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机器人专业人才培养模式创新的思考 认领
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作者 陈国栋 王鹏 +3 位作者 樊钰琳 高枫 王振华 孙立 《中国校外教育》 2020年第18期26-27,共2页
机器人专业人才教育对以机器人为核心的智能制造相关人才的培养、机器人及智能制造装备产业的发展,起着重要作用。结合苏州大学机器人与微系统研究中心在机器人创新教育上的发展成果,探讨机器人专业人才培养模式的创新。简述学校青少年... 机器人专业人才教育对以机器人为核心的智能制造相关人才的培养、机器人及智能制造装备产业的发展,起着重要作用。结合苏州大学机器人与微系统研究中心在机器人创新教育上的发展成果,探讨机器人专业人才培养模式的创新。简述学校青少年科普教育、本科机器人通识教育、研究生机器人创新教育、社会人员继续教育等方面的情况。通过相关技术发展趋势分析,提出机器人创新教育的建议与意见。 展开更多
关键词 机器人教育 创新教育 人才培养模式
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碳纳米管的可控长度拾取及导电性分析 认领
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作者 王亚洲 马立 +4 位作者 杨权 耿松超 林旖旎 陈涛 孙立 《物理学报》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2020年第6期257-266,共10页
拾取指定长度的半导体性碳纳米管对大规模制造碳纳米管场效应管具有重要意义.本文提出了一种利用原子力显微镜探针和钨针对碳纳米管进行可控长度拾取的方法并进行了碳纳米管导电性分析.在扫描电子显微镜下搭建微纳操作系统,针对切割操... 拾取指定长度的半导体性碳纳米管对大规模制造碳纳米管场效应管具有重要意义.本文提出了一种利用原子力显微镜探针和钨针对碳纳米管进行可控长度拾取的方法并进行了碳纳米管导电性分析.在扫描电子显微镜下搭建微纳操作系统,针对切割操作过程中原子力显微镜探针、钨针和碳纳米管的接触情况进行了力学建模和拾取长度误差分析.建立了单根金属性碳纳米管、单根半导体性碳纳米管及碳纳米管束与钨针接触的电路模型,推导了接入不同性质碳纳米管后电路的电流电压特性方程.使用原子力显微镜探针对碳纳米管的空间位姿进行调整,控制钨针对碳纳米管上目标位置进行通电切割,同时获取切割电路中的电流电压数据.实验结果表明,本文提出的方法能够有效控制所拾取碳纳米管的长度,增加碳纳米管与原子力显微镜探针的水平接触长度能够减小碳纳米管形变导致的拾取长度误差,建立的电流电压特性方程能够用于分析碳纳米管的导电性. 展开更多
关键词 碳纳米管 位姿调整 长度控制 导电性分析
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视觉回环检测的多约束深度距离学习方法 认领
3
作者 陈良 金晟 +3 位作者 杨慧 高瑜 孙荣川 孙立 《模式识别与人工智能》 EI CSCD 北大核心 2020年第5期458-467,共10页
在强场景变换下的视觉回环检测问题中,已有深度学习方法提取的特征描述子区分度不佳.针对此问题,文中深入分析多约束距离关系,提出视觉回环检测的多约束深度距离学习方法.首先,利用任意的卷积神经网络将原始图像映射为低维空间的特征描... 在强场景变换下的视觉回环检测问题中,已有深度学习方法提取的特征描述子区分度不佳.针对此问题,文中深入分析多约束距离关系,提出视觉回环检测的多约束深度距离学习方法.首先,利用任意的卷积神经网络将原始图像映射为低维空间的特征描述子.然后,提出多约束损失函数,约束特征描述子之间的距离关系,并在线自动构造多约束训练样本集,提取更有区分度的低维特征.在New College、TUM数据集上的实验表明,文中方法提升强场景变化下回环检测的性能. 展开更多
关键词 回环检测 视觉即时定位与地图构建 特征描述子 深度距离学习
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基于事件的机器人主-被动混合力-位控制方法 认领
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作者 谢小辉 孙立 张峰峰 《广西师范大学学报:自然科学版》 CAS 北大核心 2020年第2期121-127,共7页
