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建筑垃圾再利用存在的问题及措施探究 预览
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作者 邢妍 邓西录 +2 位作者 安赛 辛全英 《河北科技师范学院学报:社会科学版》 2019年第1期125-128,共4页
分析了建筑垃圾的组成和建筑垃圾的危害性,如会对附近土壤产生污染,使周围空气的质量不断降低,地表和地下的水受到污染,恶化城市生活的环境卫生等。提出了建筑垃圾再利用中存在的问题:诸如源头控制不善、运输市场混乱、资源化成本高、... 分析了建筑垃圾的组成和建筑垃圾的危害性,如会对附近土壤产生污染,使周围空气的质量不断降低,地表和地下的水受到污染,恶化城市生活的环境卫生等。提出了建筑垃圾再利用中存在的问题:诸如源头控制不善、运输市场混乱、资源化成本高、管理体制不健全等问题。最后从源头控制、健全管理体制、制定合理经济政策、加大科研力度等四个方面对有效实现建筑垃圾再利用进行了探讨。 展开更多
关键词 建筑垃圾 危害 再利用 对策
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基于变胞机构的性能可变机械臂研制
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作者 荣誉 《机械工程学报》 CSCD 北大核心 2018年第15期41-51,59共12页
为研制一种用于铝合金铸件打磨、抛光的机械臂,将3-UPS机构作为初始构型,通过定义运动灵活性和静力承载能力评价指标,揭示出3-UPS机构的尺寸参数与其运动学、静力学评价指标之间的关系,表明:随着尺寸参数的取值变化,3-UPS机构的运动灵... 为研制一种用于铝合金铸件打磨、抛光的机械臂,将3-UPS机构作为初始构型,通过定义运动灵活性和静力承载能力评价指标,揭示出3-UPS机构的尺寸参数与其运动学、静力学评价指标之间的关系,表明:随着尺寸参数的取值变化,3-UPS机构的运动灵活性和静力承载能力变化规律相反,如果要追求其中一种性能,就必然导致另一种性能降低.为了使机械臂的构型、最优机构学性能可以根据不同工况而实时改变,在3-UPS机构每个分支与固定平台之间增加1个移动驱动副,提出一种基于3-PUPS机构的超冗余机械臂,该机械臂可以通过对各分支电动机抱闸锁定的组合实现变胞而得到31种新构型,当其处于3-UPS构型时还可以通过改变固定平台万向副分布半径数值,实时选择性调整运动灵活性最好、或静力承载能力最强.对超冗余3-PUPS机构进行了运动学和静力学建模与分析,揭示了其运动灵活性和静力学传递性能的分布规律.结合打磨、抛光工艺制定出机械臂在不同工况的变胞规则、变尺寸规则,实现了机械臂在不同工况具有不同的自由度状态和最优性能.研制出超冗余机械臂的试验样机,通过一套综合试验系统验证了其变胞构型的可实现性,并测量出其处于3-UPS构型时的定位误差,试验表明:机械臂的运动平台的位置误差均小于0.4 mm,姿态误差均小于0.45°,基本达到了通用式工业机器人的精度水平. 展开更多
关键词 冗余 变胞 并联机械臂 试验样机
多方联动培养智能制造复合人才模式研究 预览
3
作者 荣誉 李志红 《科技风》 2018年第31期247-248,共2页
通过分析我国目前高校本科智能制造人才培养方面的不足与问题,提出了建立健全我国多方联动培养智能制造领域专业技术人才的途径,以此为基础,建立一套符合中国实际情况的校企联合培养智能制造人才体系,为中国高端工程技术人才建立基础。
关键词 智能制造 校企联合 复合人才
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可变胞并联机械臂样机的研制与误差分析 预览
4
