期刊文献+
共找到55篇文章
< 1 2 3 >
每页显示 20 50 100
一种室内移动机器人自主探索方法
1
作者 龚月 +2 位作者 张祥银 贾松敏 梁兴楠 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2019年第6期1227-1233,共7页
研究室内未知环境下的移动机器人自主探索问题,并提出改进策略.首先,提出一种基于可通行区域的探索目标点快速提取方法,以补充原有方法在特殊环境结构下出现的提取探索目标点失败的缺陷;然后,提出一种基于激光数据和栅格地图信息的实时... 研究室内未知环境下的移动机器人自主探索问题,并提出改进策略.首先,提出一种基于可通行区域的探索目标点快速提取方法,以补充原有方法在特殊环境结构下出现的提取探索目标点失败的缺陷;然后,提出一种基于激光数据和栅格地图信息的实时拓扑地图构建与优化方法,使得探索地图更加精简,探索过程更加高效;最后,通过改进的避障模块实现机器人的运动控制,以到达机器人安全探索的目标.同时,该系统采取机器人操作系统(Robot operating system, ROS)下的分布式结构,将整体算法合理分配到客户端和服务器,降低系统实现的硬件要求.现场实验表明,所提出方法具有良好的自主导航性能,在较复杂的室内未知环境下,仍能保持良好的地图构建能力和避障能力. 展开更多
关键词 自主探索 拓扑地图优化 目标点提取 避障 机器人操作系统分布式结构 移动机器人
基于视觉测量的智能轮椅床自动对接
2
作者 梁兴楠 +1 位作者 贾松敏 明爱 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第4期189-197,共9页
为了提高智能轮椅床系统对接的自主性,提出了一种基于视觉测量的自动对接架构。轮椅床对接过程分为远程导引阶段和近程对接阶段。在远程导引阶段,室内天花板视觉系统采集并识别轮椅上的新型人工标志,利用卡尔曼滤波(KF)的跟踪检测路标特... 为了提高智能轮椅床系统对接的自主性,提出了一种基于视觉测量的自动对接架构。轮椅床对接过程分为远程导引阶段和近程对接阶段。在远程导引阶段,室内天花板视觉系统采集并识别轮椅上的新型人工标志,利用卡尔曼滤波(KF)的跟踪检测路标特征,继而采用P3P的视觉定位方法确定路标与相机的相对位姿,根据轮椅坐标系与远程阶段的世界坐标系的变换关系确定轮椅的姿态。在近程对接阶段,车载单目视觉系统采集对接目标的引导标志,利用引导标志的角点估计轮椅与床的相对位姿,最后根据实时的视觉反馈实现床椅的自动对接。多次实验结果表明所提出的视觉对接方法具有可行性和有效性。 展开更多
关键词 智能轮椅床系统 人工路标 视觉定位 自动对接 路标跟踪
基于混合特征的机器人定位与地图创建
3
作者 贾松敏 郑泽玲 +2 位作者 张国梁 明爱 《仪器仪表学报》 CSCD 北大核心 2018年第12期198-206,共9页
针对原始ORB-SLAM算法仅依靠点特征进行位姿估计,在点特征不足场景下会导致算法精度和鲁棒性降低的问题,对原有算法进行改进。首先,构建二进制环境词典用于提高算法加载词典速度;其次,在剔除特征误匹配时,提出一种改进随机采样一致算法(... 针对原始ORB-SLAM算法仅依靠点特征进行位姿估计,在点特征不足场景下会导致算法精度和鲁棒性降低的问题,对原有算法进行改进。首先,构建二进制环境词典用于提高算法加载词典速度;其次,在剔除特征误匹配时,提出一种改进随机采样一致算法(RANSAC)以提高剔除效率;然后,构建混合特征模型估计位姿;最后,根据图优化模型,提出基于最大共视权重帧的全局Bundle Adjustment算法用于位姿优化并实现稠密和稀疏地图创建。结果表明,混合特征模型能有效减少算法误差。采用二进制环境词典加载时间由14.945 s减小至0.420 s;改进RANSAC算法执行时间由0.803 s减小到0.078 s;采用TUM数据集对算法进行检验,均方根误差分别下降2.27、4.87 cm。根据数据集上的实验结果证明了所提算法有效性。 展开更多
关键词 地图创建 位姿估计 混合特征 位姿图优化
玄武岩纤维增强复合锚杆在土质边坡支护中的应用探究 预览
4
作者 苟春林 《低碳世界》 2018年第11期98-99,共2页
