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基于S7-PLCSIM的虚拟PLC与In Touch的组态监控 预览
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作者 仲梁维 陈彩凤 《中国水运:下半月》 2019年第5期72-73,共2页
为实现工业自动化控制过程中,利用可视化组态软件InTouch与PLC通过以太网建立通讯,进而实现对工业系统的数据采集和过程控制。在早期阶段为方便在现场调试前对程序进行调试,就需要一个仿真PLC的运算和通信环境,即PLCSIM代替真实的PLC进... 为实现工业自动化控制过程中,利用可视化组态软件InTouch与PLC通过以太网建立通讯,进而实现对工业系统的数据采集和过程控制。在早期阶段为方便在现场调试前对程序进行调试,就需要一个仿真PLC的运算和通信环境,即PLCSIM代替真实的PLC进行测试,以便提前发现问题并改正。 展开更多
关键词 In TOUCH PLCSIM 通讯
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Langmuir方程参数线性回归与非线性回归的比较
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作者 朱绍军 《煤矿安全》 CAS 北大核心 2019年第1期188-191,共4页
Langmuir方程是常用的吸附等温线方程之一,Langmuir方程参数估计有线性回归和非线性回归2种方法。以实测数据为依据,采用IBM SPSS Statistics 24.0软件进行Langmuir方程参数线性回归与非线性回归的对比分析。结果表明:线性回归方法不满... Langmuir方程是常用的吸附等温线方程之一,Langmuir方程参数估计有线性回归和非线性回归2种方法。以实测数据为依据,采用IBM SPSS Statistics 24.0软件进行Langmuir方程参数线性回归与非线性回归的对比分析。结果表明:线性回归方法不满足相应曲线因变量的残差平方和最小,线性回归方法中对变量由无理数到有限小数的数值修约是引起舍入误差的原因。基于非线性回归方法对实测数据具有残差平方和较小的特点,在应用Langmuir方程求参数时建议采用非线性回归方法。 展开更多
关键词 LANGMUIR方程 线性回归 非线性回归 残差平方和 数值修约 舍入误差 吸附等温线
张杂谷18号的选育及栽培技术 预览
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作者 范光宇 +8 位作者 张丽娜 王千 冯小磊 杨建勇 史高雷 白文杰 宋国亮 张晓磊 赵治海 《作物研究》 2019年第2期151-152,157共3页
谷子在建设旱作生态可持续农业中有重要作用。张杂谷18号适应性广,抗逆性强,米质优良,便于机械化作业。介绍了张杂谷18号的选育过程、特征特性及栽培技术。
关键词 谷子 育种 栽培 张杂谷18号
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西格列汀联合口服降糖药与预混胰岛素对老年2型糖尿病患者血糖谱的影响 预览
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作者 李铮 王丹 +2 位作者 张敬红 余丹 《浙江实用医学》 2019年第3期175-177,共3页
目的在多种降糖药血糖控制不佳的老年2型糖尿病患者中,比较在原方案基础上加用DPP-4抑制剂与改用预混胰岛素控制血糖的优劣,以期对此类患者降糖方案的选择提供佐证。方法收集因多种口服药血糖控制不佳的老年2型糖尿病患者62例,按照降糖... 目的在多种降糖药血糖控制不佳的老年2型糖尿病患者中,比较在原方案基础上加用DPP-4抑制剂与改用预混胰岛素控制血糖的优劣,以期对此类患者降糖方案的选择提供佐证。方法收集因多种口服药血糖控制不佳的老年2型糖尿病患者62例,按照降糖方案的选择分为预混组35例和西格列汀组27例,分别于治疗前及治疗3个月后行连续72小时的动态血糖监测(CGMS),比较两组血糖控制情况。结果治疗后,两组糖化血红蛋白均下降,差异有统计学意义(P<0.05);治疗后预混组低血糖发生比例较西格列汀组升高,MAGE值预混组高于西格列汀组,差异有统计学意义(P<0.05)。结论老年2型糖尿病患者如降糖药控制不佳,可加用DPP-4抑制剂控制血糖,与改用预混胰岛素降糖的方案比较效果类似,但低血糖发生率更低。 展开更多
