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考虑混合不确定性信息的产品多属性方案评价
1
作者 丛东升 +1 位作者 张瑞军 罗自荣 《系统工程理论与实践》 CSSCI CSCD 北大核心 2018年第9期2409-2415,共7页
针对当前产品方案评价方法对随机性、区间性、模糊性等混合不确定性信息考虑不足,其量化过程没有真实反映产品方案本质属性的问题,提出产品方案评价中考虑混合不确定性信息的产品多属性方案评价方法.对混合不确定性信息进行精准表征,并... 针对当前产品方案评价方法对随机性、区间性、模糊性等混合不确定性信息考虑不足,其量化过程没有真实反映产品方案本质属性的问题,提出产品方案评价中考虑混合不确定性信息的产品多属性方案评价方法.对混合不确定性信息进行精准表征,并构造容信度科学、精确量化混合不确定性信息;同时,构建基于混合不确定性信息容信度的产品方案评价模型,计算混合不确定性信息的容信度和理想度,利用方案优选定理实现产品方案的评价优选,并通过实例进行了验证. 展开更多
关键词 混合不确定性信息 方案评价 容信度 理想度 无人搬运汽车机器人
摆盘式液压关节的结构设计与节能控制
2
作者 杨军宏 冯勇 +3 位作者 罗自荣 王卓 吴国恒 《机械工程学报》 CSCD 北大核心 2018年第20期180-188,共9页
为提高液压驱动移动机器人的能量利用效率,研制出一种摆盘式液压关节。该关节输出转矩大,结构紧凑,体积小,易于加工,可连续回转。摆盘式液压关节内部具有多个液压缸,通过开关阀控制不同液压缸的不同腔体与高压油路连接,使关节在负载压... 为提高液压驱动移动机器人的能量利用效率,研制出一种摆盘式液压关节。该关节输出转矩大,结构紧凑,体积小,易于加工,可连续回转。摆盘式液压关节内部具有多个液压缸,通过开关阀控制不同液压缸的不同腔体与高压油路连接,使关节在负载压力与泵的输出压力相等的情况下,实现关节的输出力矩与负载力矩相匹配,同时降低单泵源多执行器系统中控制阀阀口前后压差导致的大量节流损失,提高了液压系统的能量利用效率。详细介绍了该液压关节的机械结构和基本原理,对摆盘式液压关节进行了运动学和动力学的理论分析,设计了液压关节的负载匹配控制器,并进行了仿真试验与分析,分析结果表明:摆盘式液压关节能够在实现输出力矩与负载力矩相匹配的同时,保证较好的位置跟踪误差,并较大幅度地降低液压关节的能量损失。 展开更多
关键词 摆盘 液压关节 负载匹配 效率 位置跟踪
波浪能点吸收器结构设计与数值优化 预览
3
作者 孙崇飞 罗自荣 +3 位作者 朱一鸣 卢钟岳 吴国恒 《农业机械学报》 CSCD 北大核心 2018年第9期406-413,共8页
无人海洋探测器作为开发海洋资源的重要装备,普遍缺乏高效可靠的供电方式。波浪能作为一种分布广泛的可再生海洋能,有望成为探测器的理想供电能源。波浪能的高能量密度特性有利于装置小型化,使其便于作为供电模块集成到无人海洋探测器... 无人海洋探测器作为开发海洋资源的重要装备,普遍缺乏高效可靠的供电方式。波浪能作为一种分布广泛的可再生海洋能,有望成为探测器的理想供电能源。波浪能的高能量密度特性有利于装置小型化,使其便于作为供电模块集成到无人海洋探测器。提出了一种基于反转自适应机理的新型波浪能点吸收器。该点吸收器可以实现叶片对水流的自适应偏转,并自动平衡装置的整体转矩。通过数值分析发现,点吸收器的功率和效率特性受吸收器叶片倾角、相对流速、转速及双层吸收器相互作用的影响很大,合理选择系统参数有助于优化装置的整体性能。试验桶及造波池试验分别验证了数值分析的准确性和工作原理的可行性。 展开更多
关键词 波浪能 点吸收器 性能特性 优化设计
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多运动态可重构轮履复合式机器人机械设计 预览 被引量:1
4
作者 崔玉宁 罗自荣 +1 位作者 张志雄 《哈尔滨工业大学学报》 CSCD 北大核心 2018年第7期80-86,共7页
