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仿生爬树机器人髋关节运动精度可靠性分析与优化
1
作者 王汝贵 袁吉伟 《机械设计与研究》 CSCD 北大核心 2019年第1期53-60,共8页
以一种非对称空间两自由度并联机构作为仿生爬树机器人的髋关节,能够实现机器人机构沿树干爬升及抱树的复合动作,以此仿生爬树机器人的髋关节为研究对象,基于一阶泰勒展开,建立了包含髋关节机构杆长误差因素、铰链间隙误差因素和机构输... 以一种非对称空间两自由度并联机构作为仿生爬树机器人的髋关节,能够实现机器人机构沿树干爬升及抱树的复合动作,以此仿生爬树机器人的髋关节为研究对象,基于一阶泰勒展开,建立了包含髋关节机构杆长误差因素、铰链间隙误差因素和机构输入误差因素在内的机构位姿误差数学模型,给定机构参数后,基于所建立误差数学模型,运用蒙特卡罗法得到了髋关节机构运动可靠度,进一步分析了不同误差因素对机构可靠度影响,以及同一误差因素对机构不同方向运动可靠度的影响,并分析了此算例中机构可靠度与机构输入参数之间的关系,最后基于对机构可靠性分析,应用线性加权法对仿生爬树机器人的髋关节机构参数进行了多目标优化设计。 展开更多
关键词 仿生爬树机器人 髋关节 并联机构 运动精度可靠性 多目标优化
基于遗传基因理论的变胞机构变胞方程研究
2
作者 王汝贵 孙家兴 《机械设计与研究》 CSCD 北大核心 2019年第1期75-80,86共7页
为分析变胞机构稳定态的构型组成和变胞态的变胞过程,将遗传学基因理论引入变胞机构学,将机构主要特征分为三类,即运动副特征、构件特征和构件间连接关系特征;通过机构特征改变对机构结构特征和构型变化的影响,归纳总结出运动副类型基... 为分析变胞机构稳定态的构型组成和变胞态的变胞过程,将遗传学基因理论引入变胞机构学,将机构主要特征分为三类,即运动副特征、构件特征和构件间连接关系特征;通过机构特征改变对机构结构特征和构型变化的影响,归纳总结出运动副类型基因改变、运动副数目基因改变、单个运动副的方位基因改变三种变胞方式,并以此建立基于构态变换矩阵的变胞方程。以平面三构态变胞机构为例,通过构态变换矩阵和变胞方程对该变胞机构的稳定态和变胞态进行详细描述和分析,验证其可行性与普遍适用性。 展开更多
关键词 变胞机构 机构特征 变胞方程 构态变换矩阵
折纸机器人
3
作者 冯慧娟 杨名远 +2 位作者 姚国强 陈焱 《中国科学:技术科学》 CSCD 北大核心 2018年第12期1259-1274,共16页
21世纪以来,随着折纸结构在工程领域日益广泛的应用,折纸工程学这一新兴的交叉学科越来越受到人们的重视.刚性折纸作为折纸的一个重要分支,以其折展过程中面内无应变的特点而被应用于工程结构的设计中.此外,刚性折纸结构凭借良好的折叠... 21世纪以来,随着折纸结构在工程领域日益广泛的应用,折纸工程学这一新兴的交叉学科越来越受到人们的重视.刚性折纸作为折纸的一个重要分支,以其折展过程中面内无应变的特点而被应用于工程结构的设计中.此外,刚性折纸结构凭借良好的折叠特性也被大量用于机器人的设计中,由此产生了折纸机器人.它兼具折纸结构和机器人各自的优点,成为折纸工程学发展的新方向.根据折纸机器人中折纸结构所起的不同作用,可将其分为三类:骨架型折纸机器人、驱动型折纸机器人和外壳型折纸机器人.本文在总结国内外学者在此三大方向研究成果的基础上,概述了其中的科学问题和技术方法,最后得出未来折纸机器人骨架驱动一体化的发展是必然趋势的结论. 展开更多
关键词 折纸工程学 刚性折纸结构 骨架型折纸机器人 驱动型折纸机器人 外壳型折纸机器人
变胞机构基因设计研究
4
作者 王汝贵 孙家兴 《机械设计与研究》 CSCD 北大核心 2018年第6期41-46,共6页
尝试将生物学中生物基因引入到机构学领域中,提出机构基因的概念,对遗传性、变异性和自适应性进行描述,并建立机构基因变异与变胞方式的关系,将机构基因变异分为基因突变和基因重组两类。分别运用基因突变和基因重组方式对八杆九副机构... 尝试将生物学中生物基因引入到机构学领域中,提出机构基因的概念,对遗传性、变异性和自适应性进行描述,并建立机构基因变异与变胞方式的关系,将机构基因变异分为基因突变和基因重组两类。分别运用基因突变和基因重组方式对八杆九副机构和(0T一3R)并联机构进行机构综合,综合出多种构型,以满足不同工作环境的需求,机构基因变异的提出为机构的构型设计提供了参考,丰富了构型综合的内容。 展开更多
关键词 机构基因 机构基因变异 变胞方式 基因变异 基因重组
基于空间混联机构的人体肩部骨骼运动模型
5