关键词 老年2型糖尿病 西格列汀 预混胰岛素 低血糖
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生态补偿视角下资源型企业环境会计信息披露研究——以云南铜业为例 预览
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作者 白宇娟 陈长瑶 +1 位作者 于文博 《国际会计前沿》 2019年第2期43-51,共9页
当前,我国探索多渠道多形式的生态保护补偿方式,积极引导社会各界积极参与环境保护,要求企业在实现经济效益的同时,也应兼顾生态效益。本文以庇古理论、环境资源价值理论、利益相关者理论、企业社会责任等理论为基础,以云南铜业为例,对... 当前,我国探索多渠道多形式的生态保护补偿方式,积极引导社会各界积极参与环境保护,要求企业在实现经济效益的同时,也应兼顾生态效益。本文以庇古理论、环境资源价值理论、利益相关者理论、企业社会责任等理论为基础,以云南铜业为例,对其财务报告、社会责任报告中披露的环境会计信息披露现状进行研究,分析企业开展环境会计披露的过程中存在的问题,并以外部和内部两个层次分析了产生问题的原因,最后,为如何提高企业进行环境会计信息披露的可操作性提出了建议,以期将环境会计发展为规范指导生态补偿实践的计量工具,服务于生态补偿工作,反映其生态补偿成果,同时也充实了环境会计研究内容,为促进环境保护工作提供借鉴和参考。 展开更多
关键词 环境会计 信息披露 生态补偿 资源型企业
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微气孔对铝合金激光冲击强化的影响
6
作者 阮仲伟 崔承云 《应用激光》 CSCD 北大核心 2019年第1期107-112,共6页
针对激光熔覆后,部分材料基体表面会含有少量的微气孔,微气孔的存在直接导致在激光冲击处理期间材料机械性能的改变。进行铝合金整合微气孔的激光冲击强化数值模拟,在ABAQUS有限元软件中建立均匀基体和含有微气孔基体的二维轴对称有限... 针对激光熔覆后,部分材料基体表面会含有少量的微气孔,微气孔的存在直接导致在激光冲击处理期间材料机械性能的改变。进行铝合金整合微气孔的激光冲击强化数值模拟,在ABAQUS有限元软件中建立均匀基体和含有微气孔基体的二维轴对称有限元模型。研究熔覆层中的微气孔对激光冲击过程中,冲击波速度、残余应力场、表面塑性变形以及能量变化影响的数值模拟,对这些效应的基本机制进行了系统的研究。数值模拟结果表明,与均匀基体相比,微气孔周围存在显著的压应力,为抑制裂纹的萌生提供有力条件;微气孔的存在削弱了冲击波的传播速度,平均速度下降约3.94%;此外,微气孔的存在影响最终的能量吸收。 展开更多
关键词 激光冲击强化 微气孔 有限元 残余应力
基于SURF算法的桥梁裂纹图像拼接技术 预览
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作者 《计算机科学与应用》 2019年第2期375-383,共9页
针对现阶段桥梁健康检测中存在着多样化的裂纹问题,摄像机在确保清晰度的情况下很难获取一张高分辨率高精度的裂纹图像。本文在此问题上提出了基于SURF特征点的图像拼接技术研究在桥梁裂纹上的应用,对采集到的裂纹图像进行预处理,其中... 针对现阶段桥梁健康检测中存在着多样化的裂纹问题,摄像机在确保清晰度的情况下很难获取一张高分辨率高精度的裂纹图像。本文在此问题上提出了基于SURF特征点的图像拼接技术研究在桥梁裂纹上的应用,对采集到的裂纹图像进行预处理,其中主要用了灰度处理突出特征点以及滤波方法去噪,利用SURF算法对裂纹图像进行特征点提取,通过欧氏距离的相似量方法进行特征点匹配,再采用RANSAC (Random Sample Consensus随机抽样一致性)算法剔除错误的匹配点对获得精确匹配,最后使用加权平均法融合图像实现图像拼接。本实验在光照、尺度变换、模糊等不同条件下,对SURF算法、ORB (Oriented Fast and Rotated BRIEF)算法和SIFT (Scale-invariant Feature Transform尺度不变特征变换)算法进行比较,研究结果表明,基于SURF算法裂纹图像拼接在不同环境下匹配精度更高,实用性和鲁棒性更强。因此,该算法在桥梁裂纹图像拼接具有较强的应用价值。 展开更多