针对复杂的室外地形特征,结合轮式、履带式移动机构的运动优点,提出并研制一种可重构的具有多种运动模式的轮-履复合机器人.该机器人由控制单元、两个相同的可重构车轮、翻转机构和车体组成,具有轮式、履带式、翻转式3种运动模式.轮式... 针对复杂的室外地形特征,结合轮式、履带式移动机构的运动优点,提出并研制一种可重构的具有多种运动模式的轮-履复合机器人.该机器人由控制单元、两个相同的可重构车轮、翻转机构和车体组成,具有轮式、履带式、翻转式3种运动模式.轮式工作形态,机器人为两轮机器人,运行速度快,可全方位运动;履带工作状态,机器人可以适应砾石地、沙地、草地等多种复杂地形,具备较强的越障能力;翻转工作状态,履带轮整体翻转,可跨越栏杆等垂直障碍.机器人轮-履转换由车轮内部的并联四连杆机构实现,可根据地面特征选择运行模式,根据障碍类型选择越障方式.在建立运动学和力学模型的基础上,结合数字仿真方法对结构进行了参数化研究,此设计方法优化了转换机构的运动轨迹,降低了对驱动电动机的性能要求,提高了电动机的使用效率.试验表明,机器人可通过调整自身机构以合理的运动模式通过沙地、草地等路面环境,攀越阶梯和栏杆等复杂障碍,具有良好的环境适应性和越障性能,验证了该移动平台系统设计的合理性. 展开更多
关键词 智能机器人 轮履复合机器人 可重构 越障能力 并联四连杆机构
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面向弧形框架式导引头伺服机构的摩擦力矩测量系统及精密装配工艺
5
作者 吴伟 +2 位作者 罗自荣 曹玉君 于乃辉 《机械工程学报》 CSCD 北大核心 2018年第11期77-84,共8页
为了在装配过程中实现对弧形框架式导引头伺服机构摩擦力矩及其不均匀性的实时监控,并对影响其摩擦力矩的主要因素(预紧力和间隙)进行在线调整,搭建了一套面向精密装配的摩擦力矩测量系统。该系统基于电测法的测量原理,采用水平立式结... 为了在装配过程中实现对弧形框架式导引头伺服机构摩擦力矩及其不均匀性的实时监控,并对影响其摩擦力矩的主要因素(预紧力和间隙)进行在线调整,搭建了一套面向精密装配的摩擦力矩测量系统。该系统基于电测法的测量原理,采用水平立式结构设计,可适用于弧形框架类伺服机构摩擦力矩的测量。在精密装调过程中,通过实时监测驱动力矩,调整装配参数,从而达到控制产品性能的作用;对弧形框架偏心力矩的影响进行了分析及试验验证,消除了偏心力矩对测量的干扰;对偏心滚轮装配预紧力与摩擦力矩关系进行了试验验证,明确了偏心滚轮组件预紧力的数值范围;解决了自动跑合工艺问题,对减小摩擦力矩波动及不均匀性具有重要意义。基于研制的摩擦力矩测量系统对弧形框架式导引头伺服机构的装配工艺进行优化,将依赖技师经验装配的定性方法优化为依赖力矩测量的定量方法。 展开更多
关键词 导引头 弧形框架 伺服机构 摩擦力矩 精密装配
导引头伺服机构干扰力矩测量及精密装配工艺优化 预览
6
作者 于乃辉 +1 位作者 吴伟 曹玉君 《国防科技大学学报》 CSCD 北大核心 2017年第5期192-198,共7页
为了在导引头伺服机构装配过程中减小干扰力矩,基于电测法搭建伺服机构驱动力矩测量系统;在精密装调过程中,通过监测驱动力矩,调整装调参数,达到减小干扰力矩的作用。对质量不平衡力矩及活动线缆力矩在驱动力矩中的特性进行实验验证... 为了在导引头伺服机构装配过程中减小干扰力矩,基于电测法搭建伺服机构驱动力矩测量系统;在精密装调过程中,通过监测驱动力矩,调整装调参数,达到减小干扰力矩的作用。对质量不平衡力矩及活动线缆力矩在驱动力矩中的特性进行实验验证,确定了伺服机构配平和布线方法;对轴承预紧力与伺服机构摩擦力矩关系进行实验验证,解决了自动跑合工艺问题,这对减小摩擦力矩波动幅值具有重要意义;测量伺服机构转轴回转误,明确最佳轴承预紧力的工艺方法。结果表明,所提方法对传统的伺服机构装配工艺进行优化,可将依赖技师经验装配的定性方法优化为依赖力矩测量的定性方法。 展开更多
关键词 导引头 伺服机构 干扰力矩 电测法 精密装配
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创新能力培养新思路跨学科、主题式创新基地探索与实践 预览 被引量:5
7
作者 罗自荣 杨军宏 《实验室研究与探索》 北大核心 2017年第11期206-209,共4页