作者 聂超 宋智斌 《北京航空航天大学学报》 CSCD 北大核心 2018年第1期196-204,共9页
为了描述人体肩部骨骼系统的运动特征,将肩胛骨与胸廓的相对运动关系定义为类似于圆柱一平面副的运动约束,建立了肩部骨骼系统的空间混联机构模型。首先定义了肩部复合体各关节的类型,并完成了肩带部分和整个肩部机构的自由度分析。... 为了描述人体肩部骨骼系统的运动特征,将肩胛骨与胸廓的相对运动关系定义为类似于圆柱一平面副的运动约束,建立了肩部骨骼系统的空间混联机构模型。首先定义了肩部复合体各关节的类型,并完成了肩带部分和整个肩部机构的自由度分析。然后通过定义附着于各骨骼上的局部坐标系,以齐次坐标变换矩阵和矢量法建立机构的运动分析方程,求得其关节位置的闭合解。最后为了验证该模型,以获得自肩部运动实验的骨骼姿态数据反向驱动该机构模型,从而得到肩胛骨姿态的计算结果,并与测量结果进行对比。结果表明:该机构模型能够反映肩部骨骼的运动约束关系。同时,该模型可以通过缩放处理从而用于适应不同个体的骨骼几何特征。 展开更多
关键词 肩部复合体 肩带 骨骼运动 齐次坐标变换 空间混联机构
基于负载选择的非线性刚度驱动器性能评价 预览
6
作者 宋智斌 赵亚茹 +1 位作者 高冬 《天津大学学报:自然科学与工程技术版》 CSCD 北大核心 2018年第11期1117-1123,共7页
恒定刚度的串联弹性驱动器(SEA)的控制性能受刚度的限制,存在着系统安全性与带宽之间的矛盾.可变刚度驱动器(VSA)在一定程度上解决了高安全性与高控制带宽之间的矛盾,但其采用的刚度调节电机增加了结构的复杂性.基于“小负载,低刚度;大... 恒定刚度的串联弹性驱动器(SEA)的控制性能受刚度的限制,存在着系统安全性与带宽之间的矛盾.可变刚度驱动器(VSA)在一定程度上解决了高安全性与高控制带宽之间的矛盾,但其采用的刚度调节电机增加了结构的复杂性.基于“小负载,低刚度;大负载,高刚度”的人机交互策略的负载选择的非线性刚度驱动器(LDNSA)是一种新的具有良好应用前景的驱动方案.通过Simulink仿真和试验探讨了LDNSA在不同的刚度区间(不同的负载条件)的力矩控制性能,并与不同刚度的SEA的控制性能进行了比较分析.结果表明:与SEA相比,虽然LDNSA的力矩响应平稳性比低刚度的和高刚度SEA差,但LDNSA在负载较小时具有高安全性的同时依然能保证高的控制带宽,而负载较大时,LDNSA的控制带宽更高且力矩响应平稳性能增强. 展开更多
关键词 非线性刚度 柔顺驱动器 控制性能 仿真 试验
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四足变胞爬行机器人步态规划与运动特性 预览 被引量:1
7
作者 赵欣 康熙 《中南大学学报:自然科学版》 CSCD 北大核心 2018年第9期2168-2177,共10页
为解决绝大多数足式机器人的腰部是固定不可变的问题,研究一种腰部可变的四足爬行机器人,并分析腰部和腿部的形态,从数学上给出腰部构态变换的条件。另外,考虑腰部可变设计出扭腰直行步态和扭腰原地旋转步态,并将其与传统步态进行比较,... 为解决绝大多数足式机器人的腰部是固定不可变的问题,研究一种腰部可变的四足爬行机器人,并分析腰部和腿部的形态,从数学上给出腰部构态变换的条件。另外,考虑腰部可变设计出扭腰直行步态和扭腰原地旋转步态,并将其与传统步态进行比较,分析不同步态在稳定裕度、活动空间和通过狭窄弯道等方面不同的优势。最后,研究腰部变胞使机器人在足尖活动空间、视觉观察等方面具有的特征,显示所设计的机器人对环境的适应能力。研究结果表明:可基于变胞机构设计爬行机器人腰部使其构态可变,腰部构态可变可以提高四足机器人的灵活性和环境适应能力。 展开更多
关键词 四足变胞爬行机器人 腰部构态 步态规划 运动特性
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面向作业任务的约束变胞机构设计方法
8
作者 李树军 王洪光 +2 位作者 李小彭 杨贺绪 《机械工程学报》 CSCD 北大核心 2018年第3期26-35,共10页
如何根据作业任务需求设计约束变胞机构的构型,特别是包含变胞运动副的类型与约束方式的变胞机构,是变胞机构在实际应用中有待解决的关键问题之一。将作业任务分解为子任务,获取对应的变胞构态及其输出运动形式,进而获得对应的变胞运动... 如何根据作业任务需求设计约束变胞机构的构型,特别是包含变胞运动副的类型与约束方式的变胞机构,是变胞机构在实际应用中有待解决的关键问题之一。将作业任务分解为子任务,获取对应的变胞构态及其输出运动形式,进而获得对应的变胞运动副的类型及约束周期,构成了基于任务的变胞机构的输出运动与约束组合循环图。根据变胞运动副的类型和邻接关系,归纳出扩展Assur杆组可以提供的输出运动形式,建立了扩展Assur杆组与变胞机构的运动形式与约束组合的关联,因而可以便捷设计出变胞源机构。通过研究变胞机构的组合变胞循环图与变胞机构的等效阻力梯度变化的对应关系,求得约束变胞运动副的约束形式和结构,代入变胞源机构即可得到对应带有变胞运动副约束形式的全部变胞机构;同时进一步考虑工艺条件及运动的可靠性等因素,从中选取适合作业要求的变胞机构。以设计实例演示和验证了提出的设计理论和设计方法的可行性和实用性。 展开更多