玄武岩纤维增强复合锚杆的主要优势为稳定性强、绝缘性能好、价格成本低,因此在边坡支护中具有很大的应用前景。基于此,本文就玄武岩纤维增强复合锚杆在土质边坡支护中的应用进行探究,首先从地质情况、边坡稳定性来描述边坡支护工程的概... 玄武岩纤维增强复合锚杆的主要优势为稳定性强、绝缘性能好、价格成本低,因此在边坡支护中具有很大的应用前景。基于此,本文就玄武岩纤维增强复合锚杆在土质边坡支护中的应用进行探究,首先从地质情况、边坡稳定性来描述边坡支护工程的概况,然后详细计算锚固力、安设角度、锚杆设计、锚固体、锚杆长度和喷射设计,最后从施工流程和效果监测的角度分析其具体应用。 展开更多
关键词 玄武岩纤维 复合锚杆 边坡支护
在线阅读 下载PDF
实时的移动机器人语义地图构建系统 预览 被引量:3
5
作者 尚宇 +1 位作者 贾松敏 单吉超 《仪器仪表学报》 CSCD 北大核心 2017年第11期2769-2778,共10页
语义信息可以使机器人更充分地理解未知环境,为更高级的人机交互和完成更复杂的任务奠定基础。为了能够使移动机器人实时地创建语义地图,在Jetson TX1嵌入式电脑上开发了一种轻量级的深度学习目标检测模型,在保证了检测精度的同时,... 语义信息可以使机器人更充分地理解未知环境,为更高级的人机交互和完成更复杂的任务奠定基础。为了能够使移动机器人实时地创建语义地图,在Jetson TX1嵌入式电脑上开发了一种轻量级的深度学习目标检测模型,在保证了检测精度的同时,实现了高效的目标检测功能。并利用了视频流中的帧间光流信息,使用运动信息指导传播算法降低检测算法的漏检率。对于Kinect传感器生成的深度图像有黑边、黑洞等缺陷,使用统一计算设备架构(CUDA)技术开发了一种实时的深度图像修复算法。利用即时定位与地图构建(SLAM)技术,实现移动机器人底层的定位、导航、地图创建功能,并在此基础上使用贝叶斯推理框架,同时融合了环境的度量信息与视觉识别信息完成了语义地图的创建。经过实验表明,所提出的方法在实际的、复杂的室内环境下可以使移动机器人实时地创建语义地图。 展开更多
关键词 深度学习 图像修复 语义地图 贝叶斯推理 统一计算设备架构
在线阅读 下载PDF
基于全概率更新的改进RANSAC算法 被引量:3
6
作者 王可 贾松敏 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2017年第3期427-434,共8页
针对鲁棒性模型估计问题,提出一种基于全概率更新的改进RANSAC算法.该方法利用混合分布模型获取测试样本点的初始概率估计.在RANSAC算法框架下,根据模型估计与测试样本点对一致集的适应度建立全概率评价准则.在此基础上,采用逆变映射作... 针对鲁棒性模型估计问题,提出一种基于全概率更新的改进RANSAC算法.该方法利用混合分布模型获取测试样本点的初始概率估计.在RANSAC算法框架下,根据模型估计与测试样本点对一致集的适应度建立全概率评价准则.在此基础上,采用逆变映射作为采样策略,提高了算法的收敛速度;同时,运用测试点平均概率对所提出算法进行了收敛性分析.最后,通过仿真与实际图像匹配实验进一步验证了所提出算法的有效性与可行性. 展开更多
关键词 RANSAC 全概率公式 混合概率分布 基础矩阵
基于动态精简式混合地图的移动机器人自主探索
7
作者 邱欢 +1 位作者 贾松敏 龚月 《控制与决策》 CSCD 北大核心 2017年第5期817-822,共6页
针对未知环境下移动机器人自主探索和地图创建问题,在机器人操作系统的框架下,提出一种基于动态精简式混合地图的移动机器人自主探索方法.首先,提出一种基于几何规则的候选目标点生成方法,用于快速提取当前的前沿目标点;然后,从信息收... 针对未知环境下移动机器人自主探索和地图创建问题,在机器人操作系统的框架下,提出一种基于动态精简式混合地图的移动机器人自主探索方法.首先,提出一种基于几何规则的候选目标点生成方法,用于快速提取当前的前沿目标点;然后,从信息收益和路径成本的角度,引入一种改进的效用函数来评价候选目标点;最后,利用缓存增量式的原理优化拓扑节点,进而构建精简式混合地图.实验结果表明,通过拓扑图构建策略的改进,所提出方法具有良好的导航性能. 展开更多
关键词 地图创建 机器人操作系统 混合地图 信息收益 自主探索