传统创新基地通常按单一学科布局,创新成果多为“竞赛导向、一次创新”,不利于高素质创新人才培养,难以形成可持续发展的培养能力和机制。针对这一问题,瞄准大学生创新能力和工程素养培养,创新提出了跨学科、主题式创新实践基地的... 传统创新基地通常按单一学科布局,创新成果多为“竞赛导向、一次创新”,不利于高素质创新人才培养,难以形成可持续发展的培养能力和机制。针对这一问题,瞄准大学生创新能力和工程素养培养,创新提出了跨学科、主题式创新实践基地的建设模式和创新能力培养新思路。以国防科技大学跨学科“主题式”无人系统大学生创新实践基地为例,系统总结了跨学科“主题式”大学生创新基地的建设与运行情况,深入分析了跨学科“主题式”大学生创新实践基地的建设思路、成效和启示,通过开展团队化、主题式创新实践活动,实现了学员创新活动由“一次创新、个人创新”向“持续创新、团队创新”转变,极大提高了学员的创新能力和工程素养,取得明显的基地建设和人才培养成效。 展开更多
关键词 创新能力 跨学科 创新基地 无人系统
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环境温度变化对导引头伺服机构摩擦力矩影响分析及实验研究 预览
8
作者 于乃辉 李欣 +1 位作者 曹玉君 《国防科技大学学报》 CSCD 北大核心 2017年第2期152-157,共6页
建立包含框架热致耦合变形的导引头伺服机构摩擦力矩分析模型,重点研究环境温度变化对角接触轴承几何参数及摩擦力矩的影响.以反射镜式导引头为例进行摩擦力矩分析,结果表明:随着温度的降低,润滑脂黏度的上升是导致伺服机构在低温时摩... 建立包含框架热致耦合变形的导引头伺服机构摩擦力矩分析模型,重点研究环境温度变化对角接触轴承几何参数及摩擦力矩的影响.以反射镜式导引头为例进行摩擦力矩分析,结果表明:随着温度的降低,润滑脂黏度的上升是导致伺服机构在低温时摩擦力矩剧烈上升的主要原因,框架耦合变形占比较小.搭建基于电测法的摩擦力矩测试系统,用快速温变实验箱模拟环境温度,测量伺服机构摩擦力矩并与理论计算结果进行对比分析,实验证明摩擦力矩实验结果与理论模型计算结果一致. 展开更多
关键词 导引头伺服机构 摩擦力矩 环境温度 角接触轴承 热致耦合变形
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机械工程研究生课程体系建设的思考 预览 被引量:3
9
作者 肖定邦 周剑 +2 位作者 吴学 吴宇列 《高等教育研究学报》 2016年第4期104-110,共7页
对国内外一流大学机械工程研究生课程体系进行了调研,重点探讨分析了国外的麻省理工学院和国内的清华大学机械工程学科课程体系设置和课程培养方案设置;对比分析了我校机械工程研究生课程存在的差距与建设方向。对我校机械工程研究生课... 对国内外一流大学机械工程研究生课程体系进行了调研,重点探讨分析了国外的麻省理工学院和国内的清华大学机械工程学科课程体系设置和课程培养方案设置;对比分析了我校机械工程研究生课程存在的差距与建设方向。对我校机械工程研究生课程体系进行了优化设计。从教学力量建设、教学内容改革、教材编著和网络资源建设等方面提出了我校机械工程研究生一流课程体系的建设思路。 展开更多
关键词 机械工程 研究生 课程体系
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含轴间距误差的消隙齿轮刚柔耦合动力学仿真 预览 被引量:3
10
作者 罗自荣 +2 位作者 于乃辉 曹玉君 杨政 《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第5期170-175,共6页
轴间距误差对消隙齿轮精度和性能有重要影响,但其机理和规律并不清楚。基于接触碰撞力约束关系建立齿轮接触动力学模型,进一步利用ADAMS/Flex建立单级消隙齿轮传动系统的刚柔耦合模型,通过刚柔耦合动力学仿真研究消隙齿轮传动在不同... 轴间距误差对消隙齿轮精度和性能有重要影响,但其机理和规律并不清楚。基于接触碰撞力约束关系建立齿轮接触动力学模型,进一步利用ADAMS/Flex建立单级消隙齿轮传动系统的刚柔耦合模型,通过刚柔耦合动力学仿真研究消隙齿轮传动在不同轴间距制造误差条件下的振动及频率特性。研究发现:随着轴间距的减小,扭簧的平均力矩增大,齿轮齿面间的啮合力矩以及摩擦力矩也将增大,从而阻碍扭矩的正常传递,并导致固定齿轮转速幅值降低;随着轴间距的增大,固定齿轮主谐振频率整体上降低,而且在轴间距稍大于标准中心距时降低很快。这一发现可指导消隙齿轮传动的设计和装配。 展开更多
关键词 消隙齿轮 装配参数 动力学 刚柔耦合