关键词 约束变胞机构 任务-运动映射 约束循环图 等效阻力 变胞副形式
连杆铰接轮腿式机器人的运动学与步态分析
9
作者 王雁东 唐昭 《机械工程学报》 CSCD 北大核心 2018年第7期11-19,共9页
将平行四边形机构应用于轮腿的设计中,提出了一种新型连杆铰接轮腿式机器人的设计方案。针对该新型轮腿式机器人的特点,提出了三种不同的步态:爬行步态、对角步态和滚动步态。借鉴了腿式机器人的一些概念和方法,对三种步态的生成原理和... 将平行四边形机构应用于轮腿的设计中,提出了一种新型连杆铰接轮腿式机器人的设计方案。针对该新型轮腿式机器人的特点,提出了三种不同的步态:爬行步态、对角步态和滚动步态。借鉴了腿式机器人的一些概念和方法,对三种步态的生成原理和运动特性进行分析,并研究了该机器人在采用这三种不同步态情况下的重心高度变化规律、步距、占空比以及稳定裕度。运用ADAMS软件对平地和沟渠两种地形进行了仿真试验。仿真结果表明,该新型轮腿式机器人在稳定性、环境适应能力、步行速度等方面有明显的优势,同时也证明了三种步态的可行性和有效性。 展开更多
关键词 移动机器人 轮腿 步态分析 ADAMS仿真
软体弯曲驱动器设计与建模 被引量:12
10
作者 王华 康荣杰 +1 位作者 王兴坚 《北京航空航天大学学报》 CSCD 北大核心 2017年第5期1053-1060,共8页
与传统的"刚性"机器人相比,基于仿生学启发的软体机器人由于其与生俱来的柔顺性和安全性受到广泛关注。然而,此类软体机器人驱动器的设计与控制目前仍缺少理论指导。针对这些问题,设计了一种由气压驱动的可实现弯曲运动的新型软体驱动... 与传统的"刚性"机器人相比,基于仿生学启发的软体机器人由于其与生俱来的柔顺性和安全性受到广泛关注。然而,此类软体机器人驱动器的设计与控制目前仍缺少理论指导。针对这些问题,设计了一种由气压驱动的可实现弯曲运动的新型软体驱动器,在系统分析其结构和弯曲原理的基础上,利用几何方法和虚功原理建立了其数学模型,并且通过有限元模型和原理样机实验验证了数学模型的有效性,为软体机器人驱动器的优化设计和控制提供了依据。 展开更多
关键词 软体驱动器 气压驱动 弯曲变形 数学模型 有限元分析
新型可控变胞式码垛机器人机构动态稳定性研究 预览 被引量:8
11
作者 王汝贵 陈辉庆 《机械工程学报》 CSCD 北大核心 2017年第13期39-47,共9页
变胞机构发生构态变换时,不可避免地会造成冲击,严重时将导致系统失稳,因此对变胞机构进行稳定性分析对于变胞机构在实际应用中的推广至关重要。以面向任务可控变胞式码垛机器人机构为研究对象,将最大李雅普诺夫指数作为机构系统动态稳... 变胞机构发生构态变换时,不可避免地会造成冲击,严重时将导致系统失稳,因此对变胞机构进行稳定性分析对于变胞机构在实际应用中的推广至关重要。以面向任务可控变胞式码垛机器人机构为研究对象,将最大李雅普诺夫指数作为机构系统动态稳定度的评价指标,在所建立机构系统全构态非线性动态模型的基础上,考虑了机构材料参数、控制参数以及内冲击激励对机构系统动态性能的影响。运用Newmark法求解出机构系统全构态非线性动态模型的响应时间序列后,运用C_C法计算时间延迟和嵌入维数,对响应序列进行相空间重构,运用Wolf法计算响应序列的最大李雅普诺夫指数,根据系统输出端相图中的轨迹对系统稳定性进行分析。研究成果为变胞机构动态稳定性的研究提供了参考基础。 展开更多
关键词 变胞机构 码垛机器人 稳定性 李雅普诺夫指数 基于Wolf法
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Dynamic analysis of spatial parallel manipulator with rigid and flexible couplings 预览
12
作者 刘善增 +4 位作者 沈刚 李艾民 曹国华 冯世哲 孟德远 《中南大学学报:英文版》 SCIE EI CAS CSCD 2017年第4期840-853,共14页