基于RTM的自主服务机器人智能化分散控制 预览 被引量:2
8
作者 张国梁 +4 位作者 徐涛 张辉 张祥银 明爱 贾松敏 《北京工业大学学报》 CSCD 北大核心 2017年第7期969-977,共9页
为提髙智能服务机器人的服务质量及智能化水平,基于机器人技术中间件( robot technology middleware, RTM),对室内环境下的机器人定点物体传送任务及其相关技术进行了深入研究. 首先,为了提髙系统的稳定性及 开发效率,建立功能模块... 为提髙智能服务机器人的服务质量及智能化水平,基于机器人技术中间件( robot technology middleware, RTM),对室内环境下的机器人定点物体传送任务及其相关技术进行了深入研究. 首先,为了提髙系统的稳定性及 开发效率,建立功能模块集,并结合模糊树图与DS( Dempster-Shafer)证据理论实现模块的粒度划分;对于机器人定 点物体传送过程中所面临的即时定位与地图创建问题,采用Rao-Blackwellized粒子滤波算法完成底层栅格地图的 创建,进而构造动态精简式混合地图,并利用记忆循迹规则实现机器人定点导航;通过改进的显著性区域提取算法 实现对空间物体坐标的提取,并利用智能机械臂平台完成对物体的抓取及传送任务. 以机器人移动平台和UR5机 械臂为基础对设计系统进行实际测试,结果验证了所提分散控制方法的有效性和可行性. 展开更多
关键词 模块划分 地图创建 显著性区域提取 机器人技术中间件
在线阅读 下载PDF
基于降质图像-光流场复原的智能轮椅测速 预览 被引量:1
9
作者 徐传骆 +1 位作者 贾松敏 尚宇 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第11期2597-2605,共9页
提出一种运动图像去模糊复原和基于仿射运动模型的光流场去抖动方法,以提高智能轮椅中光流里程计测速方法的精度。当轮椅线速度或角速度较大时,导致机载相机成像产生显著的运动模糊;且轮椅机器人的机械抖动也易产生光流场的偏差,进而影... 提出一种运动图像去模糊复原和基于仿射运动模型的光流场去抖动方法,以提高智能轮椅中光流里程计测速方法的精度。当轮椅线速度或角速度较大时,导致机载相机成像产生显著的运动模糊;且轮椅机器人的机械抖动也易产生光流场的偏差,进而影响速度估计的精度。针对于此,首先利用一种基于自适应模糊核的运动图像去模糊方法实现图像复原,以改善视频帧质量;其次,针对智能轮椅在行进中的机械抖动,利用随机抽样一致(RANSAC)排异后的光流场,在卡尔曼滤波框架下估计同名像点的仿射运动模型参数,进而实现光流补偿。实验结果表明所提方法能够提升基于光流场的智能轮椅视觉测速精度。 展开更多
关键词 机器视觉 速度测量 光流 图像复原 仿射运动
在线阅读 下载PDF
分层特征移动机器人行人跟踪 预览
10
作者 贾松敏 卢迎彬 +2 位作者 王丽佳 徐涛 《浙江大学学报:工学版》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第9期1677-1683,共7页
利用行人头肩或者颜色特征,实现行人外层初定位;在初定位区域上,应用改进的尺度不变特征变换(SIFT)特征匹配实现对目标的精确定位.根据SIFT特征确定目标尺寸,解决行人尺度变化问题;将SIFT特征模板库更新机制引入特征保留优先级,解决... 利用行人头肩或者颜色特征,实现行人外层初定位;在初定位区域上,应用改进的尺度不变特征变换(SIFT)特征匹配实现对目标的精确定位.根据SIFT特征确定目标尺寸,解决行人尺度变化问题;将SIFT特征模板库更新机制引入特征保留优先级,解决行人短暂遮挡和形变的问题.为解决传统Cam-Shift算法的椭圆核函数自适应问题,将SIFT特征尺度变化与Epanechnikov函数融合,构成自适应带宽核函数,克服背景对目标的干扰.外层粗定位结果限制了Harris算子的检测范围,提高了SIFT特征匹配的实时性.实验结果证明,所提出移动机器人行人跟踪算法可以在目标尺度变化、短暂遮挡以及形变情况下实现行人跟踪. 展开更多
关键词 移动机器人 行人跟踪 分层特征 自适应带宽核函数 Cam-Shift算法 SIFT特征
在线阅读 下载PDF