作者 荣誉 韩勇 +1 位作者 刘双勇 《光学精密工程》 CSCD 北大核心 2018年第7期1698-1707,共10页
提出了一种通过驱动副锁定组合实现变胞的超冗余并联机械臂,其基础构型是3-PUPS并联机构,对机械臂进行了误差建模与分析,并通过标定系统测量了机械臂实验样机的定位误差。首先,提出了通过对3-PUPS机构各驱动副的组合锁定实现机械臂变胞... 提出了一种通过驱动副锁定组合实现变胞的超冗余并联机械臂,其基础构型是3-PUPS并联机构,对机械臂进行了误差建模与分析,并通过标定系统测量了机械臂实验样机的定位误差。首先,提出了通过对3-PUPS机构各驱动副的组合锁定实现机械臂变胞的设计思路,从而使机械臂可以根据任务需求改变自身构型和性能;然后,采用含误差源的闭环矢量回路法,建立了机械臂3-PUPS机构的误差传递模型,并以此为基础,分析了机械臂的各误差源对其运动平台输出误差的影响规律;接着,根据各误差源对机械臂的输出误差影响程度,确定了各主要运动副配合零件的加工精度等级及公差,在此基础上研制出机械臂的实验样机;最后,采用一套高精度的工业机器人标定系统对机械臂的实验样机进行了定位误差测量,实验表明:机械臂的运动平台的位置误差均在0.005-0.038mm之间,姿态误差均在0.010-0.044°之间,位置误差比通用式工业机器人的位置重复定位精度0.05mm略有提高,姿态误差与通用式工业机器人的姿态重复定位精度0.045°相当。 展开更多
关键词 冗余 变胞 并联机械臂 误差分析 实验样机 标定实验
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军用轮、腿混合四足机器人设计 预览
5
作者 王洪波 荣誉 《兵工学报》 CSCD 北大核心 2018年第4期787-797,共11页
为设计一种可以在迈步行走、有动力轮式机动、无动力轮旱冰式滑行3种运动方式之间灵活转换的轮、腿混合四足机器人,提出一种采用3-PUPS机构的超冗余、可变胞并联机械腿,其构型可以通过伺服电机的抱闸锁定实现变胞变换,从而使机械腿能根... 为设计一种可以在迈步行走、有动力轮式机动、无动力轮旱冰式滑行3种运动方式之间灵活转换的轮、腿混合四足机器人,提出一种采用3-PUPS机构的超冗余、可变胞并联机械腿,其构型可以通过伺服电机的抱闸锁定实现变胞变换,从而使机械腿能根据任务需求实时改变自身构型和性能。在建立机械腿3-PUPS机构的运动学和静力学模型基础上,通过定义运动学和静力学性能评价指标,分析了机械腿尺寸参数对其各性能评价指标的影响规律,从而确定机械腿一组使机械腿运动学和静力学性能较为均衡的结构参数,并研制出机械腿的实验样机。建立轮、腿混合四足机器人整机的通用运动学模型,定义机器人整机的性能评价指标,分析机器人整机尺寸参数对其各性能评价指标的影响规律,并确定整机尺寸参数值,在此基础上完成了轮、腿混合四足机器人整机的设计方案。通过一套专用机器人标定系统对机械腿的实验样机进行位姿测量实验。研究结果表明:机械腿运动平台的实际运动沿x轴方向最大偏差为0.041 mm,沿y轴方向最大偏差为0.040 mm,沿z轴方向最大偏差为0.040 mm;绕z轴姿态角最大偏差为0.041°,绕y轴姿态角最大偏差为0.043°,绕x轴姿态角最大偏差为0.045°;机械腿实验样机达到了通用式工业机器人的精度水平。 展开更多
关键词 机器人 轮、腿混合 并联机械腿 实验样机
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轮腿混合四足机器人六自由度并联机械腿设计 预览 被引量:3
6
作者 王洪波 荣誉 《农业工程学报》 CSCD 北大核心 2017年第11期29-37,共9页