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可移植人体外耳支架的3D打印关键技术 预览 被引量:4
11
作者 蒋涛 +1 位作者 唐力 王卓 《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第1期175-180,共6页
探索使用医用硅胶制作患者个体外耳支架的关键技术,使用计算机断层扫描和逆向建模技术得到对应患者个体的外耳数字模型,利用3D打印技术制造人体外耳支架模具,并使用医用硅胶MED 4735完成人体外耳支架的制作成型。动物实验验证了其生物... 探索使用医用硅胶制作患者个体外耳支架的关键技术,使用计算机断层扫描和逆向建模技术得到对应患者个体的外耳数字模型,利用3D打印技术制造人体外耳支架模具,并使用医用硅胶MED 4735完成人体外耳支架的制作成型。动物实验验证了其生物相容性,证明了方法的可行性。通过该技术制作的硅胶人体外耳支架可以高度模仿患者特定的耳廓形状,支架精度高、制造周期短、无生物排异,可为替代肋软骨雕刻人体外耳支架进行耳廓缺损治疗提供依据。 展开更多
关键词 耳廓缺损 逆向建模 3D打印 硅胶外耳支架 动物实验
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比较视野下军校博士研究生职业化能力培养 预览 被引量:1
12
作者 罗自荣 杨军宏 +1 位作者 梁科山 《高等教育研究学报》 2015年第4期68-73,96共7页
随着全军院校体制编制调整改革的逐步深入,军队院校要更加突出服务军队的特色,进一步提高博士研究生的军事职业化能力。采用比较教育的研究模式总结中英博士生职业化能力培养的特点,分析了军队院校学术型博士生培养体制的不足,提出了几... 随着全军院校体制编制调整改革的逐步深入,军队院校要更加突出服务军队的特色,进一步提高博士研究生的军事职业化能力。采用比较教育的研究模式总结中英博士生职业化能力培养的特点,分析了军队院校学术型博士生培养体制的不足,提出了几条增强学术型博士生军事岗位任职能力和进一步提高博士生培养质量的改革意见,包括:军事职业标准的制定、强制性的岗位技能培训、岗位任职实习制、院校和基层部队的联合导师制、资助和鼓励博士研究生与部队交流。 展开更多
关键词 比较教育 博士研究生 军队院校 职业化能力
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一种基于误差电压比例记忆的无塔校相方法 预览 被引量:1
13
作者 王青松 王新宏 《电讯技术》 北大核心 2015年第9期1014-1018,共5页
针对大部分航天测控站下行链路校相功能还依赖标校塔的现状,分析了偏馈模式和有线模式下方位、俯仰误差电压比例值保持稳定的原理,提出了利用该稳定性实现测控站无塔校相的方法。实验证明,利用该方法得到的校相结果交叉耦合小于七分... 针对大部分航天测控站下行链路校相功能还依赖标校塔的现状,分析了偏馈模式和有线模式下方位、俯仰误差电压比例值保持稳定的原理,提出了利用该稳定性实现测控站无塔校相的方法。实验证明,利用该方法得到的校相结果交叉耦合小于七分之一,定向灵敏度满足要求。该方法解决了设备组合变更或设备检修后需要重新标定的问题,可应用于双通道跟踪体制的统一测控系统,具有很强的实用性。 展开更多
关键词 统一测控系统 双通道跟踪体制 无塔校相 误差电压比例
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基于动力学分析的机械臂可达性方法研究 预览 被引量:1
14
作者 杜航 唐力 《图学学报》 CSCD 北大核心 2014年第2期共5页
为实现在轨维护维修性验证技术中可达性定量化分析的目的,首先对维修任务进行任务层次法分解.在此基础上,对维修作业进行运动控制,遥控指令和自主作业指令均通过PID控制仿真器进行仿真,转化为各运动执行器的位移轨迹曲线,从而获得维修... 为实现在轨维护维修性验证技术中可达性定量化分析的目的,首先对维修任务进行任务层次法分解.在此基础上,对维修作业进行运动控制,遥控指令和自主作业指令均通过PID控制仿真器进行仿真,转化为各运动执行器的位移轨迹曲线,从而获得维修运动仿真的理想运动轨迹,进而建立维修过程中机械臂的制造和控制误差模型,最后利用虚拟运动制动器将误差的影响叠加到维修仿真中,提高维修仿真验证评价的可靠性和真实性. 展开更多
