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物联网在档案管理中的应用研究 认领
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作者 王岳 张丛昱 王明杰 《办公室业务》 2021年第1期102-103,共2页
物联网是第三代互联网技术,近年来得到广泛的应用。物联网在档案管理中有着广阔的应用前景,对实现档案智能化管理有着重要的推动作用。本文以物联网在档案管理中的应用研究为题,通过对物联网技术的特点进行分析,对物联网在档案管理中应... 物联网是第三代互联网技术,近年来得到广泛的应用。物联网在档案管理中有着广阔的应用前景,对实现档案智能化管理有着重要的推动作用。本文以物联网在档案管理中的应用研究为题,通过对物联网技术的特点进行分析,对物联网在档案管理中应用的必要性展开分析,提出物联网在档案管理中的应用前景及应用中应注意的问题。希望通过本次对档案管理中应用物联网技术的研究,可以为实现档案管理的智能化,提升档案管理的安全性提供可参考的建议。 展开更多
关键词 物联网 档案管理 应用
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基于经验模态分解与多分支神经网络的超短期风功率预测 认领
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作者 孟鑫禹 王睿涵 +3 位作者 张喜平 王明杰 丘刚 王政霞 《计算机应用》 北大核心 2021年第1期237-242,共6页
风功率预测是实现风电场监控及信息化管理的重要基础,风功率超短期预测常用于平衡负荷、优化调度,对预测精度有较高的要求。由于风电场环境复杂、风速不确定性因素较多,风功率时序信号往往具有非平稳性和随机性。循环神经网络(RNN)适用... 风功率预测是实现风电场监控及信息化管理的重要基础,风功率超短期预测常用于平衡负荷、优化调度,对预测精度有较高的要求。由于风电场环境复杂、风速不确定性因素较多,风功率时序信号往往具有非平稳性和随机性。循环神经网络(RNN)适用于时间序列任务,但无周期、非平稳的时序信号会增加网络学习的难度。为了克服非平稳信号在预测任务中的干扰,提高风功率预测精度,提出了一种结合经验模态分解与多分支神经网络的超短期风功率预测方法。首先将原始风功率时序信号通过经验模态分解(EMD)以重构数据张量,然后用卷积层和门控循环单元(GRU)层分别提取局部特征和趋势特征,最后通过特征融合与全连接层得到预测结果。在内蒙古某风场实测数据集上的实验结果表明,与差分整合移动平均自回归(ARIMA)模型相比,所提方法在预测精度方面有将近30%的提升,验证了所提方法的有效性。 展开更多
关键词 风功率超短期预测 经验模态分解 神经网络 卷积 门控循环单元 特征融合
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文章速递35MPa环空放气阀设计及试验 认领
3
作者 李宝龙 齐海涛 +6 位作者 王明杰 左凯 郝宙正 包陈义 孔学云 姚智翔 闫绅 《石油矿场机械》 北大核心 2021年第1期49-54,共6页
环空放气阀是油气井中控制油管和套管环空通道的主要工具。研制了一种新型环空放气阀,密封面为球面金属密封。通过理论计算、有限元分析、室内试验,对环空放气阀进行设计分析和验证。结果表明,内部/外部压力产生的轴向力始终使金属密封... 环空放气阀是油气井中控制油管和套管环空通道的主要工具。研制了一种新型环空放气阀,密封面为球面金属密封。通过理论计算、有限元分析、室内试验,对环空放气阀进行设计分析和验证。结果表明,内部/外部压力产生的轴向力始终使金属密封面压紧,且内部/外部压力越大,密封面的压紧力越大;在额定工作压力35 MPa条件下,最大应力为193.36 MPa,最大接触压力为194.25 MPa,满足强度要求;环空放气阀开关压力稳定,满足35 MPa密封要求。 展开更多
关键词 环空放气阀 结构 密封 有限元 试验
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文章速递QT-127型全通径无级投球压裂滑套研制 认领