为了设计一种可以同时实现迈步行走、有动力轮式机动、无动力轮旱冰式滑行3种运动方式的轮腿混合农业四足机器人,提出了一种基于3-UPS机构的六自由度并联机械腿,选取结构参数并给出设计方案。首先,通过矢量回路法推导出机构的位置反解方... 为了设计一种可以同时实现迈步行走、有动力轮式机动、无动力轮旱冰式滑行3种运动方式的轮腿混合农业四足机器人,提出了一种基于3-UPS机构的六自由度并联机械腿,选取结构参数并给出设计方案。首先,通过矢量回路法推导出机构的位置反解方程,并建立机构的速度映射模型;采用搜索法对机构的工作空间进行分析,并绘制出工作空间三维分布图,揭示出机构结构参数和工作空间之间的关系;基于速度映射模型绘制出雅可比矩阵条件数在工作空间内的三维分布图。接着,定义了一组运动灵活性评价指标,对机械腿的机构进行运动灵活性分析,并绘制出结构参数与运动灵活性评价指标关系曲线,揭示出结构参数对机构运动灵活性的影响规律。然后,基于工作空间特性和运动灵活性评价指标,采用蒙特卡罗法进行结构参数设计,通过建立各结构参数的概率模型空间选取了一组综合性能较好的结构参数:机械腿固定平台万向副分布直角边长为230 mm,运动平台球面副分布直角边长为70 mm,支链最大直径为60 mm,各支链套筒和伸缩杆长度均为500 mm。最后,采用选取的结构参数设计出机械腿及轮腿混合四足机器人整体的虚拟样机,并对虚拟样机进行迈步运动仿真,结果表明:机械腿的各驱动参数变化非常平稳且峰值均在合理范围之内,证明机械腿的设计方案和结构参数较为合理。该研究为拓展轮腿混合四足机器人在农业工程领域的应用提供了参考。 展开更多
关键词 机器人 运动学 设计 并联机械腿 工作空间分析 性能评价指标
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全员参与助力学校应用型大学建设 预览
7
作者 邓西录 邢妍 《中小企业管理与科技》 2017年第2期87-88,共2页
在我国积极倡导“大众创业,万众创新”的新形势下,未来具有社会责任感、创新精神和实践能力的人才将是支撑我国经济发展的关键。我们现行的本科专业人才培养模式,在人才的知识维度、应用能力维度、实践创新与综合素质维度、个性化教育... 在我国积极倡导“大众创业,万众创新”的新形势下,未来具有社会责任感、创新精神和实践能力的人才将是支撑我国经济发展的关键。我们现行的本科专业人才培养模式,在人才的知识维度、应用能力维度、实践创新与综合素质维度、个性化教育与终生学习意识等方面都存在较大差距。随着部分高校向应用型大学转型,学校的学科专业建设,要适应市场经济发展需要,使人才培养由专才型向应用型转化,突出素质教育,突出实践性特点,注重专业技能和动手能力培养,强化学生核心技能训练,把综合素质提高和应用能力培养贯穿于全学程中,使学生能根据自己的兴趣和个性,自由选择专业方向,突出学生个性发展。 展开更多
关键词 全员参与 助力学校 大学建设
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轮腿混合机器人机械腿动力学建模与驱动预估 预览
8
作者 王洪波 荣誉 《兵工学报》 CSCD 北大核心 2017年第8期1619-1629,共11页
提出了一种可以同时实现迈步行走、有动力轮式机动、无动力轮旱冰式滑行3种运动方式的轮腿混合四足军用机器人,它采用一种基于3-UPS机构的6自由度并联机械腿,对并联机械腿进行了动力学建模与驱动参数峰值预估。通过矢量回路法推导出机... 提出了一种可以同时实现迈步行走、有动力轮式机动、无动力轮旱冰式滑行3种运动方式的轮腿混合四足军用机器人,它采用一种基于3-UPS机构的6自由度并联机械腿,对并联机械腿进行了动力学建模与驱动参数峰值预估。通过矢量回路法推导出机械腿的机构传递映射模型,并建立了机构的雅可比矩阵;采用非保守系统的拉格朗日方程建立了机械腿的动力学模型,得到了驱动参数与机械腿的运动函数之间的显式方程。通过机械腿的动力学模型,对6个伺服电机的驱动转速、力矩进行了峰值预估分析,计算出各伺服电机中的最大理论转速为19.7 r/s,最大理论力矩为71 m N·m.通过一个具体的机械腿设计方案和结构参数算例,分析了机器人按照"1-2-3-4"循环步态迈步行走过程中,其6个伺服电机的瞬时转速、瞬时力矩随时间的变化规律曲线,并计算出此算例的伺服电机最大转速为15.3 r/s,最大力矩为48.1 m N·m,均小于预估模型中的预估理论极限峰值,通过计算得出算例的伺服电机选型预估功率为77 W,算例结果证明了所建立的驱动参数峰值预估模型的合理性。 展开更多
