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线圈终端盒体打磨机器人控制系统设计 预览
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作者 孔袁莉 付宏文 +2 位作者 杨帅 黄顺舟 《制造技术与机床》 北大核心 2019年第10期66-69,共4页
线圈终端盒是国际热核聚变实验反应堆装置中超导馈线系统的重要组成部分。针对终端盒体结构复杂,表面粗糙度高,手工打磨效率低等问题,采用Simotion运动控制器设计了一套打磨机器人装备控制系统,并基于WinCC组态软件设计了人机交互界面,... 线圈终端盒是国际热核聚变实验反应堆装置中超导馈线系统的重要组成部分。针对终端盒体结构复杂,表面粗糙度高,手工打磨效率低等问题,采用Simotion运动控制器设计了一套打磨机器人装备控制系统,并基于WinCC组态软件设计了人机交互界面,实现了盒体的打磨控制和状态监控。该控制系统,可以完成线圈终端盒体内外表面以及焊缝的自动化打磨,并实时监控系统运行参数,设备操作灵活,易于维护。打磨实验表明:盒体表面打磨后表面粗糙度为Ra2.5μm,焊缝打磨后与产品表面平齐,粗糙度为Ra2.6μm,满足设计要求。 展开更多
关键词 线圈终端盒 SIMOTION 机器人 自动打磨 WINCC
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打磨抛光机器人控制系统设计与开发 预览
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作者 孔袁莉 付宏文 +2 位作者 苏达 张秋华 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2019年第5期119-121,共3页
为了解决传统手工打磨效率和打磨精度低等问题,文章采用PLC控制打磨机器人,实现对复杂曲面的打磨抛光,并基于Qt软件设计了人机交互界面,实现了机器人打磨系统的状态控制和监控。该控制系统可以实现复杂曲面的全自动化打磨抛光过程,并且... 为了解决传统手工打磨效率和打磨精度低等问题,文章采用PLC控制打磨机器人,实现对复杂曲面的打磨抛光,并基于Qt软件设计了人机交互界面,实现了机器人打磨系统的状态控制和监控。该控制系统可以实现复杂曲面的全自动化打磨抛光过程,并且可以实时监控设备运行参数,操作简单灵活,易于维护。对不锈钢回转体的打磨抛光实验结果表明:打磨抛光时间为2.5min,自动全流程时间为3 min,较人工打磨方式效率提高了60%。 展开更多
关键词 机器人 自动打磨 PLC 人机交互
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基于气缸的主动恒力输出装置设计 预览
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作者 魏晓阳 +2 位作者 祁佩 黄顺舟 王力 《光学精密工程》 CSCD 北大核心 2018年第3期640-646,共7页
针对精密装配、搬运、工件表面修刮或磨削、抛光和擦洗等行业对设备主动柔顺能力的迫切需求,设计了一种基于气缸的主动恒力输出装置。对照设计目标,对所用的器件(包括比例压力调节器、气缸、导轨和压力传感器等)进行针对性选型,并... 针对精密装配、搬运、工件表面修刮或磨削、抛光和擦洗等行业对设备主动柔顺能力的迫切需求,设计了一种基于气缸的主动恒力输出装置。对照设计目标,对所用的器件(包括比例压力调节器、气缸、导轨和压力传感器等)进行针对性选型,并设计针对压力传感器微弱信号的调理电路,增强其信号的准确性和抗干扰能力,同时设计数据采集处理板对整体系统进行控制,完成对力输出的闭环控制,并通过RS485通讯接收上位机命令和上传采集数据。最后通过大量动静态压力的测试实验表明该设备在整个量程内,其输出力误差在±3 N以内,响应时间在300 ms以内,输出力不小于200 N,性能满足设计目标。该设备的研制成功为主动力控制系统的设计研究开辟了新的思路。 展开更多
关键词 力感知 力控制 比例压力调节器 RS485 数据采集
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EAST柔性机械手臂体数据采集系统设计 预览