关键词 动力学分析 机械臂 可达性 RECURDYN
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四足机器人对角小跑中机体翻转分析与姿态控制 被引量:7
15
作者 谢惠祥 +1 位作者 罗自荣 薛勇 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2014年第6期676-682,共7页
为了解决四足机器人对角小跑运动中机体绕对角线翻转的问题,在理论分析翻转原因的基础上提出一种简单有效的姿态控制方法。首先建立四足机器人腿结构的运动学模型,通过数值运算与分析,得到机体翻转的根本原因,即支撑腿髋部前摆关节... 为了解决四足机器人对角小跑运动中机体绕对角线翻转的问题,在理论分析翻转原因的基础上提出一种简单有效的姿态控制方法。首先建立四足机器人腿结构的运动学模型,通过数值运算与分析,得到机体翻转的根本原因,即支撑腿髋部前摆关节的反作用力矩产生了绕机体对角线的翻转运动。在此基础上,提出利用支撑腿的髋部侧摆关节力矩来平衡机体翻转的姿态控制方法,并分析讨论了姿态控制可能引起的机体侧向运动现象。最后进行动力学仿真试验,发现机器人在不施加姿态控制的情况下很容易失去平衡而翻到;而在应用了提出的姿态控制方法后,机器人能够实现稳定的小跑运动并且保持机体翻转角度在一个较小的范围内稳定波动。仿真试验对比证明了该姿态控制方法能有效控制机体翻转运动并保持机器人动态平衡。 展开更多
关键词 四足机器人 对角小跑 机体翻转 姿态控制
四足机器人对角小跑动态控制 预览 被引量:3
16
作者 谢惠祥 罗自荣 《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第4期146-151,共6页
基于虚拟模型控制方法,根据四足机器人单腿雅克比矩阵得到支撑相与摆动相的控制法则。为实现机器人躯体的完全控制,提出了一种控制目标分解的方法,将四足机器人躯体的控制目标分解到每条支撑腿的控制上。通过构建每条支撑腿的虚拟构... 基于虚拟模型控制方法,根据四足机器人单腿雅克比矩阵得到支撑相与摆动相的控制法则。为实现机器人躯体的完全控制,提出了一种控制目标分解的方法,将四足机器人躯体的控制目标分解到每条支撑腿的控制上。通过构建每条支撑腿的虚拟构件,并将虚拟构件产生的虚拟力转换为期望关节力矩,从而实现支撑腿的虚拟模型控制;实时规划摆动足的运动轨迹,利用虚拟构件连接摆动腿的足端与期望的摆动轨迹,实现摆动腿的虚拟模型控制。在设定四条腿的相位轮换规律的基础上,对一个四足机器人二维平面模型进行对角小跑步态下的速度控制及抗干扰仿真试验。仿真结果证明该控制方法能够有效控制机器人躯体的高度、速度及倾角,实现四足机器人对角小跑运动的动态控制并具有一定的抗冲击干扰能力。 展开更多
关键词 四足机器人 虚拟模型控制 对角小跑步态 运动控制
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基于状态空间模型的航天器装配角偏误差研究 预览 被引量:2
17
作者 李欣 于乃辉 +2 位作者 曹玉君 张志雄 《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第1期104-109,115共7页
装配过程的误差建模是分析装配误差的重要手段之一。通过分析影响航天器装配结果的尺寸和形位误差、装夹定位误差,将其装配的偏差源分为夹具装夹误差和舱段制造误差两类。并将不同形式的误差通过虚拟夹具的概念进行了统一的表达,进而基... 装配过程的误差建模是分析装配误差的重要手段之一。通过分析影响航天器装配结果的尺寸和形位误差、装夹定位误差,将其装配的偏差源分为夹具装夹误差和舱段制造误差两类。并将不同形式的误差通过虚拟夹具的概念进行了统一的表达,进而基于误差流理论针对航天器舱段建立其误差传播的状态空间模型,求出了该过程的状态空间表达式,应用该模型对装配过程中的角偏误差进行了分析。将分析得到的结果同蒙特卡洛仿真的结果进行了比较,两种方法的相对误差小于3%,说明了该方法的可行性。该方法的优势在于它不仅可以分析复杂装配过程,还可以对各工位的装配效果进行观测,从而进行向后分析。 展开更多