机器人系统螺丝锁付过程中实际接触力难以精确获得;若采用力传感信号来检测接触力并加以控制,力传感器不易安装,且传感器噪声和信号传输延迟都会对控制的精确性产生影响,使得系统不可控。本文采集伺服电机转矩值经过换算得到末端锁付头... 机器人系统螺丝锁付过程中实际接触力难以精确获得;若采用力传感信号来检测接触力并加以控制,力传感器不易安装,且传感器噪声和信号传输延迟都会对控制的精确性产生影响,使得系统不可控。本文采集伺服电机转矩值经过换算得到末端锁付头与工件的接触力,来替代直接采用力传感器信号反馈末端执行器的接触力。以螺丝锁付过程中期望的锁止扭矩作为阈值,并通过能量均衡器对预测力值和当前解算力值进行能量校正,使锁付机器人控制系统保持无源性且具备主动柔顺的能力,来达到系统的安全性。针对一种精密塑胶件自动化锁付,本文设计实现一种被动柔顺机构,并结合基于事件的力位混合控制策略,验证机器人锁付过程中主-被动力-位混合控制的安全性和可行性。 展开更多
关键词 机器人 力-位控制 主-被动混合 基于事件
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移动机器人视觉惯性SLAM研究进展 认领
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作者 施俊屹 查富生 +3 位作者 孙立 郭伟 王鹏飞 李满天 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2020年第6期734-748,共15页
在研究领域,基于滤波和基于优化是两种实现视觉惯性SLAM(同时定位与地图创建)的主导方法.本文基于这两种方法介绍视觉惯性SLAM,说明了视觉惯性SLAM的最新研究进展和关键问题,对比了几种代表性的视觉惯性SLAM框架,并对未来进行了展望.
关键词 视觉惯性SLAM 移动机器人 位姿估计 滤波:优化
基于三维激光雷达与RTK融合的SLAM研究 认领
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作者 倪志康 厉茂海 +2 位作者 林睿 孙立 刘仕琦 《制造业自动化》 CSCD 2020年第7期51-54,共4页
定位与建图是机器人智能行驶的关键问题,在信息较为复杂的室外环境下,针对长时间运行累积误差的问题,导致建立精确的地图面临巨大挑战,提出一种利用因子图融合三维激光雷达与RTK的SLAM方法。利用RTK的位姿信息,对三维激光的位姿信息增... 定位与建图是机器人智能行驶的关键问题,在信息较为复杂的室外环境下,针对长时间运行累积误差的问题,导致建立精确的地图面临巨大挑战,提出一种利用因子图融合三维激光雷达与RTK的SLAM方法。利用RTK的位姿信息,对三维激光的位姿信息增加约束,减少累积误差。利用小型轮式移动机器人在室外环境下进行数据采集和实验验证,实验结果表明,融合RTK与三维激光雷达的方法可有效的提高在室外环境中的定位与建图精度。 展开更多
关键词 三维激光雷达 RTK 多传感器融合 因子图 智能移动机器人
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智能制造工程专业教学创新探索性研究 认领
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作者 孙茜 孙立 《教育教学论坛》 2020年第48期183-184,共2页
《中国制造2025》表明,我国将致力于实现从工业大国向工业强国的转变,提高技术创新能力和产品质量水平成为我国制造业发展的迫切需要。面对如此严峻的国际竞争形势,人才的优先发展是实现智能制造的重要手段。该文以智能制造专业为对象,... 《中国制造2025》表明,我国将致力于实现从工业大国向工业强国的转变,提高技术创新能力和产品质量水平成为我国制造业发展的迫切需要。面对如此严峻的国际竞争形势,人才的优先发展是实现智能制造的重要手段。该文以智能制造专业为对象,从教学培养模式、教学实验平台搭建及校企合作模式等几个方面对智能制造专业人才的培养进行了探索性的研究。 展开更多
关键词 智能制造 人才培养 教学创新
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功能性近红外光谱技术在神经疾病中的应用 认领 被引量:1
8
作者 崔威 李春光 +2 位作者 徐嘉诚 何刘进 孙立 《中国康复理论与实践》 CSCD 北大核心 2020年第7期771-774,共4页
