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虚拟手抓持规则融合策略研究 预览
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作者 邹俞 晁建刚 林万 《计算机工程与科学》 CSCD 北大核心 2019年第7期1203-1211,共9页
群体虚拟手抓持规则是虚拟手和虚拟物体进行抓持操作的交互规则,用于判定虚拟手是否能够成功抓持物体。对基于几何的虚拟手抓持规则和基于物理的虚拟手抓持规则分别进行了研究,针对基于几何的虚拟手抓持规则规则简单、仿真效果较差,基... 群体虚拟手抓持规则是虚拟手和虚拟物体进行抓持操作的交互规则,用于判定虚拟手是否能够成功抓持物体。对基于几何的虚拟手抓持规则和基于物理的虚拟手抓持规则分别进行了研究,针对基于几何的虚拟手抓持规则规则简单、仿真效果较差,基于物理模型的虚拟手抓持规则计算复杂、难以实现实时仿真的问题:(1)改进基于几何的虚拟手抓持规则,通过接触点位置、法矢和抓持面法矢制定抓持规则,使其效果逼近力封闭虚拟手抓持规则;(2)利用力封闭计算中抓持接触点和法矢不变的特性,通过内力配比避免了抓持操作中的非线性规划求解,使抓持操作阶段实现实时仿真;(3)通过几何约束进行初始抓持判断—力封闭计算校正—内力配比力封闭计算的策略,实现了完整的抓持过程实时仿真。设计的交互实验说明该抓持规则能实现高沉浸感和实时性的抓持仿真,可以应用到虚拟训练、虚拟装配等仿真平台。 展开更多
关键词 稳定抓持 几何约束 内力平衡 抓持操作 配比
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遥操作视觉手势交互映射方法研究 预览
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作者 邹俞 晁建刚 林万 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2019年第20期263-270,共8页
视觉手势技术的发展,极大地促进了遥操作技术的发展。作为虚拟现实技术的交互手段,视觉手势技术一直追求沉浸感,与用户真实操作的体验保持一致。从交互效率的角度出发,探求不同映射方法对手势操作目标点击任务的影响,提出了基于速度和... 视觉手势技术的发展,极大地促进了遥操作技术的发展。作为虚拟现实技术的交互手段,视觉手势技术一直追求沉浸感,与用户真实操作的体验保持一致。从交互效率的角度出发,探求不同映射方法对手势操作目标点击任务的影响,提出了基于速度和操作方向的自适应映射方法,并设计实验探究证明了这种映射方法相较传统的视觉手势固定映射方法,在任务完成速度方面实现了28.6%的提升;在不同方向点击任务操作稳定性方面实现了34.8%的提升。自适应映射方法明显提高了交互效率和操作的稳定性,可以应用于遥操作控制端的交互。 展开更多
关键词 视觉手势 映射方法 费兹原理 遥操作
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基于力封闭的虚拟手稳定抓持力生成方法 预览
3
作者 邹俞 晁建刚 林万 《计算力学学报》 CAS CSCD 北大核心 2019年第4期548-554,共7页
为解决虚拟训练中抓持力反馈生成的问题,研究了满足软指点接触模型的力封闭条件。基于力封闭求解中的操作力和内力的摩擦锥条件,通过非线性规划方程求解内力平衡和内力满足摩擦锥条件,并获取最稳定抓持的标准;提出需求压力和可提供压力... 为解决虚拟训练中抓持力反馈生成的问题,研究了满足软指点接触模型的力封闭条件。基于力封闭求解中的操作力和内力的摩擦锥条件,通过非线性规划方程求解内力平衡和内力满足摩擦锥条件,并获取最稳定抓持的标准;提出需求压力和可提供压力的概念,建立了稳定静力抓持模型,实验实现了抓持力的生成。本文方法为虚拟手交互中的力觉生成提供了一种新方法。 展开更多
关键词 抓持 力封闭 软指点接触模型 摩擦锥 内力平衡