4
作者 魏晓阳 +2 位作者 王海勇 袁茂强 敖飞平 《自动化仪表》 CAS 2018年第2期77-80,85共5页
柔性机械手是确保全超导托卡马克核聚变试验(EAST)装置正常运作和维修的必要设备,它由机械臂体和末端执行器组成。针对该设备臂体的髙定位精度和耐高温要求,设计了一种基于绝对式磁线性编码器和倾角传感器的位姿数据采集系统。该采集... 柔性机械手是确保全超导托卡马克核聚变试验(EAST)装置正常运作和维修的必要设备,它由机械臂体和末端执行器组成。针对该设备臂体的髙定位精度和耐高温要求,设计了一种基于绝对式磁线性编码器和倾角传感器的位姿数据采集系统。该采集系统可在115℃的高温环境下正常工作。该系统主要由主控芯片 DSPIC33FJ128MC804进行整体控制,并对传感器的信号进行读取。利用磁线性编码器芯片AS5047D和倾角传感器芯片 ADISI6209,实现了臂体姿态的精确定位。设计了调理电路,并结合温度传感器Pt100,对电机的外表温度进行采集,实现了系统的辅助监测。该采集系统通过CAN总线方式与上位机进行数据交换。通过优化设计以及大量耐高温、位置定位和姿态试验,验证了该系统位姿数据采集的准确性,以及在高温环境中长时间稳定工作的能力,满足设计的要求。 展开更多
关键词 柔性机械手 耐高温 磁线性编码器 传感器 CAN总线 定位精度
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基于运动控制卡的发动机壳体绝热层打毛控制系统 预览
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作者 李芳昕 +3 位作者 袁定新 赵维刚 郭立杰 程欢 《制造技术与机床》 北大核心 2018年第4期89-92,共4页
为了提高发动机壳体绝热层打毛效率,降低人工劳动强度,设计了一种基于LabVIEW和多轴运动控制卡的发动机壳体绝热层打毛控制系统。首先分析了打毛装备的结构及工作流程,依据其工作过程和技术指标要求对整个控制系统中的硬件、软件以... 为了提高发动机壳体绝热层打毛效率,降低人工劳动强度,设计了一种基于LabVIEW和多轴运动控制卡的发动机壳体绝热层打毛控制系统。首先分析了打毛装备的结构及工作流程,依据其工作过程和技术指标要求对整个控制系统中的硬件、软件以及操作系统中的人机交互界面进行了设计。该控制系统以多轴运动控制卡作为主控。多个电动机运动单元和传感器组成执行单元实现对壳体的打毛,基于LabVIEW设计了友好的人机交互界面。该控制系统打毛效率高,界面操作简单,提高了打毛的自动化程度,降低了劳动强度,提高了生产效率。 展开更多
关键词 打毛 多轴运动控制卡 LABVIEW 运动单元 传感器 自动化
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基于LabVIEW的气动力伺服系统模型辨识与实验
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作者 祁佩 黄顺舟 +2 位作者 王力 王炜 《机械设计与研究》 CSCD 北大核心 2017年第1期96-100,105共6页
气动力伺服系统能够对输出力大小进行准确控制,可应用于机器人自动打磨抛光中,提高工件表面修形质量。目前该系统本身难以建立准确的数学模型,然而模型对力控算法设计与改进具有很大的帮助。首先分析了系统机理建模过程,然后对搭建的一... 气动力伺服系统能够对输出力大小进行准确控制,可应用于机器人自动打磨抛光中,提高工件表面修形质量。目前该系统本身难以建立准确的数学模型,然而模型对力控算法设计与改进具有很大的帮助。首先分析了系统机理建模过程,然后对搭建的一套气动力伺服系统平台采用系统辨识的方法获取该系统的最佳数学模型:设计了基于Lab VIEW的系统实时在线辨识平台,采用最小递归二乘法作为辨识算法对搭建的平台系统进行了模型辨识,最后对该模型进行了实验验证,结果表明辨识所得模型能很好地表征该系统的特性,为气动力伺服系统的输出力控制算法设计研究奠定基础。 展开更多
关键词 气动力伺服系统 系统辨识 LABVIEW 实验验证
基于Twincat的移动机器人制孔系统 预览
7
作者 李芳昕 李超 +3 位作者 王力 赵维刚 郭立杰 《制造技术与机床》 北大核心 2017年第3期34-38,共5页