关键词 机械学 机器人 轮腿混合 并联机械腿 动力学分析 拉格朗日方程 峰值预估模型
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联合国家级研究院培养智能制造人才模式探索 预览
9
作者 荣誉 《考试周刊》 2017年第76期185-185,187共2页
本文对中国智能制造领域工程技术人才培养的现状进行了分析,阐述了一些提高智能制造领域专业技术人才培养水平的途径,从高校、研究院两个方面,总结出一套符合实际的中国高端智能制造人才培养方法,提出双结合培养理论。
关键词 智能制造 工程项目 教育方法
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一种打磨机械臂的静刚度建模与实验 预览
10
作者 王洪波 荣誉 《中国机械工程》 CSCD 北大核心 2017年第20期2395-2401,共7页
设计出一种采用(U+UPS)P+UPS并联机构的打磨3-DOF机械臂。运用子结构拆分和叠加思想,将机械臂手腕的位姿变形因素拆分为只考虑各支链拉/压变形、只考虑UP支链扭转变形、只考虑UP支链弯曲变形3个主要影响因素。通过基于矢量回路的虚... 设计出一种采用(U+UPS)P+UPS并联机构的打磨3-DOF机械臂。运用子结构拆分和叠加思想,将机械臂手腕的位姿变形因素拆分为只考虑各支链拉/压变形、只考虑UP支链扭转变形、只考虑UP支链弯曲变形3个主要影响因素。通过基于矢量回路的虚功原理和结构矩阵建立3个主要影响因素的刚度模型,并根据各支链的结构特点定义了支链内各部件变形系数。通过叠加原理将各影响因素的刚度模型叠加整合为机械臂的整体刚度模型。研制出机械臂的实验样机本体,采用一套高精度机器人刚度实验系统对机械臂实验样机进行了刚度标定。实验结果表明:机械臂实验样机的位置变形实测值与理论值之间偏差均小于3μm,姿态变形实测值与理论值之间偏差均小于0.05°,机械臂实验样机的变形均在合理范围之内。 展开更多
关键词 机械臂 铸件打磨 并联机构 静刚度分析 实验样机 刚度实验
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校企联合培养工程类硕士研究生方法研究 预览
11
作者 荣誉 《考试周刊》 2016年第104期152-153,共2页
本校对工程类硕士研究生培养现状进行了分析,阐述了一些建立校企联合培养工程类硕士研究生的途径,从企业、高校两个方面总结出一套符合实际的校企联合硕士研究生培养方法,提出双结合培养理论。
关键词 研究生培养 校企联合 教育方法
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工程管理高层次应用型技术人才培养研究——以河北科技师范学院为例 预览 被引量:1
12
作者 邓西录 邢妍 +1 位作者 李冰心 《河北科技师范学院学报:社会科学版》 2016年第4期90-93,共4页
通过对工程管理专业的教学实践和相关的调查研究,从创新应用型技术人才培养模式、优化应用型专业课程体系、不断创新课程教学方式方法、认真构建新型实践教学模式、强化专业师资队伍建设力度、深化教学过程精细化管理六个方面进行探讨,... 通过对工程管理专业的教学实践和相关的调查研究,从创新应用型技术人才培养模式、优化应用型专业课程体系、不断创新课程教学方式方法、认真构建新型实践教学模式、强化专业师资队伍建设力度、深化教学过程精细化管理六个方面进行探讨,旨在推进教学改革,改善学生的知识结构和能力结构,提高学生职业素质和技能水平,提高学生发现问题和解决问题的实际能力,实现高层次应用型工程管理人才培养目标。 展开更多