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基于TSA的点接触平面法矢虚拟手抓持规则 预览
4
作者 邹俞 晁建刚 林万 《计算机仿真》 北大核心 2019年第11期305-311,共7页
随着虚拟现实技术的不断发展,虚拟手技术作为一种人机交互方式,提供了虚拟操作中的视觉反馈以及抓持计算反馈,使人机交互更符合人手的实际操作习惯。虚拟手抓持计算中,为在抓持计算复杂度和仿真性之间取得更好的权衡。针对传统的物理力... 随着虚拟现实技术的不断发展,虚拟手技术作为一种人机交互方式,提供了虚拟操作中的视觉反馈以及抓持计算反馈,使人机交互更符合人手的实际操作习惯。虚拟手抓持计算中,为在抓持计算复杂度和仿真性之间取得更好的权衡。针对传统的物理力计算和几何规则制定两种手段,提出了基于阈值自适应的点接触平面法矢虚拟手抓持规则。实验证明其相较传统的抓持规则,在保证运算简单的基础上,能对不同材质的物体作出区分。上述方法更符合人的实际抓持体验,可以应用到虚拟仿真训练等场景。 展开更多
关键词 虚拟手 碰撞检测 抓持 法矢 夹角
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基于局部坐标系构建的抓持物体固连方法 预览
5
作者 邹俞 晁建刚 林万 《计算机仿真》 北大核心 2019年第4期334-339,344共7页
在虚拟现实技术中,虚拟手抓持的传统固连方法存在操作方式简单,抓持效果不符合抓持实际以及易穿透虚拟物体等问题。采用基于局部坐标系构建的固连方法,通过参与抓持物体的虚拟手手指构建局部坐标系并创建一个空物体作为抓持手指的子节点... 在虚拟现实技术中,虚拟手抓持的传统固连方法存在操作方式简单,抓持效果不符合抓持实际以及易穿透虚拟物体等问题。采用基于局部坐标系构建的固连方法,通过参与抓持物体的虚拟手手指构建局部坐标系并创建一个空物体作为抓持手指的子节点,将构建的局部坐标系作为空物体的物体坐标系,且将空物体作为被抓持物体的父节点,实现虚拟手抓持固连。搭建仿真平台对方法进行验证,结果表明相较传统固连方法直接将被抓持物体作为虚拟手子节点的方式,局部坐标系构建的固连方法在保证虚拟手抓持基本操作的基础上,消除了虚拟物体穿透现象,实现了更好的抓持效果,通过抓持手指进行操作,实现了更精细的抓持操作,较传统的固连方法有明显优势,可以应用到虚拟仿真训练等场景。 展开更多
关键词 虚拟手 抓持 固连方法 局部坐标系 操作
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航天员虚拟训练中运动物体抓持规则研究
6
作者 邹俞 晁建刚 林万 《航天医学与医学工程》 CAS CSCD 北大核心 2019年第1期48-55,共8页
目的探索航天员虚拟训练中运动物体抓持规律,为提升地面仿真训练中存在的航天员协同操作训练效果提供技术基础。方法在力封闭虚拟手抓持规则的基础上,以手为研究对象,建立指尖和物体组成的碰撞系统,采用弹塑性力学推导建立物体运动和抓... 目的探索航天员虚拟训练中运动物体抓持规律,为提升地面仿真训练中存在的航天员协同操作训练效果提供技术基础。方法在力封闭虚拟手抓持规则的基础上,以手为研究对象,建立指尖和物体组成的碰撞系统,采用弹塑性力学推导建立物体运动和抓持碰撞时最大接触力之间的关系;开展实验分别验证手姿、材质和物体速度对抓持的影响。结果手姿对是否符合抓持规则起着重要影响,主要取决于抓持接触点位置和法矢;物体密度主要影响最大抓持压力,摩擦系数影响是否满足力封闭原理,杨氏模量对抓持影响较小;物体的运动速度越大,越难抓持。结论通过碰撞模型和力封闭原理实现了抓持判断,仿真手部抓持运动物体的场景,可以应用到航天员虚拟训练的虚拟手抓持场景,对航天员虚拟训练有应用价值。 展开更多
关键词 力封闭 运动物体 碰撞 抓持规则 手势 虚拟训练 航天员
虚拟手交互中约束类物体操作研究 预览
7
作者 邹俞 晁建刚 林万 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2019年第9期168-177,共10页