为了提高自动制孔效率与孔质量,以及提高我国自动化制孔自主研发能力,提出了一种移动机器人自动制孔设备,该设备主要包括移动装置、机器人、末端执行器、系统附件。并设计了"EtherCAT+Profibus"主从分布式控制系统,以Beckhoff Ether... 为了提高自动制孔效率与孔质量,以及提高我国自动化制孔自主研发能力,提出了一种移动机器人自动制孔设备,该设备主要包括移动装置、机器人、末端执行器、系统附件。并设计了"EtherCAT+Profibus"主从分布式控制系统,以Beckhoff EtherCAT控制系统作为主控,对移动装置、机器人、末端执行器、上位机人机交互界面进行协同控制,可实现多工位自动切换、孔的法向调平与基准检测、试刀、换刀以及自动制孔流程。 展开更多
关键词 机器人 自动制孔 ETHERCAT PROFIBUS 交互控制
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采用磁编码器的直流电机控制系统设计及试验 预览 被引量:3
8
作者 袁茂强 +2 位作者 王力 乔凤斌 郭立杰 《自动化仪表》 CAS 2016年第8期21-24,共4页
针对先进试验超导托卡马克(EAST)遥操作检修机械臂上刷式直流电机的位置和速度控制,设计了-种采用磁编码器AS5311的伺服控制器.该控制器采用T I公司的DSP28035和DRV8840芯片,实现了有刷直流电机的控制;根据建立的直流电机数学控制模型... 针对先进试验超导托卡马克(EAST)遥操作检修机械臂上刷式直流电机的位置和速度控制,设计了-种采用磁编码器AS5311的伺服控制器.该控制器采用T I公司的DSP28035和DRV8840芯片,实现了有刷直流电机的控制;根据建立的直流电机数学控制模型,设计了位置和速度双闭环PID 控制策略;通过Matlab/Simulink构建了控制系统仿真模型,对模型参数进行优化设计;利用磁粉制动器模拟负载,搭建了直流电机测试平台进行试验验证.试验结果表明,该控制器可实现直流微电机的位置和速度控制,达到了较好的控制效果. 展开更多
关键词 直流电机 磁编码器 控制器 PID控制 DSP 闭环控制 电机 模型 测试平台 核能 热核聚变
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EAST柔性内窥机械臂执行末端采集系统 预览 被引量:2
9
作者 袁茂强 +1 位作者 王力 李芳昕 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2016年第9期41-44,116共5页
针对EAST(experimental advanced superconducting tokamak)柔性内窥机械臂执行末端高定位精度和耐高温的要求,设计了一种基于磁线性编码器位置数据采集系统。该系统主要由主控芯片DSPIC33FJ128MC804控制,利用磁线性编码器AS5311、温... 针对EAST(experimental advanced superconducting tokamak)柔性内窥机械臂执行末端高定位精度和耐高温的要求,设计了一种基于磁线性编码器位置数据采集系统。该系统主要由主控芯片DSPIC33FJ128MC804控制,利用磁线性编码器AS5311、温度传感器完成旋转角度和温度的采集,最后通过CAN方式将数据传输至上位机。通过大量的实验并采用多种优化设计,验证了该系统位置数据采集的准确性,并且能在高温环境中长时间稳定工作。 展开更多
关键词 EAST 高温 AS5311 DSPIC33FJ128MC804 CAN 数据采集
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基于DSP的FDM挤出头控制系统设计 预览
10
作者 王力 +1 位作者 文珊珊 王海勇 《机床与液压》 北大核心 2016年第20期147-150,共4页