多特征分块匹配的移动机器人目标跟踪 预览 被引量:11
11
作者 贾松敏 白聪轩 +1 位作者 王丽佳 《电子设计工程》 2016年第1期23-25,30共4页
为了实现复杂环境下移动机器人目标跟踪,提出多特征分块匹配的跟踪算法。该算法对目标区域进行分块,利用颜色、深度特征对各块图像进行特征匹配,实现目标的精确定位。在跟踪过程中,根据块图像中颜色和深度的相似度大小,及时更新目标模... 为了实现复杂环境下移动机器人目标跟踪,提出多特征分块匹配的跟踪算法。该算法对目标区域进行分块,利用颜色、深度特征对各块图像进行特征匹配,实现目标的精确定位。在跟踪过程中,根据块图像中颜色和深度的相似度大小,及时更新目标模型和子块权重,提高跟踪的准确性。利用扩展卡尔曼滤波(Extend Kalman Filter,EKF)提取目标运动特征,当目标被完全遮挡时,根据其先验估计预测目标位置,以提高算法的鲁棒性。实验结果表明,该算法对目标快速移动、光照变化、遮挡问题具有较强鲁棒性,算法跟踪速度达132frame/s,满足跟踪实时性要求。 展开更多
关键词 分块匹配 多特征跟踪 子块权重 目标模型更新
在线阅读 下载PDF
分块多特征目标描述子的移动机器人目标跟踪 被引量:6
12
作者 王丽佳 贾松敏 +1 位作者 卢迎彬 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2016年第2期337-342,共6页
为解决机器人目标跟踪过程中的遮挡和外观改变等问题,提出一种分块多特征描述子的方法.该方法将候选样本分块,提取图像片的深度、颜色、纹理特征来表示目标构造检测器.结合目标与机器人的运动构造运动卡尔曼滤波器(MEKF)作为跟踪器.... 为解决机器人目标跟踪过程中的遮挡和外观改变等问题,提出一种分块多特征描述子的方法.该方法将候选样本分块,提取图像片的深度、颜色、纹理特征来表示目标构造检测器.结合目标与机器人的运动构造运动卡尔曼滤波器(MEKF)作为跟踪器.跟踪过程中根据目标深度信息调整其尺寸,结合深度特征及图像片外观相似度进行检测并处理遮挡.实验结果表明,该算法对目标的尺度变化、光照改变和遮挡现象具有较强的鲁棒性. 展开更多
关键词 目标跟踪 分块多特征描述子 运动卡尔曼滤波器 深度直方图
改进的CLG变分光流场估计方法 预览 被引量:2
13
作者 谭君 贾松敏 +1 位作者 赵冠荣 《电子设计工程》 2016年第1期5-8,共4页
光流运动估计是计算机视觉领域的一个重要的研究领域,为了抑制噪声对光流场估计的影响,并实现大位移光流场求解,建立了基于全局与局部相结合的CLG-TV变分光流估计模型,并提出求解方法。将LK局部光流算法融合到TV-L1模型中,并利用各项异... 光流运动估计是计算机视觉领域的一个重要的研究领域,为了抑制噪声对光流场估计的影响,并实现大位移光流场求解,建立了基于全局与局部相结合的CLG-TV变分光流估计模型,并提出求解方法。将LK局部光流算法融合到TV-L1模型中,并利用各项异性扩散和双边滤波技术,扩展后模型在保持TV-L1模型优势的基础上,具有更加鲁棒的抗噪性能,且能有效解决大位移问题;在求解过程中,利用结构纹理分解方法和由粗到精金字塔方法,提高光流计算的精度。实验结果表明:本算法误差AAE和AEPE均有所减小,该算法在精度提高的同时加快了收敛速度;进一步,通过对实际大位移图像序列求解,验证了算法能有效区分动态目标和静态背景的能力,并且能较好反映物体的运动信息。本文提出的CLG-TV模型能够提高光流估计精度,并能有效解决光流计算的大位移问题。 展开更多
关键词 光流 TV-L1模型 CLG方法 双边滤波 大位移光流
在线阅读 下载PDF
基于多源融合式SLAM的机器人三维环境建模 预览 被引量:1
14
作者 贾松敏 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第3期262-267,共6页