The dynamics of spatial parallel manipulator with rigid and flexible links is explored. Firstly, a spatial beam element model for finite element analysis is established. Then, the differential equation of motion of be... The dynamics of spatial parallel manipulator with rigid and flexible links is explored. Firstly, a spatial beam element model for finite element analysis is established. Then, the differential equation of motion of beam element is derived based on finite element method. The kinematic constraints of parallel manipulator with rigid and flexible links are obtained by analyzing the motive parameters of moving platform and the relationships of movements of kinematic chains, and the overall kinetic equation of the parallel mechanism with rigid and flexible links is derived by assembling the differential equations of motion of components. On the basis of abovementioned analyses, the dynamic mechanical analysis of the spatial parallel manipulator with rigid and flexible links is conducted. After obtaining the method for force analysis and expressions for the calculation of dynamic stress of flexible components, the dynamic analysis and simulation of spatial parallel manipulator with rigid and flexible links is performed. The result shows that because of the elastic deformation of flexible components in the parallel mechanism with rigid and flexible links, the force on each component in the mechanism fluctuates sharply, and the change of normal stress at the root of drive components is also remarkable. This study provides references for further studies on the dynamic characteristics of parallel mechanisms with rigid and flexible links and for the optimization of the design of the mechanism. 展开更多
关键词 RIGID and flexible COUPLINGS parallel mechanism FINITE element FORCE analysis dynamic stress
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一种新型四足变胞爬行机器人的步态规划研究 预览 被引量:9
13
作者 甄伟鲲 康熙 +1 位作者 张新 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第11期26-33,共8页
