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一种新型2-CPR/RRR平面移动并联机构的设计与分析 预览
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作者 陈子豪 张彦 +2 位作者 荆献领 王科明 许泽华 《机电工程》 CAS 北大核心 2019年第4期357-362,共6页
为了解决并联机构因结构耦合产生的强运动耦合性等问题,设计了一种含有恰约束运动链的新型2-CPR/RRR平面移动并联机构。基于螺旋理论研究了机构的自由度和输出特性,利用机构的几何关系建立了其位置矢量方程,推导出了不同形式主动输入情... 为了解决并联机构因结构耦合产生的强运动耦合性等问题,设计了一种含有恰约束运动链的新型2-CPR/RRR平面移动并联机构。基于螺旋理论研究了机构的自由度和输出特性,利用机构的几何关系建立了其位置矢量方程,推导出了不同形式主动输入情况下机构的运动数学模型;使用了Admas和Matlab分别对机构进行了运动学仿真,验证了理论分析的正确性;最后给出了该机构的一种3D打印机应用实例。研究结果表明:当以圆柱副的角位移作为主动输入时,速度雅可比矩阵为对角阵,因此机构具有无耦合运动特性;当以圆柱副的线性位移作为主动输入时,速度雅可比矩阵为单位阵,故机构具有完全各向同性的运动学特性。 展开更多
关键词 平面并联机构 恰约束运动链 螺旋理论 运动学分析
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新型RRG-RURU踝关节康复机器人机构的设计与分析 预览
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作者 张彦 荆献领 +1 位作者 韩建海 陈子豪 《中国机械工程》 CAS CSCD 北大核心 2019年第14期1734-1741,共8页
基于无耦合RRG-RURU转动并联机构设计出一种新型踝关节康复机器人.利用螺旋理论对机构进行了运动输出特性分析和自由度计算;推导出机构动平台的姿态方程和角速度方程,讨论了机构满足运动学完全各向同性的结构条件;根据机构分支运动链的... 基于无耦合RRG-RURU转动并联机构设计出一种新型踝关节康复机器人.利用螺旋理论对机构进行了运动输出特性分析和自由度计算;推导出机构动平台的姿态方程和角速度方程,讨论了机构满足运动学完全各向同性的结构条件;根据机构分支运动链的运动螺旋系的线性相关性,分析了机构的运动学奇异性并给出其奇异位形;研究了机构的工作空间,得到其可达工作空间的三维图形.绘制出新型踝关节康复机器人的CAD模型,利用临床医学步态分析数据(CGA)得到其输出角位移曲线,并对其动力学进行了虚拟样机仿真.研究结果为该新型踝关节康复机器人的样机试制提供了理论基础. 展开更多
关键词 踝关节康复机器人 并联机构 运动学分析 奇异性 工作空间
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内蒙古呼和浩特地区鸡源沙门氏菌分离鉴定、血清学鉴定及耐药性研究
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作者 高瑞霞 滕贇 +4 位作者 张彦 卜红宇 岳佳 崔生辉 周刚 《食品安全质量检测学报》 CAS 2019年第6期1705-1709,共5页
目的了解内蒙古呼和浩特地区市售整鸡的沙门氏菌污染状况,为建立食物污染及公共卫生安全提供数据支持。方法 2011-2012年仍呼和浩特地区采集冷冻、冷藏和现宰杀整鸡样品,迚行沙门氏菌的定性检测、血清分型及耐药性研究。结果不同状态整... 目的了解内蒙古呼和浩特地区市售整鸡的沙门氏菌污染状况,为建立食物污染及公共卫生安全提供数据支持。方法 2011-2012年仍呼和浩特地区采集冷冻、冷藏和现宰杀整鸡样品,迚行沙门氏菌的定性检测、血清分型及耐药性研究。结果不同状态整鸡样品的沙门氏菌携带率明显不同,冷藏整鸡沙门氏菌检出率显著高于冷冻和现宰杀整鸡。血清型主要为肠炎沙门氏菌(Salmonella enteritidis)。36株沙门氏菌均对头孢替坦、亚胺培南最为敏感,对氨苄西林、哌拉西林、呋喃妥因、氨苄西林/舒巴坦、头孢唑林等表现出不同程度的耐药性,多重耐药菌株中五耐最为严重(25%)。结论内蒙古呼和浩特地区鸡肉中的沙门氏菌多重耐药现象比较严重。 展开更多