为有效处理移动机器人三维环境地图创建过程的不确定误差,提高所建地图的准确性、完整性和一致性,本文提出了一种基于传感器信息融合和Rao-Blackwellised粒子滤波(RBPF)的移动机器人三维同时定位与地图创建(SLAM)方法.在建立传感器... 为有效处理移动机器人三维环境地图创建过程的不确定误差,提高所建地图的准确性、完整性和一致性,本文提出了一种基于传感器信息融合和Rao-Blackwellised粒子滤波(RBPF)的移动机器人三维同时定位与地图创建(SLAM)方法.在建立传感器不确定性概率模型的基础上,通过贝叶斯滤波实现传感器数据的去噪,将激光与视觉传感器获取的环境信息在一定的规则下融合,在SLAM框架下实现具有纹理映射的三维环境地图创建.实验结果表明所用方法的有效性.多源融合式自主SLAM提供了更为丰富、完备、准确的环境模型. 展开更多
关键词 移动机器人 同时定位与地图创建 传感器融合 三维地图创建 贝叶斯滤波
在线阅读 免费下载
基于激光和单目相机信息融合的智能轮椅避障策略研究 预览
15
作者 贾松敏 郑鹏 +1 位作者 徐涛 《计算机测量与控制》 2015年第12期4156-4160,共5页
针对智能轮椅使用环境复杂多变,障碍物形状各异,单一传感器无法获得完整的环境信息的问题,提出一种基于激光传感器和单目视觉传感器信息融合的障碍物检测方法;通过单目相机和激光雷达传感器感知智能轮椅周围环境,得到障碍物的形状、距... 针对智能轮椅使用环境复杂多变,障碍物形状各异,单一传感器无法获得完整的环境信息的问题,提出一种基于激光传感器和单目视觉传感器信息融合的障碍物检测方法;通过单目相机和激光雷达传感器感知智能轮椅周围环境,得到障碍物的形状、距离分布状况等信息;在此基础上提出两种传感器信息的融合策略,建立局部障碍物地图,进一步采用模糊神经网络完成整体避障算法,实现智能轮椅安全、快速避障等功能;实验结果验证了文中所提避障算法的可行性及有效性。 展开更多
关键词 智能轮椅 避障 视觉距离检测 信息融合 模糊神经网络
在线阅读 下载PDF
采用脉冲耦合神经网络的改进显著性区域提取方法 预览 被引量:10
16
作者 贾松敏 徐涛 +1 位作者 董政胤 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第3期819-826,共8页
由于仅考虑颜色等视觉对比信息的视觉显著性提取模型不符合人眼生物学过程,本文提出了一种基于混合模型的改进显著性区域提取(ISRE)方法。该混合模型由显著性滤波算法和改进脉冲耦合神经网络(PCNN)算法构成。首先,利用显著性滤波器... 由于仅考虑颜色等视觉对比信息的视觉显著性提取模型不符合人眼生物学过程,本文提出了一种基于混合模型的改进显著性区域提取(ISRE)方法。该混合模型由显著性滤波算法和改进脉冲耦合神经网络(PCNN)算法构成。首先,利用显著性滤波器算法获得原图像的初始显著性图(OSM)和亮度特征图(IFM),用IFM作为PCNN的输入神经元;然后,进一步对PCNN点火脉冲输入进行改进,即对PCNN内部神经元与OSM的二值化显著性图进行点乘,确定最终点火脉冲输入,以获得更加准确的点火范围;最后,通过改进后的PCNN多次迭代,完成显著性二值化区域提取。基于1 000张标准图像数据库进行的实验结果显示:在视觉效果和客观定量数据比对两方面,本算法均优于现有的5种显著性提取方法,平均查准率为0.891,平均召回率为0.808,综合指标F值为0.870。在真实环境实验中,所提算法获得了精确的提取效果,进一步验证了本算法具有较高的准确性和执行效率。 展开更多
关键词 混合模型 特征提取 改进显著性区域提取 脉冲耦合神经网络(PCNN) 点火脉冲 二值化
在线阅读 下载PDF
基于混合位姿估计模型的移动机器人三维地图创建方法 被引量:4
17
作者 王可 贾松敏 +1 位作者 徐涛 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2015年第8期1504-1508,共5页
针对室内复杂环境下的稠密三维建模问题,提出一种基于RGB-D相机的移动机器人同时定位与三维地图创建方法.该方法利用架设在移动机器人上的RGB-D相机获取环境信息,根据点云和纹理加权模型建立结合局部纹理约束的混合位姿估计方法,确保定... 针对室内复杂环境下的稠密三维建模问题,提出一种基于RGB-D相机的移动机器人同时定位与三维地图创建方法.该方法利用架设在移动机器人上的RGB-D相机获取环境信息,根据点云和纹理加权模型建立结合局部纹理约束的混合位姿估计方法,确保定位精度的同时减小失败率.在关键帧选取机制下,结合视觉闭环检测方法,运用树结构网络优化(TORO)算法最小化闭环误差,实现三维地图的全局一致性优化.在室内环境下的实验结果验证了所提出算法的有效性和可行性. 展开更多