关键词 图像拼接 SURF算法 RANSAC算法 加权平均法
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血管内超声指导介入治疗非ST段抬高型急性冠状动脉综合征患者冠状动脉分叉及开口病变的效果及预后
8
作者 齐疏影 李红 +4 位作者 李响 朱华刚 贾若飞 金泽宁 《中国医药》 2018年第1期10-13,共4页
目的探讨血管内超声(IVUS)指导介入治疗对非ST段抬高型急性冠状动脉综合征患者冠状动脉分叉及开口病变的效果及对远期预后的影响。方法选取2014年4月至2015年4月在首都医科大学附属北京安贞医院行冠状动脉造影(CAG)明确诊断为冠状... 目的探讨血管内超声(IVUS)指导介入治疗对非ST段抬高型急性冠状动脉综合征患者冠状动脉分叉及开口病变的效果及对远期预后的影响。方法选取2014年4月至2015年4月在首都医科大学附属北京安贞医院行冠状动脉造影(CAG)明确诊断为冠状动脉分叉及开口病变的患者106例,均行经皮冠状动脉介入(PCI)治疗,将患者根据随机数字表法分为IVUS组(52例)及CAG组(54例)。IVUS组患者于PCI术前、术后行IVUS评估,指导手术方式及支架选择,CAG组仅根据CAG结果选择手术方式及支架。比较2组患者冠状动脉病变特征、介入治疗情况(置入支架个数、长度、直径),并记录术后12个月主要不良心血管事件(MACE,包括心源性死亡、靶血管血运重建、非致死性心肌梗死)发生情况。结果2组患者冠状动脉病变部位、病变血管支数、置入支架个数、置入支架长度比较,差异均无统计学意义(均P〉0.05)。IVUS组置入支架直径大于CAG组[(3.14±0.42)mm比(2.87±0.29)mm],差异有统计学意义(P〈0.05)。IVUS组患者术后12个月发生MACE1例(1.9%,为靶血管血运重建);CAG组发生MACE3例(5.6%,靶血管血运重建2例,非致死性心肌梗死1例)。结论在非ST段抬高型急性冠状动脉综合征患者中,IVUS指导PCI治疗冠状动脉分又及开口病变,有助于优化支架置入,改善PCI远期预后。 展开更多
关键词 冠状动脉分叉病变 冠状动脉开口病变 血管内超声
育成长粒杂交粳稻亲本的籼粳属性鉴别
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作者 徐鹏 +4 位作者 王宏 傅秀民 曹立勇 程式华 沈希宏 《分子植物育种》 CSCD 北大核心 2018年第7期2249-2254,共6页
以程氏指数法和SSR分子标记法对主要5份育成长粒粳稻亲本和其他辅助试验材料进行了籼粳属性鉴别。结果表明,程氏指数法中3份表现偏粳,2份表现粳性;而在SSR分子标记法中,5份均表现粳性。相比较而言,粒型作为程氏指数指标之一,影响了籼粳... 以程氏指数法和SSR分子标记法对主要5份育成长粒粳稻亲本和其他辅助试验材料进行了籼粳属性鉴别。结果表明,程氏指数法中3份表现偏粳,2份表现粳性;而在SSR分子标记法中,5份均表现粳性。相比较而言,粒型作为程氏指数指标之一,影响了籼粳属性指数,分子标记方法相对准确。 展开更多
关键词 长粒杂交粳稻 亲本 程氏指数法 SSR分子标记 籼粳属性
深海钻井立管系统紧急脱离反冲耦合效应研究 预览
10
作者 苏伟 +1 位作者 王俊雄 王震 《装备环境工程》 CAS 2018年第12期40-44,共5页
目的探究顶端平台激励和泄流效应对深海钻井立管紧急脱离反冲动态响应的耦合作用。方法采用集中质量法,据外力矩阵和内流液柱加速度计算方法的不同来构造钻井立管紧急脱离反冲响应四种分析模型,利用Newmark-β方法探究大长径比深海钻井... 目的探究顶端平台激励和泄流效应对深海钻井立管紧急脱离反冲动态响应的耦合作用。方法采用集中质量法,据外力矩阵和内流液柱加速度计算方法的不同来构造钻井立管紧急脱离反冲响应四种分析模型,利用Newmark-β方法探究大长径比深海钻井立管在紧急脱离时,顶端浮式平台和管内泄流柱(钻井液泄流和海水注入过程)对立管反冲响应的耦合效应。结果顶端平台激励和泄流效应对钻井立管紧急脱离反冲过程,尤其是断开初始阶段立管低端总成和油井口的距离有重要影响。结论在深海立管紧急脱离动态特性分析以及优化设计控制系统时,必须考虑顶端平台和管内泄流柱对反冲立管的共同耦合作用。 展开更多