关键词 沙门氏菌属 鸡肉 血清型 耐药性
肿瘤细胞减灭术加腹腔热灌注化疗治疗阑尾腺癌腹膜癌的临床研究
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作者 李鑫宝 姬忠贺 +5 位作者 于洋 张彦 刘刚 李兵 张凯 李雁 《实用肿瘤杂志》 CAS 2019年第1期66-71,共6页
目的评估肿瘤细胞减灭术(cytoreductive surgery,CRS)+腹腔热灌注化疗(hyperthermic intraperitoneal chemotherapy,HIPEC)治疗阑尾腺癌腹膜癌的疗效及安全性。方法分析接受CRS+HIPEC治疗的42例阑尾腺癌腹膜癌患者临床数据,研究指标为... 目的评估肿瘤细胞减灭术(cytoreductive surgery,CRS)+腹腔热灌注化疗(hyperthermic intraperitoneal chemotherapy,HIPEC)治疗阑尾腺癌腹膜癌的疗效及安全性。方法分析接受CRS+HIPEC治疗的42例阑尾腺癌腹膜癌患者临床数据,研究指标为生存期、围手术期安全性及不良事件。结果 42例阑尾腺癌腹膜癌患者腹膜癌指数(peritoneal cancer index,PCI) 1~39分,中位31分;肿瘤减灭程度(completeness of cytoreduction,CC) 0~3分,中位2分。随访时间1~61个月(中位18. 3个月),18例(42. 9%)死亡,24例(57. 1%)生存,中位生存时间为40. 0个月(95%CI:32. 2~47. 8个月),1、3和5年生存率分别为75. 3%、52. 8%和29. 7%。CC≤1分和CC> 1分的患者中位生存时间分别为46. 0和34. 0个月(P=0. 033)。有和没有严重不良事件的患者中位生存时间分别为41. 0和2. 0个月(P=0. 002)。围手术期不良事件发生率为14. 3%,切口感染裂开1例,肠吻合口瘘4例,急性心肌梗死1例。结论 CRS+HIPEC治疗阑尾腺癌腹膜癌可行有效。 展开更多
关键词 阑尾肿瘤/治疗 腹膜肿瘤/治疗 腺癌/治疗 手术后期间 高温 诱发 化学疗法 肿瘤 局部灌注 综合疗法 存活率 回顾性研究
两种VSP正演模拟方法应用对比研究 预览
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作者 王雪峰 范增辉 +5 位作者 刘聪伟 郭鸿喜 李飞 李娜 黄建华 张彦 《地球科学前沿(汉斯)》 2019年第1期1-11,共11页
VSP作为一种地球物理勘探方法在油田勘探开发中扮演着越来越重要的角色。它通过井中垂直排列上的波场响应,求地球物理参数、速度场信息、层位识别、井旁构造形态和地层岩性特征等,解决这些反问题的能力得到很大提高。同时为了更好的解... VSP作为一种地球物理勘探方法在油田勘探开发中扮演着越来越重要的角色。它通过井中垂直排列上的波场响应,求地球物理参数、速度场信息、层位识别、井旁构造形态和地层岩性特征等,解决这些反问题的能力得到很大提高。同时为了更好的解决反问题首先也要处理好正问题—VSP正演模拟。下文以XX井为例,综合应用地震资料,测井资料,分别进行了基于射线理论和基于波动方程的两种VSP正演模拟的实现过程,并结合野外实际采集资料对比了二者方法的差异和优劣势。 展开更多
关键词 VSP正演模拟 射线理论 波动方程 射线追踪 正演道集记录
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图像检索技术在书法古籍数字化中的应用 预览
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作者 张攀峰 张彦 《软件导刊》 2019年第4期115-118,122共5页