功能性近红外光谱技术(fNIRS)是一种非侵入式脑功能成像技术。在脑卒中患者中,fNIRS可用于观察康复训练后患侧脑区激活情况和健侧代偿作用,还可用于对神经系统疾病的辅助诊断。
关键词 功能性近红外光谱 脑卒中 神经疾病 运动功能 评定 诊断 综述
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压电驱动水下微距调焦研究进展 认领
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作者 李冲 梁康 孙立 《微电机》 北大核心 2020年第9期112-117,共6页
压电作为智能材料,具有响应速度快、定位精度高、不受磁场干扰等优点,与相机调焦特性相适应,已成功应用于各种调焦机构中。该文介绍了压电驱动水下微距调焦研究进展,分析了压电调焦机构耦合动态特性以及控制系统的研究现状,总结了压电... 压电作为智能材料,具有响应速度快、定位精度高、不受磁场干扰等优点,与相机调焦特性相适应,已成功应用于各种调焦机构中。该文介绍了压电驱动水下微距调焦研究进展,分析了压电调焦机构耦合动态特性以及控制系统的研究现状,总结了压电驱动在水下微距调焦应用中的存在的问题和不足,给出了压电调焦在未来的发展方向,并提出一种用于水下环境中的微距调焦机构。通过研究发现,目前压电调焦结构在水下环境中的应用相对较少,压电与水下环境的耦合问题以及扰动对控制系统控制精度的影响是当前亟需突破的核心问题。 展开更多
关键词 压电驱动 微距探测 调焦机构 快速响应 稳定性
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双重血浆置换联合甲泼尼龙、霉酚酸酯双冲击疗法对重症紫癜性肾炎患儿免疫功能和肾功能的影响 认领
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作者 孙立 曾聪灵 +2 位作者 郭修枢 钟剑 陈国华 《疑难病杂志》 CAS 2020年第7期700-704,共5页
目的观察双重血浆置换联合甲泼尼龙、霉酚酸酯双重冲击疗法对重症紫癜性肾炎患儿免疫功能及肾功能的影响。方法选择2015年1月—2018年12月广东省惠州市第一人民医院儿科诊治重症紫癜性肾炎患儿84例作为研究对象,按随机数字表法分为2组,... 目的观察双重血浆置换联合甲泼尼龙、霉酚酸酯双重冲击疗法对重症紫癜性肾炎患儿免疫功能及肾功能的影响。方法选择2015年1月—2018年12月广东省惠州市第一人民医院儿科诊治重症紫癜性肾炎患儿84例作为研究对象,按随机数字表法分为2组,每组42例。2组均进行常规治疗,对照组在此基础上给予甲泼尼龙联合霉酚酸酯双重冲击疗法治疗,研究组在对照组基础上联合双重血浆置换治疗。观察2组临床疗效、不良反应及治疗前后的免疫学指标和肾功能指标变化。结果研究组总有效率为95.24%,高于对照组的80.95%(χ^2/P=4.086/0.043)。治疗后2组患儿血清IgA、IgM、IgG、C3、C4、血肌酐(SCr)、血尿素氮(BUN)、24h尿蛋白定量、尿白蛋白(Alb)、尿β2-微球蛋白(β2-MG)均较治疗前降低,且研究组低于对照组(t/P=4.299/0.000,3.802/0.000,5.364/0.000,4.653/0.000,16.177/0.000,9.536/0.000,4.981/0.000,5.590/0.000,6.913/0.000,9.427/0.000)。2组胃肠道反应、血压升高、肝功能损害、白细胞减少、反复呼吸道感染发生率比较差异无统计学意义(P均>0.05)。结论双重血浆置换联合甲泼尼龙、霉酚酸酯双重冲击疗法可以有效降低重症紫癜性肾炎患儿血清IgA、IgM、IgG、C3、C4水平,纠正患儿机体的免疫紊乱,促进患儿肾功能恢复,且安全性良好。 展开更多
关键词 双重血浆置换 双重冲击疗法 重症紫癜性肾炎 免疫功能 肾功能
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运动想象的机理研究与应用综述 认领
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作者 朱悦 李春光 +2 位作者 郭浩 祝宇飞 孙立 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2020年第10期10-19,共10页