为实现F D M 中挤出头控制和出丝的顺畅,提出一种基于D S P 的挤出头系统控制方案.该系统主要由主控模块、电机模块和温度采集控制模块组成.通过主控芯片TM S 320F2812的控制,利用热敏电阻模块、温度处理芯片M A X 6675和电热筒完成挤... 为实现F D M 中挤出头控制和出丝的顺畅,提出一种基于D S P 的挤出头系统控制方案.该系统主要由主控模块、电机模块和温度采集控制模块组成.通过主控芯片TM S 320F2812的控制,利用热敏电阻模块、温度处理芯片M A X 6675和电热筒完成挤出头的温度采集和控制,然后结合电机模块和外部的机械结构,顺利将A B S 材料加热并从挤出头送出.通过调节挤出头温度、电机速度等参数,并经过大量的测试证明:在系统控制下, A B S 材料的挤出效果良好. 展开更多
关键词 FDM 控制系统 温度采集 挤出头
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航天包装箱用便携式数据采集仪的实现 预览
11
作者 王海勇 刘秀芳 《自动化仪表》 CAS 2015年第12期97-101,共5页
针对目前航天器储运包装箱的实际需求,以ARM9处理器与嵌入式Linux操作系统为基础,设计开发了一款便携式数据采集记录设备。给出了系统的整体设计方案、结构框图、模数转换硬件电路以及基于Linux操作系统下模数转换芯片的驱动程序设计。... 针对目前航天器储运包装箱的实际需求,以ARM9处理器与嵌入式Linux操作系统为基础,设计开发了一款便携式数据采集记录设备。给出了系统的整体设计方案、结构框图、模数转换硬件电路以及基于Linux操作系统下模数转换芯片的驱动程序设计。整个系统硬件体积小、功耗低、运行稳定、携带便利。试验表明,系统满足航天储运包装箱提出的多通道实时数据采集、记录、传输、处理及显示等功能。 展开更多
关键词 航天储运包装箱 嵌入式Linux ADS1256 数据采集 模数转换
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基于FPGA的数字相敏检波算法实现 预览 被引量:9
12
作者 乔凤斌 张燕 《自动化仪表》 CAS 北大核心 2013年第11期13-16,共4页
数字相敏检波(DPSD)算法是一种有效的信号检测方法.针对某些高速采样系统采用现有DSP芯片控制模数转换和进行DPSD算法运算所出现的控制精度不高和运算速度慢等问题,详细分析了DPSD算法,设计了基于FPGA的数字相敏检波算法.该算法解决... 数字相敏检波(DPSD)算法是一种有效的信号检测方法.针对某些高速采样系统采用现有DSP芯片控制模数转换和进行DPSD算法运算所出现的控制精度不高和运算速度慢等问题,详细分析了DPSD算法,设计了基于FPGA的数字相敏检波算法.该算法解决了控制信号精度不高等问题,满足高速采样系统对运算速度的要求.试验结果表明,基于FPGA的数字相敏检测算法在测试系统中能有较好的检测效果. 展开更多
关键词 数字相敏检波(DPSD) FPGA ADC DSP 测试系统 高速采样系统
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油基泥浆井下激励源设计 预览
13
作者 师奕兵 李焱骏 《中国测试》 CAS 北大核心 2012年第3期 90-93,共4页
针对油基泥浆的不导电牦点,采用Microchip公司生产的单片机PIC16F876和XILINX公司的CPLDXC9572设计实现了一种频率和幅度均可调的调幅波激励源。对于井下恶劣的环境和测井的不同需求,重点讨论了激励源的信号频率和幅度的调节以及对发... 针对油基泥浆的不导电牦点,采用Microchip公司生产的单片机PIC16F876和XILINX公司的CPLDXC9572设计实现了一种频率和幅度均可调的调幅波激励源。对于井下恶劣的环境和测井的不同需求,重点讨论了激励源的信号频率和幅度的调节以及对发射信号的实时监控方法。系统由控制电路、载波调制波获取电路、调幅波获取和电压检测电路组成。实验结果表明:激励源的调幅波频率和幅度可程控,信号发射稳定,带负载能力强,信噪比达到30dB。 展开更多
关键词 激励源 调幅波 PIC单片机 油基泥浆
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从全面建设小康社会的高度认识和解决农民失地问题 被引量:16
14
作者 《中国乡镇企业》 2004年第5期 7-9,共3页
我们已经看到:随着城市化和工业化的加快,已经产生了一个新的弱势群体--失地农民.如何解决失地农民的生存、就业和社会保障等问题,是当前我们面临的一个迫切需要解决的任务.