随着移动机器人在探测救援中的应用逐渐增多,活动灵巧、环境适应能力强的多足机器人越来越受到国内外学者的关注。介绍一种腰部可以活动的四足机器人的设计及其步态生成,并展示了活动腰部可提升机器人对极端环境的适应性。提出三个基本... 随着移动机器人在探测救援中的应用逐渐增多,活动灵巧、环境适应能力强的多足机器人越来越受到国内外学者的关注。介绍一种腰部可以活动的四足机器人的设计及其步态生成,并展示了活动腰部可提升机器人对极端环境的适应性。提出三个基本假设以简化机构模型,提出腰部构态变换规则,并用几何方法说明了腰部构型变化可扩大机器人腿部活动空间,从而提升对复杂环境的适应性。另外,腰部运动与步态融合,生成了两种新的基本步态——扭腰直行步态和原地旋转步态。基于提出的两种步态,对比了固定腰部与可动腰部条件下运动稳定裕度的变化,分别计算了狭窄弯道通过条件,并分析了所设计步态对头部视觉的影响,从而证明所设计机器人具有较高的极端环境适应能力。 展开更多
关键词 四足变胞爬行机器人 步态规划 可动腰部
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新型平面-空间多面体变胞机构的尺度综合与运动学分析 被引量:3
14
作者 王汝贵 廖益丰 +1 位作者 张成东 《机械设计与研究》 CSCD 北大核心 2016年第6期10-16,20共8页
新型平面-空间多面体变胞机构既能够实现平面拓扑与空间多面体拓扑结构间变换,又可生成不同尺寸与不同形状的多面体构型,具有较广阔工程应用前景,其尺度及运动学问题是该机构工程应用的技术关键,以该机构为研究对象,并以八面体为例,根... 新型平面-空间多面体变胞机构既能够实现平面拓扑与空间多面体拓扑结构间变换,又可生成不同尺寸与不同形状的多面体构型,具有较广阔工程应用前景,其尺度及运动学问题是该机构工程应用的技术关键,以该机构为研究对象,并以八面体为例,根据机构极限位置与成型原理,对该机构进行尺度综合研究,分析了机构实现平面拓扑与空间拓扑灵活变化的杆件间的尺度关系,并综合应用旋量理论和D-H参数法,对机构进行运动学正运算分析和逆运算分析,研究了该新型平面-空间多面体变胞机构的运动学状态参数,最后进行了仿真分析,为此类新型机构的工程推广应用提供了一定理论基础。 展开更多
关键词 变胞机构 多面体 尺度综合 运动学分析 D-H参数法 旋量法
基于抓持矩阵的二指多关节手抓持规划和丝传动设计 预览 被引量:1
15
作者 马学思 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第1期17-23,共7页
二指手的欠驱动手指,能够模仿人的拇指和中指,实现对不同物体的抓持并完成抓放的任务。针对一般物体,利用丝传动的欠驱动手能更好地模仿人的手指,从而实现两个手指对于物体的抓持,并完成抓放任务。利用抓持矩阵的方法,建立二指多... 二指手的欠驱动手指,能够模仿人的拇指和中指,实现对不同物体的抓持并完成抓放的任务。针对一般物体,利用丝传动的欠驱动手能更好地模仿人的手指,从而实现两个手指对于物体的抓持,并完成抓放任务。利用抓持矩阵的方法,建立二指多关节手对物体有摩擦接触的抓持模型,并将抓持矩阵逐步向外扩展到手指的各个关节处,进而建立扩展抓持矩阵。利用接触点处抓持矩阵确定了一类平面物体抓持规划中接触点的位置应该满足的条件,并在最小力的原则下计算物体在不同的位姿下抓持力的大小。利用上述规划的接触点进行运动学反解,进而从联动关节处的抓持矩阵提取出欠驱动手指两个耦合关节力矩信息,得出丝传动的半径设计和反向弹簧设计的原则。利用扩展抓持矩阵求得力矩分量并用之验证此法与常规求法求得的力矩是等效的,从而验证此方法的正确性并对丝传动进行位置与力的计算。 展开更多
关键词 扩展抓持矩阵 抓持规划 欠驱动手指 丝传动
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地市级开放大学文化建设问题初探 预览
16
作者 张爱玲 黄蕊 《河北广播电视大学学报》 2015年第4期26-29,共4页
文化建设在广播电视大学向开放大学转型的过程中是一个值得重视的问题,承德广播电视大学作为地市一级的开放大学要从工具理性的文化与价值理性的文化、信息技术与人的信息素养的文化、系统文化与特色文化三个层面注意文化建设的协调发展... 文化建设在广播电视大学向开放大学转型的过程中是一个值得重视的问题,承德广播电视大学作为地市一级的开放大学要从工具理性的文化与价值理性的文化、信息技术与人的信息素养的文化、系统文化与特色文化三个层面注意文化建设的协调发展,而改善文化失调现象,离不开文化自信和文化自觉的知与行,还需要保持学术独立,抵制大众文化中的娱乐化、消费主义等社会不良文化因素的影响。 展开更多