传统纸质书法古籍作品在保护、传承方面存在诸多不便,很难满足书法爱好者个性化阅读需求,因此古籍数字化非常必要。古籍数字化研究内容已经从载体转换、存储技术升级发展到基于个性化需求的检索。设计一套基于JPEG2000的图像内容检索技... 传统纸质书法古籍作品在保护、传承方面存在诸多不便,很难满足书法爱好者个性化阅读需求,因此古籍数字化非常必要。古籍数字化研究内容已经从载体转换、存储技术升级发展到基于个性化需求的检索。设计一套基于JPEG2000的图像内容检索技术,并应用于米芾书法资源数字化。具体步骤包括:以宋代书法家米芾现存最经典的书法作品为蓝本,采用JPEG2000格式进行图像数据库存储,并将与其相关的索引资料进行匹配并保存于资料数据库中,将每幅书法作品相关解释性文字信息存储于文字数据库中,用户可以检索米芾书法中任意一种字体,既可以对某一作品进行搜索,也可以对整个数据库进行搜索,实现个性化检索。实践证明,利用该系统可对扫描作品数据库所有文字进行对应检索工作。 展开更多
关键词 JPEG2000格式 图像检索技术 古籍数字化 米芾书法
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离子色谱法同时测定蛋白胨中氯离子、硫酸根离子、碘离子 预览
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作者 杜艳 王洋 +3 位作者 郝艳君 张宏博 张彦 么世英 《化学分析计量》 CAS 2019年第4期22-25,共4页
建立离子色谱法测定蛋白胨中氯离子、硫酸根离子、碘离子3种阴离子的含量。采用氢氧化钾淋洗液发生器产生的KOH溶液为流动相,进行梯度淋洗,流量为1.0mL/min。氯离子、硫酸根离子的质量浓度分别在0.5~200μg/mL范围内与色谱峰面积呈良好... 建立离子色谱法测定蛋白胨中氯离子、硫酸根离子、碘离子3种阴离子的含量。采用氢氧化钾淋洗液发生器产生的KOH溶液为流动相,进行梯度淋洗,流量为1.0mL/min。氯离子、硫酸根离子的质量浓度分别在0.5~200μg/mL范围内与色谱峰面积呈良好的线性关系,碘离子的质量浓度在0.75~50μg/mL范围内与色谱峰面积呈良好的线性,线性相关系数均不小于0.999,检出限分别为0.003,0.01,0.22μg/mL。样品加标回收率为92.94%~96.59%,测定结果的相对标准偏差为2.42%~5.70%(n=9)。该方法灵敏、高效,可用于蛋白胨中氯离子、硫酸根离子、碘离子的快速准确测定。 展开更多
关键词 离子色谱法 蛋白胨 氯离子 硫酸根离子 碘离子
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亚甲蓝左旋布比卡因混合液肋间神经阻滞用于开胸术后镇痛的观察 预览
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作者 曹鑫 黄际红 +1 位作者 张彦 钟信明 《基层医学论坛》 2019年第10期1333-1334,共2页
目的探讨亚甲蓝、左旋布比卡因混合液肋间神经阻滞在开胸术后镇痛中的应用价值。方法择选2017年4月—2018年4月于我院行开胸手术的患者48例,随机分为观察组(n=24)及对照组(n=24)。对照组应用术后静脉镇痛泵,观察组则在对照组的基础上于... 目的探讨亚甲蓝、左旋布比卡因混合液肋间神经阻滞在开胸术后镇痛中的应用价值。方法择选2017年4月—2018年4月于我院行开胸手术的患者48例,随机分为观察组(n=24)及对照组(n=24)。对照组应用术后静脉镇痛泵,观察组则在对照组的基础上于开胸手术关闭胸腔时应用亚甲蓝、左旋布比卡因混合液进行肋间神经阻滞。对2组术后呼吸循环情况、疼痛程度及并发症发生率进行对比。结果观察组术后MAP、CVP、HR及疼痛VAS评分均低于对照组(P<0.05);观察组术后并发症发生率为16.67%,低于对照组的45.83%(P<0.05)。结论开胸手术患者在常规静脉镇痛泵的基础上辅以亚甲蓝、左旋布比卡因混合液肋间神经阻滞实施术后镇痛,可有效降低疼痛感受和并发症发生率,保持术后循环、呼吸稳定,临床应用价值显著。 展开更多
关键词 开胸手术 术后镇痛 亚甲蓝 左旋布比卡因 肋间神经阻滞
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肿瘤细胞减灭术加腹腔热灌注化疗围手术期静脉血栓栓塞症的危险因素及防治技术 预览