随着脑研究和计算机技术的不断进步,脑机接口技术受到了广泛的关注,其中就包括运动想象技术。运动想象(Motor Imagery,MI)是一种没有实际执行动作的心理表征,而外部机构则是通过这种方法提取大脑信息,然后分析解读,将其进一步转化为相... 随着脑研究和计算机技术的不断进步,脑机接口技术受到了广泛的关注,其中就包括运动想象技术。运动想象(Motor Imagery,MI)是一种没有实际执行动作的心理表征,而外部机构则是通过这种方法提取大脑信息,然后分析解读,将其进一步转化为相应的动作。对近些年脑机接口技术和运动想象的发展进行了简要介绍,对运动想象的机理进行了综述;对运动想象的一些应用场景和相关的问题进行了总结;对未来运动想象应用的领域和所需要探究的方面进行了展望。 展开更多
关键词 脑机接口 运动想象(MI) 机理研究
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HNL在鉴别急性细菌和病毒感染中的临床价值 认领 被引量:1
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作者 金宇亭 孙立 +4 位作者 凌新辉 李双双 李美慧 宋雪 黄晶 《中华医院感染学杂志》 CAS CSCD 北大核心 2020年第1期40-43,共4页
目的研究人类中性粒细胞载脂蛋白(human neutrophil lipocalin,HNL)在鉴别急性细菌和病毒感染中的临床价值。方法选取2017年3-12月吉林大学第一医院收治的细菌感染患者123例作为细菌组,病毒感染患者63例作为病毒组,同期体检的健康人员42... 目的研究人类中性粒细胞载脂蛋白(human neutrophil lipocalin,HNL)在鉴别急性细菌和病毒感染中的临床价值。方法选取2017年3-12月吉林大学第一医院收治的细菌感染患者123例作为细菌组,病毒感染患者63例作为病毒组,同期体检的健康人员420名作为对照组。检测所有研究对象血清HNL、C-反应蛋白(CRP)和降钙素原(PCT)水平,分析上述指标对急性细菌感染和病毒感染的临床诊断价值。结果三组研究对象血清HNL、CRP、PCT指标水平比较差异有统计学意义(P<0.05);HNL浓度在细菌组有明显升高,与病毒组和对照组比较差异有统计学意义(P<0.05);血清HNL浓度在病毒组不升高或升高幅度较小,与对照组差异不显著;在cutoff值为115.5 ng/ml时,HNL区分急性细菌和病毒感染的敏感度和特异度分别为0.856、0.631,ROC曲线下面积为0.878,区分急性细菌感染与病毒感染的曲线下面积大于CRP和PCT。结论血清HNL浓度对于鉴别急性细菌和病毒感染具有较高的临床价值,且诊断效能优于CRP和PCT。 展开更多
关键词 人类中性粒细胞载脂蛋白 急性细菌感染 急性病毒感染
运用模糊综合评估法测算主业融合发展水平 认领
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作者 候清萍 包彦明 +2 位作者 刘立民 马艺晏 孙立 《管理学家》 2020年第2期69-71,共3页
当前,对某集团主业融合发展水平进行科学有效评估,有助于帮助某集团认识当前主业融合发展程度及存在的短板,实现主业融合决策的科学化、民主化.文章在深入研究的基础上构建了一套主业融合发展水平评估指标体系,采用基于熵理论的灰色层... 当前,对某集团主业融合发展水平进行科学有效评估,有助于帮助某集团认识当前主业融合发展程度及存在的短板,实现主业融合决策的科学化、民主化.文章在深入研究的基础上构建了一套主业融合发展水平评估指标体系,采用基于熵理论的灰色层次分析法对指标权重进行构建,利用MATLAB软件通过加权的模糊综合评估法对某集团的主业融合发展水平进行了实证研究,对促进某集团主业融合深度发展具有重要意义. 展开更多
关键词 主业融合 灰色层次分析法 模糊综合评估法 评估指标体系
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南海北部滑坡海啸数值模拟与危险性分析 认领
14
作者 孙立 于福江 王培涛 《海洋预报》 CSCD 北大核心 2020年第6期9-19,共11页
选取南海北部白云凹陷区域作为潜在的滑坡海啸源进行研究。参考前人对白云凹陷区域地形及滑坡体的研究成果,给出滑坡海啸源参数;使用Geowave模式对滑坡海啸进行数值模拟,并根据模拟结果对海啸的到达时间、最大波高分布以及波形特征等要... 选取南海北部白云凹陷区域作为潜在的滑坡海啸源进行研究。参考前人对白云凹陷区域地形及滑坡体的研究成果,给出滑坡海啸源参数;使用Geowave模式对滑坡海啸进行数值模拟,并根据模拟结果对海啸的到达时间、最大波高分布以及波形特征等要素进行分析。结果表明:白云凹陷区域发生滑坡海啸将会在南海深水区域造成6 m以上的最大海啸波幅,在近岸区域造成0.3~3 m不等的最大海啸波幅,对南海区域将造成较大的灾害性影响。 展开更多