关键词 应用型 工程管理 人才培养
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应用型大学转型背景下人才培养的几点思考 预览
13
作者 邢妍 邓西录 《中小企业管理与科技》 2016年第34期134-135,共2页
传统高校与应用型大学专业人才培养模式,在人才的知识、应用能力、创新与综合素质、个性教育等方面均存在较大差距。应用型大学学科和专业建设,必须适应市场经济发展需要,使人才培养由专才型向应用型转化,注重专业技能和动手能力的培养... 传统高校与应用型大学专业人才培养模式,在人才的知识、应用能力、创新与综合素质、个性教育等方面均存在较大差距。应用型大学学科和专业建设,必须适应市场经济发展需要,使人才培养由专才型向应用型转化,注重专业技能和动手能力的培养。本文作者从对应用型大学的认识、不断完善人才培养模式、积极创新实践教学模式、强化专业师资队伍建设几个方面进行探讨。 展开更多
关键词 人才培养 创新实践教学 应用型大学学科和专业建设
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结合实际工程项目培养工科硕士研究生方法研究 预览
14
作者 荣誉 《考试周刊》 2015年第82期146-147,共2页
对工科硕士研究生工程实际能力培养方法的现状进行分析,阐述一些提高科硕士研究生工程实际能力培养水平的途径,从导师、研究生两个方面总结出一套符合实际的科硕士研究生工程实际能力培养方法,提出双结合培养理论。
关键词 研究生培养 工程项目 教育方法
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结合虚拟仿真搭建工科硕士研究生科研平台方法研究 预览
15
作者 荣誉 《考试周刊》 2015年第105期139-140,共2页
文章对结合虚拟仿真技术搭建工科硕士研究生科研平台的现状进行分析,阐述了结合虚拟仿真技术搭建工科硕士研究生工程科研平台的搭建途径,从学校、企业两方面总结出一套符合实际的工科硕士研究生虚拟仿真科研平台搭建方法,提出虚拟仿真... 文章对结合虚拟仿真技术搭建工科硕士研究生科研平台的现状进行分析,阐述了结合虚拟仿真技术搭建工科硕士研究生工程科研平台的搭建途径,从学校、企业两方面总结出一套符合实际的工科硕士研究生虚拟仿真科研平台搭建方法,提出虚拟仿真和实物试验结合理论。 展开更多
关键词 研究生培养 虚拟仿真 科研平台
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学生三维建模设计能力培养方法研究 预览
16
作者 荣誉 陈芳 +1 位作者 邢妍 《考试周刊》 2014年第67期113-114,共2页
文章对高校三维建模设计能力培养的现状进行了分析.阐述了一些提高三维建模设计能力培养水平的途径,从教师、学生两个方面,总结出一套符合实际的学生三维建模设计能力的培养方法,提出了双结合的培养理论。
关键词 机械 三维设计 培养方法
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普通高等院校工程管理专业学生毕业论文工作改革探索与实践 预览 被引量:2
17
作者 邢妍 李政 +2 位作者 荣誉 邓西录 《河北科技师范学院学报》 CAS 2013年第1期76-80,共5页
根据普通高等院校工程管理专业的专业特点和社会需求,通过调查相关院校情况分析了工程管理专业学生毕业论文工作普遍存在的问题,并以河北科技师范学院工程管理专业学生毕业论文工作为例,提出首先建立组织机构和工作流程,然后本着贯... 根据普通高等院校工程管理专业的专业特点和社会需求,通过调查相关院校情况分析了工程管理专业学生毕业论文工作普遍存在的问题,并以河北科技师范学院工程管理专业学生毕业论文工作为例,提出首先建立组织机构和工作流程,然后本着贯彻“过程管理”思想的原则提出具体的改革措施。 展开更多