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作者 李鑫宝 姬忠贺 +7 位作者 张彦 刘刚 李兵 安松林 于洋 张凯 林育林 李雁 《肿瘤防治研究》 CAS CSCD 2019年第2期121-126,共6页
目的分析肿瘤细胞减灭术(cytoreductive surgery,CRS)加腹腔热灌注化疗(hyperthermic intraperitoneal chemotherapy,HIPEC)围手术期静脉血栓栓塞症(venous thromboembolism,VTE)的独立危险因素,探索VTE综合防治技术。方法分析CRS+HIPE... 目的分析肿瘤细胞减灭术(cytoreductive surgery,CRS)加腹腔热灌注化疗(hyperthermic intraperitoneal chemotherapy,HIPEC)围手术期静脉血栓栓塞症(venous thromboembolism,VTE)的独立危险因素,探索VTE综合防治技术。方法分析CRS+HIPEC治疗患者的VTE风险,通过单因素和多因素分析筛选VTE独立危险因素;分析物理治疗加药物干预对防治VTE的疗效。结果820例腹膜癌患者行CRS+HIPEC治疗,围手术期发生VTE者14例(1.7%),其中6例(0.7%)为无临床症状型VTE,8例(1.0%)发生9个临床症状型VTE事件。未发生VTE相关死亡。单因素分析提示高龄(P=0.043)、超重(P=0.023)、VTE既往史(P=0.001)、术前VTE(P=0.008)、脉管瘤栓(P=0.0 3 6)是VT E事件的高危险因素;多因素分析显示V T E既往史(O R=1 3.7 4 4,95%CI:2.391~64.455)、脉管瘤栓(OR=5.858,95%CI:1.028~33.387)是VT E事件的独立危险因素。结论VTE既往史、脉管瘤栓是腹膜癌CRS+HIPEC围手术期VTE的独立危险因素,以物理预防为主的综合防治技术可有效预防VTE。 展开更多
关键词 肿瘤细胞减灭术 腹腔热灌注化疗 静脉血栓栓塞症 VTE综合防治技术
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地面电力巡检机器人控制系统设计与实现 预览
10
作者 刘志亮 赵锋 张彦 《电网与清洁能源》 2018年第4期10-14,共5页
针对电网建设中电力巡检机器人在研发过程中缺乏通用性系统平台的问题,研制了一种由前端及后台显示分析控制系统构成的地面电力巡检机器人控制系统。系统前端底层采用工业级控制芯片STM32F103RCT6对步进电机、超声波传感器进行控制,同... 针对电网建设中电力巡检机器人在研发过程中缺乏通用性系统平台的问题,研制了一种由前端及后台显示分析控制系统构成的地面电力巡检机器人控制系统。系统前端底层采用工业级控制芯片STM32F103RCT6对步进电机、超声波传感器进行控制,同时引入μcos-II实现了底层程序进行任务划分;上层采用开源的Android系统设计了上层交互界面;后台采用MFC对系统后台界面进行设计,实现了前端图像、超声波传感器、电量信息的实时显示、视觉导航。测试结果表明,该系统有效解决了电力机器人研发过程中技术不兼容、系统功能单一、创新技术引入难、研发周期长且成本高等问题。 展开更多
关键词 电力巡检机器人 嵌入式控制 后台控制界面
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无耦合二自由度转动并联机构型综合方法研究
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作者 张彦 荆献领 +2 位作者 韩建海 郭冰菁 赵浥夫 《机械工程学报》 CSCD 北大核心 2018年第15期21-30,共10页