关键词 钻井立管 紧急脱离反冲 平台激励 泄流效应 耦合效应
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氟硅油制备技术的专利申请分析 预览
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作者 李开扬 《有机硅材料》 CAS 2018年第5期421-426,共6页
从中请量、申请人等方面对2017年11月1日之前公开的氟硅油制备技术的专利申请进行了统计分析,综述了氟硅油制备的相关技术分支,并根据专利中请时间(以中请日或优先权日计)梳理了各技术分支的发展脉络,以期为我国相关申请人的专利... 从中请量、申请人等方面对2017年11月1日之前公开的氟硅油制备技术的专利申请进行了统计分析,综述了氟硅油制备的相关技术分支,并根据专利中请时间(以中请日或优先权日计)梳理了各技术分支的发展脉络,以期为我国相关申请人的专利布局提供参考。 展开更多
关键词 氟硅油 制备 专利
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神经网络在汽轮机转子故障诊断中的应用研究 预览
12
作者 高树奎 华兴鲁 《河北电力技术》 2018年第1期29-32,共4页
针对汽轮机转子在运行过程中出现故障的几率较高且危害较大,传统诊断方法费时费力的问题,建立BP神经网络及RBF神经网络转子故障诊断模型,通过实例对转子故障进行诊断,结果表明BP神经网络和RBF神经网络诊断与转子揭缸检查一致,但BP神经... 针对汽轮机转子在运行过程中出现故障的几率较高且危害较大,传统诊断方法费时费力的问题,建立BP神经网络及RBF神经网络转子故障诊断模型,通过实例对转子故障进行诊断,结果表明BP神经网络和RBF神经网络诊断与转子揭缸检查一致,但BP神经网络比RBF神经网络对转子的故障诊断精度更高,可为转子检修及安装设计提供了参考。 展开更多
关键词 汽轮机转子 BP神经网络 RBF神经网络 故障诊断
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抗病玉米新品种巡天979的选育及栽培技术 预览 被引量:1
13
作者 王瑞兵 张丽娜 +7 位作者 梁伟超 刘粤阳 崔立凯 梁维才 刘爱华 张琦 白文杰 《作物研究》 2018年第6期492-495,503共5页
巡天979是以自交系X3058为母本、自交系X31395为父本杂交选育而成的玉米新品种。品种抗病性好,籽粒品质优良,稳产和丰产性好。2015~2016年河北省夏播超密组区域试验平均产量为10708.5kg/hm2,较对照郑单958增产4.3%。2017年河北省夏播超... 巡天979是以自交系X3058为母本、自交系X31395为父本杂交选育而成的玉米新品种。品种抗病性好,籽粒品质优良,稳产和丰产性好。2015~2016年河北省夏播超密组区域试验平均产量为10708.5kg/hm2,较对照郑单958增产4.3%。2017年河北省夏播超密组生产试验平均产量为10302kg/hm2,较对照郑单958增产8.2%。介绍了巡天979的选育经过及栽培技术。 展开更多
关键词 玉米 品种选育 栽培 巡天979
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用于肺部给药的布地奈德白蛋白纳米粒中的分子相互作用
14
作者 崔巍 +7 位作者 林少辉 王桂玲 黑玉 邓博 马爽 张展 刘迎春 谢英 《中国药学:英文版》 CAS CSCD 2018年第6期415-428,共14页