关键词 毕业论文 工程管理专业 组织机构 工作流程 过程管理
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学生机械创新设计能力培养方法研究 预览 被引量:1
18
作者 荣誉 张小芹 +1 位作者 李志红 《考试周刊》 2013年第30期162-163,共2页
本文对机械创新设计能力培养方法的现状进行了分析,阐述了提高机械创新设计能力的途径。从教师、学生两个方面,总结出一套符合实际的学生机械创新设计能力培养方法,提出双结合培养理论。
关键词 机械类本科教育 机械创新设计 能力培养
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基于多足机器人主题的学生创新能力培养方法探索与实践 预览 被引量:1
19
作者 荣誉 邢妍 +1 位作者 肖念新 《河北科技师范学院学报》 CAS 2013年第4期52-55,68共5页
根据我国制造业对创新型人才需求,提出了一套学生创新设计能力培养方法,具体包括:学生创新团队建立方法、学生创新设计活动指导方法和学生创新设计成果评价方法。以多足机器人为主题,通过对4个创新设计小组的指导实践,把培养方法... 根据我国制造业对创新型人才需求,提出了一套学生创新设计能力培养方法,具体包括:学生创新团队建立方法、学生创新设计活动指导方法和学生创新设计成果评价方法。以多足机器人为主题,通过对4个创新设计小组的指导实践,把培养方法和实际教学融为一体。以全国性学科竞赛为平台,对学生的创新设计成果进行了评价,同时验证本研究提出的创新设计能力培养方法的合理性和有效性。 展开更多
关键词 多足机器人 创新设计 培养方法
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三自由度并联机械腿静力学分析与优化 预览 被引量:12
20
作者 荣誉 金振林 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第20期41-49,共9页
为了对六足机器人的并联机械腿进行静力学优化设计,提出了一种同时考虑约束力映射关系和驱动力映射关系的腿部机构静力学优化设计方法,进而对结构参数进行了优化。在对腿部机构进行了驱动、约束映射分析的基础上,分别建立了腿部机构的... 为了对六足机器人的并联机械腿进行静力学优化设计,提出了一种同时考虑约束力映射关系和驱动力映射关系的腿部机构静力学优化设计方法,进而对结构参数进行了优化。在对腿部机构进行了驱动、约束映射分析的基础上,分别建立了腿部机构的驱动雅可比矩阵和约束雅可比矩阵;基于驱动雅可比矩阵建立了腿部机构的驱动静力传递平衡方程,定义了驱动静力学性能评价指标并绘制了评价指标分布图,分析了结构参数与驱动静力评价指标之间的关系;基于约束雅可比矩阵建立了腿部机构的约束静力传递平衡方程,定义了约束静力学性能评价指标,分析了结构参数与约束静力评价指标之间的关系;基于驱动、约束静力学性能评价指标,采用蒙特卡罗法对结构参数进行了优化设计,计算结果表明,固定平台结构参数为200mm、中间连接杆结构参数为70mm、运动平台结构参数为50mm、支链1和3的最小杆长为530mm、支链2的最小杆长为330mm、支链1和3的最大杆长为900mm、支链2的最大杆长为600mm时腿部机构的静力学综合性能最好。本文分析结果为六足步行机器人的进一步分析研究奠定了基础。 展开更多
关键词 静力学分析 优化 机器人 并联机械腿 性能评价指标
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