关键词 承德电大 文化失调 文化自信 文化自觉 学术独立
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基于手掌拱形的TJU/KCL灵巧手参数优化设计 被引量:1
17
作者 朱月明 宋智斌 《机械设计与研究》 CSCD 北大核心 2015年第4期27-31,48共6页
结合解剖学和生物力学中对人手的研究成果,完成了对变胞仿人灵巧手机构参数的优化设计。本文将人类手掌的掌弓和衡量掌弓的运动学横向拱形的概念应用于TJU/KCL灵巧手的运动分析上,以此为基础建立了变胞灵巧手与人手在抓取运动上的联... 结合解剖学和生物力学中对人手的研究成果,完成了对变胞仿人灵巧手机构参数的优化设计。本文将人类手掌的掌弓和衡量掌弓的运动学横向拱形的概念应用于TJU/KCL灵巧手的运动分析上,以此为基础建立了变胞灵巧手与人手在抓取运动上的联系;建立TJU/KCL灵巧手的机构模型,以最大化与人手相似的抓取姿态为目标函数,采用遗传算法,实现了变胞灵巧手的参数优化。通过手掌的变胞运动,优化后的灵巧手能实现多个与人手相似的抓取姿态,突出了手掌的可变性和灵巧手的仿人性。 展开更多
关键词 TJU/KCL灵巧手:变胞手掌 掌弓 优化设计
以学习型组织建设提升开放大学终身学习机制的创新能力 预览
18
作者 《长江丛刊》 2015年第10期101 111-,共2页
学习型组织是发展终身教育的有效载体,是学习型城市的坚实基础,没有一大批学习型组织的建设和发展,很难搞好学习型开放大学的建设。那么在开放大学中怎样以学习型组织建设来提升终身学习机制的创新能力呢?现结合学习型组织建设的意义与... 学习型组织是发展终身教育的有效载体,是学习型城市的坚实基础,没有一大批学习型组织的建设和发展,很难搞好学习型开放大学的建设。那么在开放大学中怎样以学习型组织建设来提升终身学习机制的创新能力呢?现结合学习型组织建设的意义与终身学习机制的内涵来谈一下我的看法。 展开更多
关键词 学习型组织 终身学习 创新能力
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机构学与旋量理论的历史渊源以及有限位移旋量的发展 预览 被引量:10
19
作者 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第13期13-26,共14页
旋量理论以其简洁的形式,数学的概括性在许多科学领域尤其是机构学领域得到深入而广泛的应用,但其历史发展仍不为学者们所充分了解。从最初的几何体研究导致新机构的发明,到旋量理论与旋量代数、李群与李代数的提出以及发展直至形成旋... 旋量理论以其简洁的形式,数学的概括性在许多科学领域尤其是机构学领域得到深入而广泛的应用,但其历史发展仍不为学者们所充分了解。从最初的几何体研究导致新机构的发明,到旋量理论与旋量代数、李群与李代数的提出以及发展直至形成旋量理论体系,详尽阐述机构学与旋量理论的历史渊源以及有限位移旋量的发展,进行历史性的详尽查证与研究。引经据典,回顾旋量理论自18世纪的研究开发,以及与其他数学分支的关联,同时回顾有限位移旋量自20世纪50年代后尤其是20世纪90年代的发展,探讨《机构学与机器人学几何基础与旋量代数》专著中阐述的有限位移旋量与瞬时旋量以及李群、李代数的关联。 展开更多
关键词 机构学 机器人学 旋量理论 有限位移旋量 几何学 李群李代数 理论运动学
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具有变胞功能的焊接机器人拓扑分析和工作空间建模分析 预览 被引量:1
20
作者 黄敏雄 胥刚 +1 位作者 蔡敢为 《现代制造技术与装备》 2015年第6期146-148,共3页
此文使用了关联矩阵及逻辑运算,对变胞过程进行描述,该方法能直观地描述出构态变换的过程和目的,变胞矩阵构造简便。同时,结合李群、李代数的旋量理论,给出机器人系统的运动学建模方程,并用Matlab/Sim Mechanics进行工作空间仿真,为后... 此文使用了关联矩阵及逻辑运算,对变胞过程进行描述,该方法能直观地描述出构态变换的过程和目的,变胞矩阵构造简便。同时,结合李群、李代数的旋量理论,给出机器人系统的运动学建模方程,并用Matlab/Sim Mechanics进行工作空间仿真,为后面进行运动学仿真和动力学仿真奠定基础。 展开更多
关键词 机器人 变胞机构 关联矩阵 旋量理论 Matlab/SimMechanics工作空间
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