基于白蛋白纳米粒的中空性纳米聚集颗粒(LHNAs)是一种用于治疗肺部疾病的新型药物递送系统(DDS),其由于具有良好的空气动力学特性有望成为一种有前途的肺部干粉吸入剂(DPI)。深入理解DDS中的分子作用机制有利于制剂的合理制备。... 基于白蛋白纳米粒的中空性纳米聚集颗粒(LHNAs)是一种用于治疗肺部疾病的新型药物递送系统(DDS),其由于具有良好的空气动力学特性有望成为一种有前途的肺部干粉吸入剂(DPI)。深入理解DDS中的分子作用机制有利于制剂的合理制备。本研究利用计算和实验相结合的方法揭示了布地奈德(BUD)与牛血清白蛋白(BSA)在分子水平上相互作用的机制。分子动力学模拟结果显示,BUD和BSA有三个结合位点(P1,P2,P3),作用方式主要为疏水相互作用和氢键。P1–P3处的残基能量分解结果表明BUD与BSA结合位点周围的非极性残基具有重要作用。载药率实验表明制剂中BUD与BSA摩尔比接近3,进一步证实了计算模拟的结果。计算得到的关于BUD与BSA结合位点的细节为设计包载BUD的BSA纳米颗粒提供了指导,并最终成功制备了纳米粒。分子动力学模拟和实验的结合揭示分子间相互作用机制,为今后制备BSA-LHNAs干粉吸入剂提供了坚实的理论基础。 展开更多
关键词 分子动力学 相互作用机制 白蛋白纳米粒 布地奈德 合理制备
利用CRISPR/Cas9技术编辑粒长基因GS3改善粳稻花时 预览
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作者 徐鹏 +4 位作者 张迎信 王宏 曹立勇 程式华 沈希宏 《中国水稻科学》 CSCD 北大核心 2018年第2期119-127,共9页
【目的】花时不遇是影响杂交水稻制种产量的直接因素之一,已有研究表明水稻粒型差异对花时有影响。本研究采用GS3功能缺失突变来研究粳稻花时差异,以期为粒型影响花时提供佐证。【方法】利用CRISPR/Cas9技术来定向编辑控制粒长基因GS3,... 【目的】花时不遇是影响杂交水稻制种产量的直接因素之一,已有研究表明水稻粒型差异对花时有影响。本研究采用GS3功能缺失突变来研究粳稻花时差异,以期为粒型影响花时提供佐证。【方法】利用CRISPR/Cas9技术来定向编辑控制粒长基因GS3,获得13对粒型差异的近等基因系粳稻,小区种植,采用目测法来调查花时。【结果】获得转基因T0植株并对其T1植株测序分析,发现长白25、吉粳102、浙粳88、武运粳27和J42均发生单碱基插入移码突变,垦鉴稻6号、空育131、浙粳22、扬粳4227、南粳9108、J5933、J6167和J5938均发生部分碱基缺失突变。对T1植株粒型考查表明,gs3突变体的粒长均显著长于野生型。对稳定的后代花时统计分析发现,粒型变长的突变体均比野生型花时有所提前,且吉粳102、空育131、浙粳88、武运粳27、扬粳4227这5个材料的gs3突变体花时均显著早于野生型,其余材料开花也提早,但不显著。【结论】长粒型粳稻GS3突变体的花时早于短粒粳稻野生型,这一研究可为粳稻粒型育种提供参考,加速长粒粳稻亲本选育,有望推动杂交粳稻发展。 展开更多
关键词 粳稻 花时 CRISPR/Cas9 GS3
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基于物联网的机械设备远程监控系统设计 预览 被引量:1
16
作者 仲梁维 陈彩凤 《软件导刊》 2018年第3期114-116,120共4页
针对我国矿山破碎机自动化程度差、工作效率低、安全隐患大等现状,设计了一套基于物联网的破碎机智能远程监控系统。利用PLC作为破碎机控制前端的实时监控系统,通过传感器对设备的实时状态进行检测,实现对变频器的输出;利用无线通信模... 针对我国矿山破碎机自动化程度差、工作效率低、安全隐患大等现状,设计了一套基于物联网的破碎机智能远程监控系统。利用PLC作为破碎机控制前端的实时监控系统,通过传感器对设备的实时状态进行检测,实现对变频器的输出;利用无线通信模块传输数据到上位机组态软件InTouch,通过人机界面实时显示设备的状态信息。系统动态实现了对破碎机的信息采集和远程调控,提高了破碎机的可视化操作性能,实现了数据共享,为设备安全运行和企业管理提供完善的数字化解决方案。 展开更多
关键词 物联网 破碎机 PLC INTOUCH 远程监控
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煤低温氧化耗氧速率影响因素及灰色关联性分析 预览
17
作者 谭波 张飞超 +3 位作者 杨现兵 魏宏益 程健维 《煤炭工程》 北大核心 2018年第9期112-116,共5页