关键词 移动机器人 关键帧 混合位姿估计 三维地图创建 闭环
基于大位移变分光流的全向智能轮椅测速方法 预览 被引量:1
18
作者 赵冠荣 +1 位作者 徐传骆 贾松敏 《北京工业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2015年第8期1151-1157,共7页
为扩大全向智能轮椅的速度测量范围并改善其测量精度及计算效率,对传统基于光流的测速方法进行了改进.首先,采用TV-L1模型求解光流,并有效地预测帧间像点位移量,缩小像点的搜索区域.然后,针对由光照不均、局部运动模糊等因素产生的异质... 为扩大全向智能轮椅的速度测量范围并改善其测量精度及计算效率,对传统基于光流的测速方法进行了改进.首先,采用TV-L1模型求解光流,并有效地预测帧间像点位移量,缩小像点的搜索区域.然后,针对由光照不均、局部运动模糊等因素产生的异质光流矢量,提出了基于平面片光流模型的随机抽样一致算法(random sampleconsensus,RANSAC),以实现光流场的排异.最后,在统一计算设备架构(compute unified device architecture,CUDA)的体系框架下实现光流计算的并行加速,提高了系统的实时性.实验结果表明:改进方法使轮椅的最大可测量速度提升了1.67倍,且测速精度优于轮式里程计,该方法在光照不均、局部运动模糊情况下也具有较好的鲁棒性,能够提升全向轮椅的最大可测量速度及测量精度. 展开更多
关键词 机器视觉 运动估计 随机抽样一致算法(random sample consensus RANSAC) 光流 卡尔曼滤波
在线阅读 下载PDF
基于光流反馈的单目视觉三维重建 被引量:4
19
作者 杨爱林 +2 位作者 秦宝岭 贾松敏 邱欢 《光学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第5期228-236,共9页
提出一种基于光流反馈的单目视觉三维(3D)重建方法,实现对场景快速、准确的3D立体化建模。由帧间光流场建立更为稳健的同名像点匹配关系,同时运用五点算法估计摄像机的相对位姿,以构建稀疏点云和初始网格。从运动视觉分析的角度寻求... 提出一种基于光流反馈的单目视觉三维(3D)重建方法,实现对场景快速、准确的3D立体化建模。由帧间光流场建立更为稳健的同名像点匹配关系,同时运用五点算法估计摄像机的相对位姿,以构建稀疏点云和初始网格。从运动视觉分析的角度寻求多视重构的求解方法,将重建模型反馈至重建过程,用各视图像的偏差驱动模型变形。将粗略、不准确的原始网格曲面经过致密的非刚性变形,调整至精确的曲面。在统一计算设备架构下,利用图形处理器对光流算法进行并行加速,显著提高了重构算法运行的实时性。室内真实场景下的重建结果证明了所提算法的可行性与准确性。 展开更多
关键词 机器视觉 三维重建 光流 场景流 统一计算设备架构
基于地面特征的移动机器人单目视觉里程计算法 被引量:4
20
作者 王可 贾松敏 +1 位作者 徐涛 《光学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第5期237-243,共7页
提出了一种基于单目视觉的移动机器人定位算法。该方法根据地平面假设,采用基于KLT的角点检测与跟踪方法,运用基于平面的单应性关系,建立移动机器人位姿估计模型。在随机抽样一致性算法框架下,求解上述模型,实现移动机器人的初定位。在... 提出了一种基于单目视觉的移动机器人定位算法。该方法根据地平面假设,采用基于KLT的角点检测与跟踪方法,运用基于平面的单应性关系,建立移动机器人位姿估计模型。在随机抽样一致性算法框架下,求解上述模型,实现移动机器人的初定位。在此基础上,引入角点特征的三角形结构估算平面参数差异,结合M-estimation算法,有效地去除了非地面特征信息,提高了移动机器人的定位精度。室内环境下实验结果验证了所提算法的有效性与可行性。 展开更多
关键词 机器视觉 移动机器人 单目视觉 单应性 位姿估计
上一页 1 2 3 下一页 到第
使用帮助 返回顶部 意见反馈