关键词 滑坡海啸 危险性分析 南海北部 白云凹陷
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MEMS热电堆芯片固晶工艺参数的优化 认领 被引量:2
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作者 陈立国 姜勇涛 +2 位作者 倪灯塔 王敏锐 孙立 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第1期137-145,共9页
MEMS热电堆传感器能够实现对温度的精确测量,固晶工艺是其中关键一环,但目前尚缺乏有效方法精确优化MEMS热电堆固晶工艺参数。本文介绍了热电堆传感器的工作原理,提出了对固晶工艺参数(固晶厚度和爬胶高度)的要求。以固晶工艺要求为导向... MEMS热电堆传感器能够实现对温度的精确测量,固晶工艺是其中关键一环,但目前尚缺乏有效方法精确优化MEMS热电堆固晶工艺参数。本文介绍了热电堆传感器的工作原理,提出了对固晶工艺参数(固晶厚度和爬胶高度)的要求。以固晶工艺要求为导向,初步探究了压力参数对固晶工艺的影响并进行了压力参数的优化。在优化的压力参数下,实验探究了点胶高度和贴片高度对固晶工艺的影响,并缩小了两参数的选择范围。在此基础上,通过有限元ANSYS软件,分析在相同温度下,不同固晶厚度的银浆与芯片接触处的热应力分布,找出最佳的固晶厚度参数,并精确优化了点胶高度和贴片高度。最后,通过实验验证的方式,对此参数下的MEMS热电堆固晶强度给出了检测结果。结果表明:压力参数为0.3MPa、点胶高度为140μm、贴片高度为460μm时,固晶推力均值为43.14N。其固晶质量最好,能够满足固晶强度要求,有助于提高MEMS热电堆芯片封装的可靠性与成品率。 展开更多
关键词 MEMS热电堆芯片 温度检测 压力参数 点胶高度 贴片高度
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压电驱动平台的自适应PID控制 认领 被引量:2
16
作者 曾佑轩 马立 +2 位作者 钟博文 孙立 汪文峰 《微特电机》 2019年第8期54-57,63共5页
为了辨识出最优的PID控制参数,建立压电驱动平台传动系统的动力学模型;根据压电陶瓷实际的迟滞特性曲线的非对称性,改进为非对称的PI迟滞模型,形成基于改进PI迟滞模型的前馈PID控制。采用基于改进的单神经元自适应PID控制算法和基于BP... 为了辨识出最优的PID控制参数,建立压电驱动平台传动系统的动力学模型;根据压电陶瓷实际的迟滞特性曲线的非对称性,改进为非对称的PI迟滞模型,形成基于改进PI迟滞模型的前馈PID控制。采用基于改进的单神经元自适应PID控制算法和基于BP神经网络的PID控制算法,实现PID参数的在线实时调整。搭建压电陶瓷驱动平台实验系统,并进行闭环控制实验。结果显示,驱动平台在前馈PID控制、单神经元自适应PID控制算法及基于BP神经网络自整定PID控制算法下的平均定位误差分别为16.5nm,8.3nm及5.1nm。自适应PID闭环控制精度优于前馈PID控制,神经网络整定PID控制精度高于单神经元自适应PID控制。 展开更多
关键词 压电驱动平台 PI迟滞模型 自适应PID控制 前馈PID控制
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基于模糊模型参考学习控制的手术机器人人机交互 认领 被引量:2
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作者 林安迪 干旻峰 +5 位作者 葛涵 唐宇存 徐海东 匡绍龙 黄立新 孙立 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2019年第4期543-550,共8页
为了解决机器人辅助手术环境下人机交互运动过程中的不稳定性问题以及医生个人因素难以建模的问题,提出了一种基于模糊模型参考学习的变导纳人机合作控制方法.首先将人体手臂自然运动的特征作为模糊学习控制的参考模型,通过离线学习机... 为了解决机器人辅助手术环境下人机交互运动过程中的不稳定性问题以及医生个人因素难以建模的问题,提出了一种基于模糊模型参考学习的变导纳人机合作控制方法.首先将人体手臂自然运动的特征作为模糊学习控制的参考模型,通过离线学习机构训练出模糊导纳控制器的变阻尼系数调整参数规则.再以医生对机器人的拖拽力以及机器人速度作为输入、机器人期望的速度作为输出,构建基于变阻尼参数调整的变导纳控制方法.离线训练实验结果表明,该方法经过10次离线训练,可以达到柔顺性要求,人机合作速度最大误差低于17mm/s,且人机合作轨迹最大误差低于15mm.相比单纯基于固定导纳参数的模糊控制,该方法具有更好的跟踪速度与精度. 展开更多