煤低温氧化是一个复杂的动态过程,为准确研究煤低温氧化过程中的影响因素,通过设计对比实验,研究了温度、粒径和氧浓度对耗氧速率的影响;并通过灰色关联度分析法对实验数据进行定量分析,分别计算了温度、粒径和氧浓度三者与耗氧速率的... 煤低温氧化是一个复杂的动态过程,为准确研究煤低温氧化过程中的影响因素,通过设计对比实验,研究了温度、粒径和氧浓度对耗氧速率的影响;并通过灰色关联度分析法对实验数据进行定量分析,分别计算了温度、粒径和氧浓度三者与耗氧速率的关联度,结果表明:粒径与耗氧速率的关联度系数最大,氧浓度次之,且两者较为接近,温度与耗氧速率的关联度数值最小。 展开更多
关键词 低温氧化 温度 粒径 氧浓度 灰色关联度
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老年性脑梗死开展优质护理服务的效果分析 预览
18
作者 陈文嘉 高建玲 《实用临床护理学杂志(电子版)》 2018年第32期59-59,62共2页
目的总结老年性脑梗死患者护理工作中开展优质护理服务的具体方法以及应用效果,为临床护理工作提供可靠的参考依据。方法回顾性分析老年性脑梗死患者资料100例,给予对照组常规护理,给予研究组优质护理服务,比较研究组与对照组患者对于... 目的总结老年性脑梗死患者护理工作中开展优质护理服务的具体方法以及应用效果,为临床护理工作提供可靠的参考依据。方法回顾性分析老年性脑梗死患者资料100例,给予对照组常规护理,给予研究组优质护理服务,比较研究组与对照组患者对于护理服务质量的评分、日常生活能力评分以及神经功能评分,将所得各项数值进行统计学计算。结果研究组患者护理服务质量的评分、日常生活能力评分显著高于对照组,神经功能评分显著低于对照组,两组比较存在统计学差异。结论针对老年性脑梗死患者,在其护理工作中开展优质护理服务效果理想,可以显著提升护理服务质量,加快患者康复速度,应该给予大力的推广与应用。 展开更多
关键词 老年性脑梗死 优质护理服务 应用效果
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农业科研院所创新推广模式探析及展望——杂交谷子走进埃塞俄比亚 预览
19
作者 范光宇 张丽娜 +5 位作者 刘晓婕 王峰 赵宸 白文杰 赵治海 《农业展望》 2018年第9期79-82,共4页
立足于“一带一路”倡议背景,为了推动中国与非洲农业合作的可持续性,以杂交谷子为媒介,科研单位前期开展杂交谷子在非洲的育种、栽培和示范等基础研究,后期联合企业开展联合研究中心建设和产业链构建,创新“科研单位推动农业走出... 立足于“一带一路”倡议背景,为了推动中国与非洲农业合作的可持续性,以杂交谷子为媒介,科研单位前期开展杂交谷子在非洲的育种、栽培和示范等基础研究,后期联合企业开展联合研究中心建设和产业链构建,创新“科研单位推动农业走出去模式”。该模式的创新成功,有效发挥了科研单位的公益性和企业单位的市场性,二者的有机结合使得农业项目在非洲国家的发展更加健康持续稳定有力。 展开更多
关键词 张家口市农业科学院 杂交谷子 非洲 埃塞俄比亚 一带一路
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90°弯管内壁堆焊机械臂的结构设计及运动分析 预览
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作者 贺利乐 +2 位作者 郭明玄 刘佳敏 冯云堂 《自动化与仪表》 2018年第5期65-69,共5页
针对90°弯管内壁不易堆焊的问题,提出了根据支撑装置的运动情况,配合其回转运动得到堆焊机器人运动轨迹的方法,设计了一款新型的90°弯管内壁堆焊机器人。确定了该机器人本体——机械臂的机械结构,阐述了机械臂的关节构成及其... 针对90°弯管内壁不易堆焊的问题,提出了根据支撑装置的运动情况,配合其回转运动得到堆焊机器人运动轨迹的方法,设计了一款新型的90°弯管内壁堆焊机器人。确定了该机器人本体——机械臂的机械结构,阐述了机械臂的关节构成及其实现形式,采用拉格朗日法建立起机械臂的运动方程,对其运动过程进行详细的运动学分析;提出运用Mat Lab多项式插值法求得驱动函数,利用Pro/e三维设计软件建立机械臂的三维模型并导入到ADAMS;对90°弯管内壁堆焊机械臂焊枪末端轨迹进行仿真验证。结果表明所设计的堆焊机器人完全满足支撑换位机构的轨迹要求。 展开更多
关键词 焊接机器人 弯管内壁堆焊 机械臂 支撑装置 结构设计 运动轨迹 拉格朗日法
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