关键词 “三农”问题 农民问题 中国 全面小康社会 失地农民 社会保障制度
从"农民城"到"产业城"--龙港20年改革发展启示录
15
作者 汤宝林 《今日浙江》 2004年第20期34-35,共2页
  龙港建镇于1984年.建镇20年来,龙港从原来仅有6000多人口的5个贫穷落后的小渔村,发展到现在的130个村(居)、23.5万人口的大镇.现为全国小城镇综合改革试点镇、联合国可持续发展试点镇、浙江省综合实力30强镇、温州市综合实力10强镇...   龙港建镇于1984年.建镇20年来,龙港从原来仅有6000多人口的5个贫穷落后的小渔村,发展到现在的130个村(居)、23.5万人口的大镇.现为全国小城镇综合改革试点镇、联合国可持续发展试点镇、浙江省综合实力30强镇、温州市综合实力10强镇、苍南县的经济中心.2003年,全镇实现国内生产总值47.29亿元.…… 展开更多
龙港镇:“中国第一农民城”——全面加快城镇经济社会快速协调发展 预览
16
作者 《城郊发展》 2003年第1期 33-36,共4页
关键词 苍南县 龙港镇 城镇化 小城镇建设 经济发展 社会发展
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从龙港农民城建设看农村劳动力转移
17
作者 《温州论坛》 2002年第5期66-68,共3页
解决农民就业问题始终是我国“三农”问题的重点,怎样才能减少农民,把农村剩余劳动力转移出去,促进农村经济发展,不断增加农民收入呢?本文通过对龙港镇在转移农村劳动力的案例分析,认为只有加和快城市化进程,大力发展二、三产业... 解决农民就业问题始终是我国“三农”问题的重点,怎样才能减少农民,把农村剩余劳动力转移出去,促进农村经济发展,不断增加农民收入呢?本文通过对龙港镇在转移农村劳动力的案例分析,认为只有加和快城市化进程,大力发展二、三产业,努力提高农村劳动力素质,积极培育劳动力市场,才能顺利实现农村劳动力转移。 展开更多
关键词 农村 劳动力转移 劳动力市场 劳动力素质 中国 浙江 后港镇
为龙港的“城市情结”喝彩 预览
18
作者 黄宗克 《中国方域:行政区划与地名》 2001年第6期 2-6,共5页
关键词 城市管理 城市化 区域经济 龙港市 可持续发展 小城镇运行机制 户籍管理
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面向打磨力控制的电磁柔顺单元控制策略仿真分析
19
作者 朱贺轩 赵勇 +3 位作者 余觉 王力 祁佩 《机械设计与研究》 CSCD 北大核心 2019年第4期20-25,31共7页
针对工业生产中的打磨工艺,基于电磁柔顺单元进行多种控制策略的设计与仿真分析;首先基于电磁柔顺单元系统模型以及相关性能系数,设计并进行控制系统开环特性仿真。通过对电磁柔顺单元输入确定变形量以及直流电压,观察柔顺单元的线圈电... 针对工业生产中的打磨工艺,基于电磁柔顺单元进行多种控制策略的设计与仿真分析;首先基于电磁柔顺单元系统模型以及相关性能系数,设计并进行控制系统开环特性仿真。通过对电磁柔顺单元输入确定变形量以及直流电压,观察柔顺单元的线圈电流以及输出力变化。然后针对电磁柔顺单元的环境不确定性以及电磁干扰等现象,建立电磁柔顺单元的自适应控制策略进行补偿;分别设计增量式PID控制策略,BP神经网络PID控制策略以及模糊PID控制策略并分别基于MATLAB中的Simulink模块进行仿真分析,得出三种策略的控制系统的指标参数。通过分析调整时间,稳态误差以及超调量等指标,确定最优控制策略;仿真结果表明,模糊PID控制策略在电磁柔顺单元上具有最优控制效果。 展开更多
关键词 力控制 电磁柔顺 PID控制 BP神经网络PID
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