虚拟手技术是虚拟现实技术中的一种交互方式,是指通过手势识别技术将人的真实手映射到虚拟环境中并与虚拟物体进行交互操作的人机交互方式。主要应用于虚拟训练、虚拟手术和虚拟装配等领域。对虚拟手交互的约束类对象进行了研究,提出了... 虚拟手技术是虚拟现实技术中的一种交互方式,是指通过手势识别技术将人的真实手映射到虚拟环境中并与虚拟物体进行交互操作的人机交互方式。主要应用于虚拟训练、虚拟手术和虚拟装配等领域。对虚拟手交互的约束类对象进行了研究,提出了基于运动学的约束类物体操作方法,解决了阀门类有约束物体交互中虚拟手姿态不真实、操作不可控的问题。设计实验验证了基于运动学的方法能以符合实际操作的效果完成虚拟现实系统中的操作任务,可以应用到虚拟训练、虚拟装配等仿真平台。 展开更多
关键词 虚拟手 运动学 约束 阀门 旋转
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力封闭虚拟手抓持规则研究 预览
8
作者 邹俞 晁建刚 林万 《载人航天》 CSCD 北大核心 2018年第5期603-610,689共9页
针对航天员虚拟训练虚拟手抓持操作中传统的碰撞检测和几何约束抓持规则判定标准简单、仿真效果不理想的问题,在力封闭判别和稳定静力抓持模型的基础上,提出了力封闭虚拟手抓持规则,实现了通过力与力矩计算判别是否抓持成功. 并设计了... 针对航天员虚拟训练虚拟手抓持操作中传统的碰撞检测和几何约束抓持规则判定标准简单、仿真效果不理想的问题,在力封闭判别和稳定静力抓持模型的基础上,提出了力封闭虚拟手抓持规则,实现了通过力与力矩计算判别是否抓持成功. 并设计了两组抓持试验,从抓持接触点、被抓持物体材质等角度对抓持规则判定进行验证,结果证明该抓持规则可根据抓持手姿、被抓持物体材质,通过受力模型对抓持是否成功进行判别. 通过力封闭计算制定抓持规则的方法,使抓持更符合实际抓持,为基于物理的虚拟手抓持研究提供了一种方法,可以应用到航天员虚拟训练虚拟手抓持中. 展开更多
关键词 力封闭 稳定静力抓持模型 手指接触模型 抓持规则
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航天飞行训练模拟器体系建设及关键技术研究
9
作者 晁建刚 林万 +3 位作者 徐晓静 刘相 熊颖 杨进 《航天医学与医学工程》 CSCD 北大核心 2018年第2期198-204,共7页
根据空间站任务航天员训练需求,在分析国内外现状和当前技术发展、考虑未来训练任务拓展、工程规划与验证等基础上,本文提出了航天飞行训练模拟器的建设体系。重点分析和研究了体系建设中存在的基于云计算模拟器异构仿真体系架构、系统... 根据空间站任务航天员训练需求,在分析国内外现状和当前技术发展、考虑未来训练任务拓展、工程规划与验证等基础上,本文提出了航天飞行训练模拟器的建设体系。重点分析和研究了体系建设中存在的基于云计算模拟器异构仿真体系架构、系统辨识技术、混合现实仿真技术、基于AI的数据分析技术及基于物联网的智能运维技术等关键技术,并展望未来航天飞行训练仿真技术的发展以及模拟器需要解决的问题。 展开更多
关键词 航天飞行训练 体系建设 模拟器 训练仿真技术
基于WEB的航天模拟训练用虚拟仪表仿真设计与实现 被引量:1
10
作者 康金兰 林万 《航天医学与医学工程》 CSCD 北大核心 2017年第6期444-448,共5页
目的为交会对接任务地面模拟训练研制一套虚拟仪表仿真软件。方法在对训练需求进行详细分析的基础上,基于WEB平台,采用Silverlight技术及C#语言设计实现了航天训练用虚拟仪表仿真软件;显示屏采用触摸屏方式,增强了用户的交互体验感。结... 目的为交会对接任务地面模拟训练研制一套虚拟仪表仿真软件。方法在对训练需求进行详细分析的基础上,基于WEB平台,采用Silverlight技术及C#语言设计实现了航天训练用虚拟仪表仿真软件;显示屏采用触摸屏方式,增强了用户的交互体验感。结果虚拟仪表仿真软件能够快速跟随舱内真实仪表显示(延时〈1 s),仿真界面逼真,满足各项训练需求。结论所开发的软件系统稳定,开发周期快,软件可扩展性强,便于部署及后期维护。 展开更多