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作者 王明杰 魏爱拴 +3 位作者 包陈义 李宝龙 严孟凯 段威 《石油矿场机械》 北大核心 2021年第1期69-72,共4页
水平井分段压裂技术是高效开发致密油气藏的主要手段。常规投球滑套+裸眼封隔器分段压裂技术的分层数量有限,无法满足致密油气藏的精细开发需要。研制了一种全通径无级投球滑套,球座的内径相同,球座与压裂滑套采用分体式设计。该滑套随... 水平井分段压裂技术是高效开发致密油气藏的主要手段。常规投球滑套+裸眼封隔器分段压裂技术的分层数量有限,无法满足致密油气藏的精细开发需要。研制了一种全通径无级投球滑套,球座的内径相同,球座与压裂滑套采用分体式设计。该滑套随压裂管柱一起下入井内,压裂作业时,球座与可溶压裂球一起投入压裂管柱内,加液压力使滑套开启。功能试验表明,投入式球座可通过不同级别滑套,并实现同级别滑套打开。球座经过50次通过性能测试后,硫化橡胶与胶筒密封性能满足作业需要。 展开更多
关键词 分层压裂 投球滑套 结构 无级
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基于供热工程课程设计课堂反馈的教改研究 认领
5
作者 杨晓敏 李天 +3 位作者 李涫宇 周帅 王明杰 尚如楠 《建筑热能通风空调》 2020年第4期97-98,44,共3页
为了提高供热工程课程设计的实践效果,提高学生各方面能力,调查统计学生在课设过程中出现的问题,从不同角度剖析其原因,最后提出每个阶段中课程设计教学改革的一些建议,以期能实现高效的课程设计过程。
关键词 供热工程 课程设计 教学改革
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瑶医油针结合西药治疗类风湿关节炎疗效观察 认领 被引量:1
6
作者 王明杰 王悦良 +2 位作者 仇星霖 任世定 施学丽 《现代中西医结合杂志》 CAS 2020年第19期2067-2070,2075共5页
目的比较瑶医油针疗法结合西药与单纯西药治疗类风湿关节炎的临床疗效。方法选择2017年9月—2018年9月在广西中医药大学第一附属医院仁爱分院骨伤科门诊及病房治疗的类风湿关节炎患者126例,采用随机数字表法将患者随机分为对照组及观察... 目的比较瑶医油针疗法结合西药与单纯西药治疗类风湿关节炎的临床疗效。方法选择2017年9月—2018年9月在广西中医药大学第一附属医院仁爱分院骨伤科门诊及病房治疗的类风湿关节炎患者126例,采用随机数字表法将患者随机分为对照组及观察组,每组40例。西药组给予甲氨蝶呤治疗,瑶医油针组在对照组治疗基础上给予瑶医油针治疗,2组均治疗2个月。观察2组治疗前后晨僵时间及关节疼痛评分(VAS评分)、炎性细胞因子[白细胞介素-1(IL-1)、白细胞介素-6(IL-6)和肿瘤坏死因子-α(TNF-α)]及炎症指标[前列腺素E2(PGE2)、白三烯B4(LTB4)]的变化情况,评估2组的临床治疗效果。结果治疗后,观察组总有效率为87.2%(34/39),对照组总有效率为63.2%(23/38),观察组疗效明显优于对照组(P<0.05);治疗后2组关节疼痛VAS评分及血清IL-1、IL-6、TNF-α、PGE2、LTB4水平与治疗前比较均明显下降(P均<0.05),且观察组各指标下降更为显著,与对照组治疗后比较差异均有统计学意义(P均<0.05)。结论瑶医油针联合西药治疗类风湿关节炎疗效优于单纯西药治疗。 展开更多
关键词 类风湿关节炎 民族医学 油针疗法 炎症损伤
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人口老龄化背景下农村产业融合面临的挑战及其应对 认领
7
作者 陈英华 王明杰 《社科纵横》 2020年第4期57-61,共5页
农村产业融合是实现乡村产业振兴的重要途径,产业发展离不开人力资源的支持。当前农村人口老龄化对农村产业融合带来一系列挑战,但与此同时也蕴含着一定的发展机遇。地方政府要加强产业规划及政策宣传,推动农业适度规模经营,挖掘传统技... 农村产业融合是实现乡村产业振兴的重要途径,产业发展离不开人力资源的支持。当前农村人口老龄化对农村产业融合带来一系列挑战,但与此同时也蕴含着一定的发展机遇。地方政府要加强产业规划及政策宣传,推动农业适度规模经营,挖掘传统技艺、促进农村产业融合,推动不同类型新型农业经营主体之间的合作,加强农村产业融合的人力资源支持。 展开更多