并联机构型综合是机构学和机器人领域的一个极具挑战性难题.为解决一般型综合方法得到的并联机构具有强运动学耦合性的问题,提出一种无耦合二自由度转动并联机构型综合的系统方法.基于驱动力螺旋理论建立无耦合转动并联机构的输入-输出... 并联机构型综合是机构学和机器人领域的一个极具挑战性难题.为解决一般型综合方法得到的并联机构具有强运动学耦合性的问题,提出一种无耦合二自由度转动并联机构型综合的系统方法.基于驱动力螺旋理论建立无耦合转动并联机构的输入-输出运动间的数学模型;分析转动并联机构的运动输出特性与分支主动副通过运动链施加到动平台上的驱动力螺旋之间的内在关系;按照雅可比矩阵为对角阵的条件确定出分支驱动力螺旋和主动运动螺旋的形式,再根据驱动力螺旋与同一分支中除主动运动螺旋外的其他运动螺旋互易积恒等于零的特性确定出非主动运动螺旋;建立分支运动链型综合的准则,实现了具有预期自由度类型的并联机构型综合.运动学分析表明,所综合出的机构雅可比矩阵均为对角阵,机构的输入和输出运动之间呈现线性映射关系,验证了所提出的型综合方法的正确性.尤其是当第一条分支的主动运动螺旋为零节距螺旋时,在满足一定结构条件下雅可比矩阵为单位阵,机构在整个工作间内表现为完全各向同性. 展开更多
关键词 并联机构 型综合 驱动力螺旋 无耦合 自由度
新型空间移动并联机器人机构运动学分析与仿真
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作者 张彦 荆献领 +1 位作者 赵浥夫 陈子豪 《机械设计》 CSCD 北大核心 2018年第8期74-79,共6页
提出一种新型非过约束空间移动并联机器人机构,该机构由3条结构完全相同的CPU分支运动链构成。基于螺旋理论对其动平台运动输出特性和自由度进行分析和计算;建立了机构运动学模型,包括位置、速度和加速度;分析了被动关节变量与机构主动... 提出一种新型非过约束空间移动并联机器人机构,该机构由3条结构完全相同的CPU分支运动链构成。基于螺旋理论对其动平台运动输出特性和自由度进行分析和计算;建立了机构运动学模型,包括位置、速度和加速度;分析了被动关节变量与机构主动输入变量之间的映射关系,推导出被动关节变量与输入之间的数学表达式。应用Solid Works和Adams软件对机构进行联合仿真,得到其位移、速度和加速度仿真曲线,以及被动关节变量的曲线。文中研究为该机构的实体样机开发提供了一定的理论基础。 展开更多
关键词 并联机器人机构 运动学分析 仿真 自由度
一种空间移动并联机器人机构的设计与分析 预览
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作者 张彦 赵浥夫 +1 位作者 荆献领 陈子豪 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2018年第12期1862-1869,共8页
提出一种空间移动并联机器人机构,该机构由静平台、动平台和连接两平台的三条结构完全相同的CPR型分支运动链构成。基于螺旋理论对其动平台运动输出特性进行了分析,并利用全局雅可比矩阵研究了机构的主动输入选取和奇异性;根据不同的主... 提出一种空间移动并联机器人机构,该机构由静平台、动平台和连接两平台的三条结构完全相同的CPR型分支运动链构成。基于螺旋理论对其动平台运动输出特性进行了分析,并利用全局雅可比矩阵研究了机构的主动输入选取和奇异性;根据不同的主动输入方式建立了机构的位置矢量方程,尤其是当采用圆柱副的线性位移作为主动输入时,机构动平台的输出运动与主动输入间呈一对一的线性映射控制关系,其速度雅可比矩阵为阶单位阵,因此该机构在整个工作空间内具有完全各向同性的特性;利用ADAMS和MATLAB软件对机构进行运动学仿真;最后,讨论了机构的工作空间。 展开更多
关键词 并联机器人机构 螺旋理论 完全各向同性 运动学分析 工作空间
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基于改进多分类概率SVM模型的变压器故障诊断 预览
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作者 彭刚 唐松平 +2 位作者 张作刚 彭杰 张彦 《机械与电子》 2018年第4期42-47,共6页