关键词 虚拟仪表仿真 航天模拟训练 设计与实现 SILVERLIGHT WEB
基于关节点遮挡推测的多相机手姿态估计方法 预览 被引量:2
11
作者 谢清超 晁建刚 +3 位作者 柴秀娟 林万 熊颖 杨进 《载人航天》 CSCD 2017年第3期403-407,共5页
基于视觉的手势交互技术被应用在载人航天虚拟训练系统中,其中基于视觉的手姿态估计方法是关键。由于手部关节多、自由度高,因此航天员在操作过程中易出现手势自遮挡,此时难以准确重建航天员手势操作,进而难以构建合适的虚拟训练系统。... 基于视觉的手势交互技术被应用在载人航天虚拟训练系统中,其中基于视觉的手姿态估计方法是关键。由于手部关节多、自由度高,因此航天员在操作过程中易出现手势自遮挡,此时难以准确重建航天员手势操作,进而难以构建合适的虚拟训练系统。当关节点严重自遮挡时,甚至出现不能被识别或姿态估计结果畸形的情况。为此提出了基于关节点遮挡预测的多相机融合手姿态估计方法,在不同视角利用单幅手部图像进行关节点遮挡预测和手姿态估计,再依据关节点遮挡预测结果,在决策端将各视角的手姿态估计结果进行融合;并采集双视角手势操作视频样例,设计融合实验进行验证。实验结果表明:通过融合可以有效解决单一视角自遮挡严重、手姿态难以估计的问题,避免了传统多相机方法的相机校准和数据特征匹配过程,在保证算法实时性的基础上提高手姿态估计的精度。 展开更多
关键词 航天员训练 遮挡预测 手姿态估计 多相机
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飞行训练仿真系统中实时数据同步模型设计与实现 预览 被引量:1
12
作者 林万 邓华 +2 位作者 熊颖 晁建刚 杨进 《载人航天》 CSCD 2017年第2期191-196,共6页
针对下一代航天飞行训练模拟器分布式仿真系统对仿真数据管理与实时同步的高要求,分析了国内外仿真系统数据同步技术发展现状,在前期任务数据分发模型的基础上,提出了基于组播、共享内存和订阅发布技术的局域网仿真数据高速同步方法,设... 针对下一代航天飞行训练模拟器分布式仿真系统对仿真数据管理与实时同步的高要求,分析了国内外仿真系统数据同步技术发展现状,在前期任务数据分发模型的基础上,提出了基于组播、共享内存和订阅发布技术的局域网仿真数据高速同步方法,设计了一种基于数据语义标识的通信模型。仿真试验表明:此模型合理高效,与上一代同步技术比较,同步时钟提高到10 ms内,相同节点数目时,40 ms仿真周期内数据量提高了近一倍,开发效率提高了一倍以上。 展开更多
关键词 飞行训练仿真系统 分布式仿真 数据同步
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基于体态识别的航天员虚拟训练仿真技术研究 预览 被引量:3
13
作者 陈学文 晁建刚 +2 位作者 安明 林万 胡福超 《载人航天》 CSCD 2015年第3期217-223,共7页
以未来空间站任务建设虚拟现实训练器为需求,为了最大限度地降低虚拟现实设备穿戴给航天员带来的额外束缚,提出了一种新的基于体态识别的航天员虚拟训练仿真系统:采用平行双目视觉原理和偏振立体电视实现立体图像的生成与显示;采用人... 以未来空间站任务建设虚拟现实训练器为需求,为了最大限度地降低虚拟现实设备穿戴给航天员带来的额外束缚,提出了一种新的基于体态识别的航天员虚拟训练仿真系统:采用平行双目视觉原理和偏振立体电视实现立体图像的生成与显示;采用人体三层模型实现虚拟航天员表达,采用骨骼动画实现人体典型动作自动演示、Kinect实现人机交互过程中人体跟踪和运动控制,适合于空间站任务航天员训练、工效验证、典型流程演示等人机交互应用。 展开更多
关键词 空间站 航天员 虚拟训练仿真 体态识别 立体 KINECT 人体仿真
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Leap Motion虚拟手构建方法及其在航天训练中的应用 预览 被引量:12
14
作者 胡弘 晁建刚 +2 位作者 林万 杨进 熊颖 《载人航天》 CSCD 2015年第3期257-262,共6页