关键词 人口老龄化 产业融合 挑战 机遇
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国医大师韦贵康教授的脊柱与骨关节疾病阴阳观 认领
8
作者 任世定 王明杰 +4 位作者 周学龙 王悦良 韦坚 祁文 夏天 《广西中医药》 2020年第6期31-32,共2页
韦贵康教授(1938—)系第三届国医大师,从事中医骨伤科疾病研究工作50余年,精勤不倦,医术精湛,以手法治疗脊柱与骨关节疾病享誉医学界,科研硕果累累。阴阳学说贯穿于中医学理论体系的各个方面。早在《素问·宝命全形论》曰“人生有形... 韦贵康教授(1938—)系第三届国医大师,从事中医骨伤科疾病研究工作50余年,精勤不倦,医术精湛,以手法治疗脊柱与骨关节疾病享誉医学界,科研硕果累累。阴阳学说贯穿于中医学理论体系的各个方面。早在《素问·宝命全形论》曰“人生有形,不离阴阳”,阐释了人的生命之所以有这样一个形体,是有阴阳二气,不能脱离阴阳对立统一法则的。中医认为“阴平阳秘,精神乃治”,说明阴阳平衡才是人体健康的标准,阴阳平衡是治疗各种疾病的目标。韦老创立韦氏阴阳平衡手法治疗脊柱与骨关节疾病亦是遵循中医学这个治疗宗旨,而且在长期的临床实践中,对脊柱与骨关节疾病的阴阳观有着独特的认识。 展开更多
关键词 韦贵康 脊柱与骨关节疾病 阴阳观
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外伤性膝关节前外侧韧带损伤与邻近结构损伤的MR图像相关性研究 认领
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作者 项万青 王明杰 +1 位作者 李炜 周理余 《浙江创伤外科》 2020年第6期1201-1202,共2页
目的研究并分析外伤性膝关节前外侧韧带损伤与邻近结构损伤的MR图像的相关性。方法回顾性分析于2019年3月至2020年3月间于本院因各种外伤而进行膝关节MR检查并且确诊为膝关节前外侧韧带损伤的108例患者的临床资料,观察统计纳入病例中前... 目的研究并分析外伤性膝关节前外侧韧带损伤与邻近结构损伤的MR图像的相关性。方法回顾性分析于2019年3月至2020年3月间于本院因各种外伤而进行膝关节MR检查并且确诊为膝关节前外侧韧带损伤的108例患者的临床资料,观察统计纳入病例中前外侧韧带正常及损伤的发生率,各相关结构损伤的发生率,对各损伤结构与前交叉韧带损伤关联性进行分析。结果本研究中共计纳入162个膝关节的临床数据,均显影清楚。研究结果表明前外侧韧带股骨部损伤、胫骨部损伤和多部位损伤与前交叉韧带损伤呈正相关,前外侧韧带股骨部损伤、多部位损伤与半月板损伤呈正相关,前外侧韧带股骨部损伤、胫骨部损伤、半月板部损伤和多部位损伤与胫骨平台骨挫伤呈正相关。结论MR的影像学特征能够提示其毗邻结构的损伤,与前交叉韧带损伤、半月板损伤和胫骨平台骨挫伤具备一定的关联性。这一结论值得临床实践注意。 展开更多
关键词 膝关节 前外侧韧带 磁共振成像
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钢基体参数对钢/铜双金属结合界面的影响 认领
10
作者 邢明 张国伟 +1 位作者 王明杰 康圆圆 《热加工工艺》 北大核心 2020年第8期77-79,83共4页
对高铅锡青铜ZCuPb20Sn5浇注钢基体进行试验研究,采用正交试验法分别研究钢基体材料、钢基体预热时间和钢基体预热温度对钢/铜双金属结合界面的影响。试验结果表明:钢基体为45钢、预热温度为1200℃、预热时间为2.5 h时,钢/铜双金属界面... 对高铅锡青铜ZCuPb20Sn5浇注钢基体进行试验研究,采用正交试验法分别研究钢基体材料、钢基体预热时间和钢基体预热温度对钢/铜双金属结合界面的影响。试验结果表明:钢基体为45钢、预热温度为1200℃、预热时间为2.5 h时,钢/铜双金属界面结合达到最佳效果,此时钢/铜双金属界面结合强度达到133 MPa,Cu原子和Fe原子之间的扩散距离达到14μm。 展开更多
关键词 ZCuPb20Sn5 钢基体材料 预热时间 预热温度 结合强度
郑州市惠济区青少年体力活动、饮食习惯与体重关系研究 认领
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作者 周艳杰 樊宗山 +1 位作者 王明杰 郭玉江 《四川体育科学》 2020年第5期61-63,共3页