关键词 人机交互 模糊控制 参考学习控制 变导纳控制 手术机器人
噪声对红外测温性能的影响研究 认领
18
作者 孙成 潘明强 +2 位作者 王阳俊 刘吉柱 孙立 《红外技术》 CSCD 北大核心 2019年第4期370-376,共7页
为了提高红外热像仪的测温性能,以黑体辐射图像为基准,研究了噪声对红外热像仪测温的影响。首先,分析了室内背景下红外图像中噪声的来源和组成,主要包括高斯噪声和椒盐噪声。接着,建立了红外测温实验系统,获取标定时的黑体辐射图像和实... 为了提高红外热像仪的测温性能,以黑体辐射图像为基准,研究了噪声对红外热像仪测温的影响。首先,分析了室内背景下红外图像中噪声的来源和组成,主要包括高斯噪声和椒盐噪声。接着,建立了红外测温实验系统,获取标定时的黑体辐射图像和实际测温图像。然后,对黑体图像采用人工加噪的方法,研究不同噪声参数和传统降噪方法处理后对测温性能的影响,得到了不同噪声参数及降噪方法对测温性能的影响规律,在传统降噪方法的基础上提出了改进均值法并进行实验验证。最后,将改进均值法应用到室内实际测温的图像上。实验结果表明,改进均值法处理后,温度均方差减小为0.32,测温误差减少了1.69℃。效果优于传统降噪方法,改善了红外测温性能。 展开更多
关键词 红外热像仪 测温性能 噪声 改进均值法
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考虑区间不确定性的双摆吊车运动轨迹规划 认领 被引量:3
19
作者 彭海军 施博洋 +2 位作者 王昕炜 谢小辉 孙立 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第2期204-213,共10页
不确定因素会使吊车运动偏离预定轨迹,导致严重安全事故。为在轨迹规划时研究不确定性对吊车运动的影响,提出一种基于区间模型的不确定性研究方法。该方法首先采用区间模型描述不确定性,形成区间形式的不确定性轨迹规划问题,使用保辛伪... 不确定因素会使吊车运动偏离预定轨迹,导致严重安全事故。为在轨迹规划时研究不确定性对吊车运动的影响,提出一种基于区间模型的不确定性研究方法。该方法首先采用区间模型描述不确定性,形成区间形式的不确定性轨迹规划问题,使用保辛伪谱方法进行采样,并提出Chebyshev代理模型法(CSMM)近似原轨迹规划问题,通过扫描代理模型求得不确定性区间结果。在数值算例中,利用该方法求解吊车的运动轨迹区间,并分析不确定度对运动轨迹的影响。对比其他方法,所提出方法具有计算成本低、结果精度令人满意的特点。所提出的方法可快速准确求出不确定性下吊车运动轨迹区间,直观表达不确定性对吊车运动轨迹的影响,为吊车系统的稳定性与鲁棒性提供参考。 展开更多
关键词 吊车 区间不确定性 最优控制 轨迹规划 代理模型
基于压电陶瓷驱动的六自由度空间光学拼接系统 认领
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作者 孙立 陈方鑫 董为 《飞控与探测》 2019年第4期1-13,共13页
由于加工工艺的限制,大口径空间光学系统通常由多个子镜拼接而成。为了保证系统的成像质量,每个子镜都需要在毫米级范围内实现微米级精度的运动调节。提出了一种串并混联的、由压电陶瓷(PZT)驱动的六轴高精度定位系统。与常见的Steward... 由于加工工艺的限制,大口径空间光学系统通常由多个子镜拼接而成。为了保证系统的成像质量,每个子镜都需要在毫米级范围内实现微米级精度的运动调节。提出了一种串并混联的、由压电陶瓷(PZT)驱动的六轴高精度定位系统。与常见的Steward平台相比,该方案具有结构紧凑、运动学简单等特点。为了同时实现大行程和高分辨率,采用桥式放大器对PZT行程进行放大,采用柔性铰链消除运动过程中的摩擦和间隙,分析了放大器在两种外部负载下的性能,并根据实际应用情况对放大器进行了设计。此外,还发现了在执行机构的输出端必须使用位移传感器,以消除柔性机构中常见的输入耦合现象。设计的可行性通过有限元分析和实验研究进行了验证。 展开更多
关键词 混联机构 六自由度定位平台 压电驱动 放大机构 运动学
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