针对电力变压器内部结构复杂,故障类型繁多,难以实现故障准确有效诊断的问题。提出k近邻及改进多分类概率支持向量机对电力变压器进行多分类故障诊断的方法。首先,采用有向无环图的形式对变压器各种故障进行归类,进而利用k近邻算法对故... 针对电力变压器内部结构复杂,故障类型繁多,难以实现故障准确有效诊断的问题。提出k近邻及改进多分类概率支持向量机对电力变压器进行多分类故障诊断的方法。首先,采用有向无环图的形式对变压器各种故障进行归类,进而利用k近邻算法对故障大类进行预分类,缩小故障所属类别,降低了后续多分类模型的构建复杂度。然后,以预分类后的类别样本数据作为输入,训练OVO SVMs分类器,以概率的形式输出隶属各类的概率矩阵,并用改进OVR SVMs分类器的概率输出作为概率矩阵中各元素的权重系数,对概率矩阵进行更新、修正,提高故障诊断正确率及可靠性。实际诊断结果显示,所提出的方法与IEC三比值法和传统的多分类支持向量机相比,在故障诊断范围、故障诊断正确率和故障诊断效率上均有所提高。 展开更多
关键词 改进多分类 电力变压器 故障诊断 概率支持向量机
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一种2T2R型并联机构的运动学分析及仿真 预览
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作者 许泽华 张彦 +4 位作者 丁丁 肖荣浩 延鹏 杨保琳 杨李鑫 《机床与液压》 北大核心 2018年第17期5-9,共5页
提出一种新型2T2R并联机构,该机构由静平台、动平台和连接两平台的两条PRS支链和两条PSS支链组成。基于螺旋理论对机构的自由度进行分析,并根据机构运动螺旋系、约束螺旋系和驱动螺旋系的线性相关性分析了机构的奇异位形;然后利用齐次... 提出一种新型2T2R并联机构,该机构由静平台、动平台和连接两平台的两条PRS支链和两条PSS支链组成。基于螺旋理论对机构的自由度进行分析,并根据机构运动螺旋系、约束螺旋系和驱动螺旋系的线性相关性分析了机构的奇异位形;然后利用齐次坐标变换法建立机构的位姿方程,再通过对位姿态方程求导得出机构的速度、加速度正、逆解方程;最后给出数值算例,仿真结果验证了理论分析的正确性。 展开更多
关键词 并联机构 运动学分析 螺旋理论 奇异性
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用于激励固体绝缘缺陷的SOS型高压重频纳秒脉冲电源的研制
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作者 张彦 岳永刚 +4 位作者 张晓萌 张永鹏 刘成英 丁臻捷 杨兰均 《高压电器》 CSCD 北大核心 2018年第11期165-169,共5页
为了对固体缺陷材料进行局部放电检测,文中研制了一台基于半导体断路开关(semiconductoropening switch)的高压重频纳秒脉冲电源,作为激发固体绝缘缺陷在重频下产生局部放电的激励源。纳秒脉冲电源由初级谐振充电单元、磁脉冲压缩单... 为了对固体缺陷材料进行局部放电检测,文中研制了一台基于半导体断路开关(semiconductoropening switch)的高压重频纳秒脉冲电源,作为激发固体绝缘缺陷在重频下产生局部放电的激励源。纳秒脉冲电源由初级谐振充电单元、磁脉冲压缩单元和半导体断路开关(SOS)三部分构成。介绍了纳秒脉冲电源各部分的设计,给出了纳秒脉冲电源的调试波形。调试结果符合设计要求,在620Ω电阻负载上产生幅值30 kV、前沿30 ns,半高宽110 ns的脉冲电压波形。纳秒脉冲电源连续运行重复频率1 kHz,间隙工作重复频率最大10 kHz。搭建局部放电检测平台,纳秒脉冲电源成功用于试品的局部放电检测,重频下试品放电重复性好。 展开更多
关键词 纳秒脉冲电源 重频 谐振充电 磁脉冲压缩 SOS 局部放电 缺陷检测
辽核1号核桃不同嫁接方法对比试验 预览
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作者 张彦 《果树实用技术与信息》 2018年第12期22-24,共3页
核桃伤流较重,单宁含量高,髓心较大,嫁接成活率低一直是核桃嫁接育苗的瓶颈。近年来,我们进行了核桃不同嫁接方法对比试验,调查了不同嫁接方法对核桃嫁接成活率的影响及其优缺点,为今后核桃良种嫁接提供参考。
关键词 嫁接方法 对比试验 核桃 嫁接成活率 单宁含量 嫁接育苗 良种嫁接
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VSP井地联合地震勘探技术应用——以华北束鹿泥灰岩勘探为例 预览