目的了解郑州市惠济区青少年(高中生和大学生)体力活动的现状、饮食习惯,分析影响其体重的相关因素。方法采用体力活动量表、青少年饮食习惯问卷对随机抽取的郑州市惠济区高中3所,大学1所共计:1040人进行调查和统计分析。结果男性青少... 目的了解郑州市惠济区青少年(高中生和大学生)体力活动的现状、饮食习惯,分析影响其体重的相关因素。方法采用体力活动量表、青少年饮食习惯问卷对随机抽取的郑州市惠济区高中3所,大学1所共计:1040人进行调查和统计分析。结果男性青少年的超重或肥胖检出率(36.3%)显著性高于女性青少年(17.0%),高中生的超重或者肥胖的检出率(25.4%)低于大学生的超重或肥胖检出率(29.5%);影响高中生和大学生体重的影响因子不同;性别一项对高中生和大学生体重的预测具有贡献,饮用汽水饮料频率、是否讨厌某种食物及低强度的体力活动水平对大学生的体重具有预测贡献。结论郑州市青少年(包括高中生和大学生)肥胖检出率比较高,男性青少年的肥胖情况尤其严重;改变大学生的饮食结构,增加低强度的体力活动频率等是改善大学生体重的有效手段。 展开更多
关键词 青少年 体力活动 生活方式 体重 体质健康
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粒碱生产装置的集中控制 认领
12
作者 陈军 王明杰 《氯碱工业》 CAS 2020年第2期31-34,共4页
介绍了对1~3期粒碱生产装置进行集中控制的设计思路和实施过程,并对运行效果进行了评价。
关键词 粒状烧碱 生产装置 集中控制
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中国陆域地表人类活动与自然环境的空间关系研究 认领 被引量:1
13
作者 胡书玲 余斌 +2 位作者 卓蓉蓉 张向敏 王明杰 《生态学报》 CAS CSCD 北大核心 2020年第12期3935-3943,共9页
在人类活动主导人地矛盾的当代背景下,从空间关联角度测度人类活动与自然环境相互作用是推动区域可持续发展的基本前提。以2015年数据为基础,通过选取特征变量构建综合测度指标体系,利用小波多尺度分析、双变量局域空间自相关、人地系... 在人类活动主导人地矛盾的当代背景下,从空间关联角度测度人类活动与自然环境相互作用是推动区域可持续发展的基本前提。以2015年数据为基础,通过选取特征变量构建综合测度指标体系,利用小波多尺度分析、双变量局域空间自相关、人地系统耦合协调度模型等方法多层次刻画中国陆域地表人类活动与自然环境的空间相关关系、空间匹配关系、空间耦合关系。研究结果表明:①人类活动与自然地理基础的空间相关关系随着地域尺度增大而趋于增强,说明自然环境条件对人类活动格局的基础性作用;②人类活动与自然资源支撑的空间匹配关系呈现非均衡性特征,华北地区人类活动规模与自然资源支撑空间错位显著、区域可持续发展面临严峻挑战;③人类活动与自然环境承载的空间耦合协调度从东南向西北递减,调整人类活动的结构与方式是化解区域人地矛盾的理性选择。 展开更多
关键词 人类活动 自然环境 空间相关关系 空间匹配关系 空间耦合关系
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双机场对成都城市经济发展的影响研究 认领
14
作者 王明杰 黄晓庆 邓睿 《经济研究导刊》 2020年第13期113-118,共6页
全球经济一体化时代,机场成为21世纪带动城市经济发展的重要驱动力。以成都双流国际机场和天府国际机场为研究对象,梳理成都双机场概况,综述国内外相关研究成果,结合国内前50机场与所在城市相关数据特征,提出机场对城市经济发展的影响... 全球经济一体化时代,机场成为21世纪带动城市经济发展的重要驱动力。以成都双流国际机场和天府国际机场为研究对象,梳理成都双机场概况,综述国内外相关研究成果,结合国内前50机场与所在城市相关数据特征,提出机场对城市经济发展的影响可以划分为四个阶段,即萌芽期、初期、中期、后期。基于所提出的阶段规律,判断机场对成都城市经济发展影响所处的阶段,提出今后一段时期衍生效应和永久效应是影响重点,并从衍生效应和永久效应两个方面,分析和预判双机场对成都城市经济发展的影响特征与趋势。最后,结合研究结果,总结机场对城市经济发展影响阶段划分方法的实用性和局限性,并针对成都利用双机场推动城市经济发展应关注的几个问题提出建议。 展开更多
