电子式预付费电度表的工作原理、硬件组成及其实现的功能,并给出了硬件电路.运行情况表明:该电度表抗干扰能力强、成本低、使用方便、安全可靠,具有广泛的应用前景.
关键词 电度表 预付费 单相 硬件电路 微控制器
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