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作者 陈沅忠 张锐锋 +3 位作者 唐传章 张彦 万学君 王刚 《石油地球物理勘探》 CSCD 北大核心 2018年第A02期50-57,9共9页
针对束鹿凹陷深部泥灰岩地震分辨率低、非均质性强的勘探难点,在该区开展了八方向Walkaway-VSP和全方位三维地震联合勘探技术应用研究。基于零井源距VSP和Walkaway-VSP资料求取准确的地层速度、真振幅恢复TAR因子、品质因子Q及各向异性... 针对束鹿凹陷深部泥灰岩地震分辨率低、非均质性强的勘探难点,在该区开展了八方向Walkaway-VSP和全方位三维地震联合勘探技术应用研究。基于零井源距VSP和Walkaway-VSP资料求取准确的地层速度、真振幅恢复TAR因子、品质因子Q及各向异性等地球物理参数,并应用到全方位高密度三维地震数据处理,获得了更高精度的成像数据体。基于井驱数据处理结果提供的建议井位获得高产油气,表明VSP井地联合勘探技术在油气田勘探开发中具有良好的应用前景。 展开更多
关键词 VSP 速度 TAR因子 Q因子 各向异性 逆时偏移 井驱处理
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理疗师交互下的下肢康复训练机器人个性化步态规划方法
19
作者 郭冰菁 韩建海 +2 位作者 李向攀 张彦 尤爱民 《机器人》 CSCD 北大核心 2018年第4期479-490,499共13页
针对偏瘫患者的个体差异及病况差异,提出了一种理疗师交互下的下肢康复训练机器人步态规划方法,在理疗师-减重悬吊式康复训练机器人-患者三者共存的复杂环境中,理疗师穿戴主控外骨骼直接行走实现步态时空参数规划,并融入理疗师的医学经... 针对偏瘫患者的个体差异及病况差异,提出了一种理疗师交互下的下肢康复训练机器人步态规划方法,在理疗师-减重悬吊式康复训练机器人-患者三者共存的复杂环境中,理疗师穿戴主控外骨骼直接行走实现步态时空参数规划,并融入理疗师的医学经验及对患者的评估.首先,基于旋量理论建立运动学模型,实现理疗师空间与机器人空间的运动映射;然后,统一规划机器人关节运动轨迹、减重机构重心调整轨迹及跑步机步速.最后,通过理疗师步态参数的实时采集、运动映射实验及机器人轨迹跟踪实验,验证了步态时空规划方法的有效性.结果表明,髋、膝关节规划角度在人体关节活动范围内,速度变化平稳,关节轨迹规划和重心调整规划均符合人体行走的生理特性.理疗师的参与实现了渐进康复训练中的个性化步态规划. 展开更多
关键词 人机交互 下肢康复训练机器人 步态时空规划 运动映射 旋量理论
VSP全井段Q值估计 预览
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作者 王静 姚正新 +3 位作者 张彦 刘振宽 张静 蒋永祥 《石油地球物理勘探》 CSCD 北大核心 2018年第A02期58-64,9共8页
为获得VSP全井段Q值,包括稳定的深层Q值及表层Q值,用于实际地震资料的反Q滤波处理,利用零井源距VSP资料,采用改进的频谱拟合法进行稳定的深层Q值估算。但是,零井源距VSP的浅层资料往往受套管波影响,资料品质差,初至不清晰,不能用于Q值... 为获得VSP全井段Q值,包括稳定的深层Q值及表层Q值,用于实际地震资料的反Q滤波处理,利用零井源距VSP资料,采用改进的频谱拟合法进行稳定的深层Q值估算。但是,零井源距VSP的浅层资料往往受套管波影响,资料品质差,初至不清晰,不能用于Q值的估算。而当近地表地层较厚时,从Walkaway-VSP资料的下行波上,可以清楚地看到来自近地表的多次虚反射,因此提出了利用Walkaway-VSP资料虚反射估算表层Q值的新方法,其中表层Q值可看作是近地表厚度的等效Q值。当炮点位于高速层顶时,利用Walkaway-VSP资料求取炮点静校正量,该静校正量值是谱比法求Q值时的时差的一半,然后再利用谱比法估算单炮的表层Q值,依次可以得到整条Walkaway线上的表层Q值。因此,利用零井源距VSP和Walkaway-VSP资料就可以分别得到深层和表层Q值。 展开更多
关键词 Q值 VSP 谱比法 全井段 近地表
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