关键词 成都双机场 国际航空枢纽 城市经济 影响
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基于耦合模型和GIS的区域产业与资源环境协调发展测度研究——以成都市为例 认领
15
作者 王明杰 黄晓庆 何林娟 《成都行政学院学报》 2020年第2期33-37,共5页
实施区域协调发展战略是党的十九大报告提出的六个方面主要任务之一,是建设现代化经济体系的重要举措与途径。本文综述区域协调发展相关理论,总结区域产业与资源环境协调发展的内涵与特征,选取适合定量测度区域产业与资源环境协调发展... 实施区域协调发展战略是党的十九大报告提出的六个方面主要任务之一,是建设现代化经济体系的重要举措与途径。本文综述区域协调发展相关理论,总结区域产业与资源环境协调发展的内涵与特征,选取适合定量测度区域产业与资源环境协调发展的模型与标准,构建测度指标体系,并选取成都市作为研究案例区,实证测算成都市各区(市)县产业与资源环境的协调度。通过GIS空间聚类分析功能,对成都市各区(市)县产业与资源环境的协调度空间分异情况进行了分析。最后,基于结果分析,提出了关于研究方法适用性的探讨结论和促进成都市区域产业与资源环境协调发展的建议。 展开更多
关键词 耦合模型 GIS空间分析 协调发展
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挤出胎面气孔的形成机理及解决措施 认领
16
作者 张勇 董康 +3 位作者 周磊 刘坤 乔元梅 王明杰 《橡胶科技》 2020年第6期344-348,共5页
分析挤出胎面气孔的形成机理并结合生产实践提出相应的解决措施。机头温度过高、挤出速度过快、原材料中水分和挥发分含量较大、热炼时混入空气、供胶不足及机头内部压力不足等是胎面气孔产生的主要原因,分析时既要考虑内在因素(如胶料... 分析挤出胎面气孔的形成机理并结合生产实践提出相应的解决措施。机头温度过高、挤出速度过快、原材料中水分和挥发分含量较大、热炼时混入空气、供胶不足及机头内部压力不足等是胎面气孔产生的主要原因,分析时既要考虑内在因素(如胶料配方),也要考虑外在因素(如挤出机温度、挤出速度等),选择内、外因素的最佳结合点才是提高胎面挤出质量的关键。添加加工助剂GE3082可以有效降低胶料的挤出温度,增大挤出速度,减小主机电流,降低能耗。 展开更多
关键词 胎面 气孔 挤出工艺 温度 挤出速度 加工助剂
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营造林技术在林业建设中的应用 认领
17
作者 王明杰 《江西农业》 2020年第6期71-71,73共2页
近年来,我国的经济发展速度很快,但是在发展的过程中,生态环境遭到严重的破坏,随之而来的各种环境问题越来越突出。林业资源是组成生态系统的重要部分,保护林业资源,将先进的营造林技术推广应用在林业建设中,将营造林的带来的价值最大化... 近年来,我国的经济发展速度很快,但是在发展的过程中,生态环境遭到严重的破坏,随之而来的各种环境问题越来越突出。林业资源是组成生态系统的重要部分,保护林业资源,将先进的营造林技术推广应用在林业建设中,将营造林的带来的价值最大化,也是我国经济可持续发展、现代林业持续发展、改善生态环境的重要保障。基于此,围绕营造林技术在林业建设中的应用展开了讨论。 展开更多
关键词 林业建设 营造林技术 重要性 应用
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关于建立指导督促部门党组(党委)履行机关党建主体责任工作机制的实践与思考 认领
18
作者 山东省直机关工委课题组 赵森 +1 位作者 孙世格 王明杰 《机关党建研究》 2020年第2期54-56,共3页
新修订的《中国共产党党和国家机关基层组织工作条例》明确规定:党的机关工作委员会统一领导所属机关党的工作,指导督促各单位党组(党委)落实机关党建主体责任。党组(党委)是推进本部门本单位全面从严治党的责任主体,党组(党委)书记是... 新修订的《中国共产党党和国家机关基层组织工作条例》明确规定:党的机关工作委员会统一领导所属机关党的工作,指导督促各单位党组(党委)落实机关党建主体责任。党组(党委)是推进本部门本单位全面从严治党的责任主体,党组(党委)书记是履行党建主体责任的第一责任人。 展开更多