针对我国载人航天地面虚拟训练中虚拟手构建的需求,利用Leap Motion手势采集设备,研究了虚拟手构建方法,提出了一种Leap Motion虚拟手模型与约束。采用获取的信息构建出符合人手生理学结构的虚拟手,并通过对比实验、主观评价实验验证了... 针对我国载人航天地面虚拟训练中虚拟手构建的需求,利用Leap Motion手势采集设备,研究了虚拟手构建方法,提出了一种Leap Motion虚拟手模型与约束。采用获取的信息构建出符合人手生理学结构的虚拟手,并通过对比实验、主观评价实验验证了所构建的虚拟手与真实手在完成操作手势时的构型、姿态等的相似性。Leap Motion虚拟手构建方法在设备组装的虚拟操作训练中的应用实践表明:该方法构建出的虚拟手与真实手基本一致,构建速度快,交互性好,能够应用于以虚拟操作为代表的航天员虚拟训练中。 展开更多
关键词 虚拟手 Leap MOTION 虚拟操作 航天训练
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Leap Motion关键点模型手姿态估计方法 预览 被引量:18
15
作者 胡弘 晁建刚 +2 位作者 杨进 赵再骞 林万 《计算机辅助设计与图形学学报》 EI CSCD 北大核心 2015年第7期1211-1216,共6页
在虚拟操作的人机交互中,为解决视觉方式人手姿态估计的问题,提出一种基于Leap Motion采集设备的关键点模型手姿态参数估计方法.该方法通过建立关键点模型,利用Leap Motion采集的少量手势信息计算模型中人手关键点的空间位置,并将其作... 在虚拟操作的人机交互中,为解决视觉方式人手姿态估计的问题,提出一种基于Leap Motion采集设备的关键点模型手姿态参数估计方法.该方法通过建立关键点模型,利用Leap Motion采集的少量手势信息计算模型中人手关键点的空间位置,并将其作为手姿态的估计参数.实验结果表明,文中方法能够实时地估算出手各个关键点的位置以驱动虚拟手运动,为基于手势的虚拟操作人机交互应用奠定了基础. 展开更多
关键词 手姿态估计 关键点模型 Leap MOTION
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基于虚拟手交互的航天员虚拟装配训练仿真方法 预览 被引量:6
16
作者 胡弘 晁建刚 +2 位作者 林万 熊颖 杨进 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2015年第A02期200-203,219共5页
针对我国载人航天任务中的航天员虚拟训练需求,提出了一种基于虚拟手交互的航天员虚拟装配训练仿真方法。该方法利用Leap Motion设备采集的手部信息,构建出符合人手结构特征的虚拟手进行训练交互,提出了交互按钮设计方法和抓取规则,以... 针对我国载人航天任务中的航天员虚拟训练需求,提出了一种基于虚拟手交互的航天员虚拟装配训练仿真方法。该方法利用Leap Motion设备采集的手部信息,构建出符合人手结构特征的虚拟手进行训练交互,提出了交互按钮设计方法和抓取规则,以某在轨装配设备的装配训练需求为依据建立虚拟装配训练系统,并设计了主、客观评价实验及其评价标准。实验结果表明,该交互按钮设计方法与抓取规则适用于航天员虚拟训练的交互要求,与传统的手册学习训练方法相比,该基于虚拟手交互的航天员虚拟装配训练方法具有更高的训练沉浸感和主观认可度,训练效率高,效果好。 展开更多
关键词 虚拟手 人机交互 抓取规则 虚拟装配 航天员训练
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视觉手势识别技术在航天虚拟训练中的应用研究 预览 被引量:7
17
作者 康金兰 晁建刚 +2 位作者 林万 熊颖 杨进 《载人航天》 CSCD 2014年第3期219-222,237共5页