关键词 虚拟夹具 误差流 状态空间模型 角偏误差
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三参数Weibull分布竞争失效场合变应力加速寿命试验统计分析 预览 被引量:5
18
作者 张详坡 +1 位作者 陈循 张春华 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第14期42-49,共8页
三参数Weibull分布(Three-parameter Weibull distribution,TPWD)作为一种应用广泛的分布形式,具有很强的数据拟合能力且对于描述具有渐变性失效特征的失效模式如磨损、疲劳、腐蚀、老化等的的寿命分布具有更加明确的物理意义。针对... 三参数Weibull分布(Three-parameter Weibull distribution,TPWD)作为一种应用广泛的分布形式,具有很强的数据拟合能力且对于描述具有渐变性失效特征的失效模式如磨损、疲劳、腐蚀、老化等的的寿命分布具有更加明确的物理意义。针对产品失效模式为TPWD的竞争失效场合加速寿命试验统计分析的需求,根据TPWD的特点,在竞争失效加速寿命试验统计分析基本模型的基础上系统研究TPWD竞争失效变应力加速寿命试验统计分析方法,建立参数估计的极大似然模型并进行实例验证。实例结果表明,建立的TPWD竞争失效变应力加速寿命试验统计分析方法和模型是正确可行的,具有很好的估计效果。 展开更多
关键词 加速寿命试验 变应力 竞争失效 三参数WEIBULL分布 极大似然估计 可靠性
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叠加型组合体尺寸标注的教学分析方法研究 预览 被引量:2
19
作者 易声耀 徐海军 《图学学报》 CSCD 北大核心 2014年第4期607-612,共6页
组合体尺寸标注是工程制图和机械制图教学中的难点,探求有效的教学分析方法具有很重要的意义.组合体尺寸标注要求做到正确、完整、清晰,然而目前的教学方法不能使学生明确如何才能做到这些要求.文章探讨了叠加型组合体尺寸标注新的教学... 组合体尺寸标注是工程制图和机械制图教学中的难点,探求有效的教学分析方法具有很重要的意义.组合体尺寸标注要求做到正确、完整、清晰,然而目前的教学方法不能使学生明确如何才能做到这些要求.文章探讨了叠加型组合体尺寸标注新的教学分析方法.通过对叠加型组合体进行分类分析,并拓展和新增组合体尺寸的定义,最终获得了叠加型组合体尺寸标注的3个原则.在使用形体分析法进行尺寸标注时,应用该文3个原则,能对基本几何体的定形、定位尺寸进行正确取舍,达到正确、完整的标注效果. 展开更多
关键词 叠加型组合体 尺寸标注 形体分析法 教学分析方法
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基于Sarrus结构的5自由度拟人手臂运动学研究 预览 被引量:1
20
作者 廖波 +1 位作者 ERNEST Appleton 杨政 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第3期18-23,共6页
针对目前机器人拟人手臂的结构特点及局限,提出一种将Sarrus结构作为运动关节的新型手臂,并设计一种基于Sarrus结构的5自由度拟人手臂。为验证该优越性并研究其工作空间,同时为结构设计优化提供基础,用齐次坐标变换法对正向运动学进行分... 针对目前机器人拟人手臂的结构特点及局限,提出一种将Sarrus结构作为运动关节的新型手臂,并设计一种基于Sarrus结构的5自由度拟人手臂。为验证该优越性并研究其工作空间,同时为结构设计优化提供基础,用齐次坐标变换法对正向运动学进行分析,推导出腕部质心到基准坐标系的姿态变换矩阵,并通过数值计算,得到手腕质心的轨迹曲线。分析结果表明基于Sarrus结构的拟人手臂在具备一般机器人手臂性能的同时,还具有高度的柔性;采用这种新型关节的手臂能够克服自身连杆的限制,并且能够在结构上进一步拓展其工作空间,满足不断变化的工作和环境需求。 展开更多
关键词 Sarrus 机器人 拟人手臂 运动学 工作空间
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