关键词 机关党建 主体责任 实践与思考
Taylor空间外固定架在膝内侧间室骨关节炎下肢力线调整中的临床应用 认领
19
作者 张伟业 万春友 +3 位作者 张涛 王明杰 刘钊 赵远航 《中国修复重建外科杂志》 CAS CSCD 北大核心 2020年第4期452-456,共5页
目的探讨胫骨高位截骨术(high tibial osteotomy,HTO)后采用Taylor空间外固定架(Taylor spatial frame,TSF)治疗膝内侧室骨关节炎(medial compartmental osteoarthritis,MCOA)调整下肢力线的安全性和有效性。方法回顾分析2016年10月—2... 目的探讨胫骨高位截骨术(high tibial osteotomy,HTO)后采用Taylor空间外固定架(Taylor spatial frame,TSF)治疗膝内侧室骨关节炎(medial compartmental osteoarthritis,MCOA)调整下肢力线的安全性和有效性。方法回顾分析2016年10月—2017年4月采用HTO治疗的30例MCOA患者临床资料,根据固定方法不同分为外固定组(TSF外固定,16例)和内固定组(钢板内固定,14例)。两组患者性别、年龄、侧别、病程、术前下肢力线胫骨股骨机械轴夹角(mechanical femur tibia angle,MFTA)评价等一般资料比较差异均无统计学意义(P>0.05),具有可比性。记录并比较两组患者手术时间、术中出血量;采用MFTA评价末次随访时术侧下肢力线恢复情况;术前及术后2周、1个月、3个月采用美国特种外科医院(HSS)评分评价临床疗效。结果外固定组手术时间及术中出血量均显著少于内固定组(P<0.05)。两组患者均获随访,随访时间9~16个月,平均12个月。术后内固定组2例截骨延迟愈合,外固定组1例延迟愈合,经对症处理后均愈合;两组均无针道感染、截骨处不愈合、骨髓炎等并发症发生。末次随访时采用MFTA标准评价下肢力线恢复情况,外固定组均达优,内固定组优10例、良4例,两组比较差异有统计学意义(Z=–2.258,P=0.024)。两组患者术后各时间点HSS评分均较术前显著改善,术后随时间延长HSS评分亦逐渐改善,差异均有统计学意义(P<0.05)。除术后3个月外固定组HSS评分显著高于内固定组(t=2.425,P=0.022)外,其余各时间点两组HSS评分比较差异均无统计学意义(P>0.05)。结论TSF在HTO治疗MCOA患者并纠正下肢力线方面拥有独特优势,其手术时间短、出血量少、固定牢固、并发症少,在术后可精确调节下肢力线,是一种安全有效的固定方式。 展开更多
关键词 Taylor空间外固定架 锁定钢板 膝骨关节炎 下肢力线
基于预测窗的轮式移动机器人最优避障避碰算法 认领
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作者 刘中常 王明杰 郭戈 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第5期1045-1053,共9页
针对非线性轮式移动机器人的避障以及多机器人间的相互避碰问题,提出了一种基于预测窗的避障避碰算法.首先为了便于预测碰撞的发生,通过反馈线性化将非线性的机器人运动学模型转化成线性模型;然后根据线性模型预测会导致机器人发生碰撞... 针对非线性轮式移动机器人的避障以及多机器人间的相互避碰问题,提出了一种基于预测窗的避障避碰算法.首先为了便于预测碰撞的发生,通过反馈线性化将非线性的机器人运动学模型转化成线性模型;然后根据线性模型预测会导致机器人发生碰撞的所有相对虚拟加速度变化量集合,称之为加速度变化障碍.基于此,为每个机器人构造既能躲避障碍物又能相互避碰的可行加速度变化集合.然后通过优化指标函数求得最优虚拟加速度变化量,最后将其转换成机器人的实际控制量.这种算法与现有的相比,可使机器人在避障或避碰过程中的行驶方向角、线速度的变化幅值更小,角速度和线加速度的变化更为平顺,而且运行所用的平均时间更短.仿真结果演示了所提出算法的有效性和相对于已有方法的优势. 展开更多
关键词 轮式移动机器人 预测窗 加速度变化障碍 相互避碰 避障算法
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