针对我国载人航天地面虚拟组装训练需求,研究了基于Kinect的视觉手势识别技术,提出了一种使用深度信息进行手势检测及分割的方法,采用手势图像轮廓曲率分析方法进行指尖检测,并结合Kalman滤波稳定跟踪指尖;同时自定义了几种组装所需的手... 针对我国载人航天地面虚拟组装训练需求,研究了基于Kinect的视觉手势识别技术,提出了一种使用深度信息进行手势检测及分割的方法,采用手势图像轮廓曲率分析方法进行指尖检测,并结合Kalman滤波稳定跟踪指尖;同时自定义了几种组装所需的手势,根据图像的指尖特征进行特定手势识别。结合OpenNI、Nite和OpenCV,最终在VC2010环境下实现了航天虚拟组装训练系统。实验结果证明,该手势识别方法识别率较高,鲁棒性好,可应用于载人航天虚拟组装训练。 展开更多
关键词 计算机视觉 手势识别 虚拟组装 载人航天训练
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训练用舱外航天服压力与通风供氧仿真设计与实现
18
作者 晁建刚 曹桂林 林万 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第21期6865-6868,共4页
训练用舱外航天服是航天员地面训练的重要设备之一。其中压力与通风供氧仿真是训练用舱外航天服研制成功地关键技术之一。详细介绍了压力与通风供氧仿真的设计与实现,最后通过实验验证设计与实现的正确性,成功模拟了舱外航天服使用环... 训练用舱外航天服是航天员地面训练的重要设备之一。其中压力与通风供氧仿真是训练用舱外航天服研制成功地关键技术之一。详细介绍了压力与通风供氧仿真的设计与实现,最后通过实验验证设计与实现的正确性,成功模拟了舱外航天服使用环境中压力与通风供氧。 展开更多
关键词 训练用舱外航天服 压力 通风供氧 仿真
一种面向细胞骨架图像的区域分割算法 被引量:1
19
作者 周宏琼 汪增福 +1 位作者 林万 丁柏 《模式识别与人工智能》 EI CSCD 北大核心 2008年第2期 165-170,共6页
对采集的细胞骨架图像进行量化描述是进行细胞形态分析的关键步骤,而要实现对细胞骨架的精确描述,需要从图像中分割出仅包含微丝或微管的目标区域.本文在对基于Mumford—Shah模型的Chan—Vese法和大津(Otsu)法进行深入研究的基础... 对采集的细胞骨架图像进行量化描述是进行细胞形态分析的关键步骤,而要实现对细胞骨架的精确描述,需要从图像中分割出仅包含微丝或微管的目标区域.本文在对基于Mumford—Shah模型的Chan—Vese法和大津(Otsu)法进行深入研究的基础上,提出一种用于细胞骨架图像区域分割的改进算法.该算法将Otsu法所具有的稳定、快速的特性和Chan—Vese法相结合来实现细胞骨架图像的区域分割.实验结果表明,相对于单独运用Chan—Vese法而言,所提出的改进方法有效解决原有算法存在的计算费时的问题,可以较好完成所述图像分割任务. 展开更多
关键词 图像分割 细胞骨架 微丝 微管 Mumford—Shah模型
RBF网络做函数逼近的改进研究 预览 被引量:3
20
作者 林万 薛亮 《装备指挥技术学院学报》 2006年第2期 84-87,共4页
阐述了利用神经网络做函数逼近研究的必要性和合理性.通过实验发现:直接利用RBF网络(direct radial basis function networks,DRBFN)做函数及其导函数逼近时的缺点,在对此结论合理分析的基础上,给出间接利用RBF网络(indirect radial... 阐述了利用神经网络做函数逼近研究的必要性和合理性.通过实验发现:直接利用RBF网络(direct radial basis function networks,DRBFN)做函数及其导函数逼近时的缺点,在对此结论合理分析的基础上,给出间接利用RBF网络(indirect radial basis function networks,IRBFN)做函数及其导函数的逼近方法.仿真实验表明:改进后的网络性能有了较大提高,同时,根据实验结果提出了一个猜想. 展开更多
关键词 函数逼近 导函数 神经网络 RBF网络
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