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浅谈配电架空线路改为电缆线路供电新技术 预览
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作者 《电力系统装备》 2019年第15期68-69,共2页
如今随着城市化进程的不断加快和建设规模的持续扩大,现代化城市的建设理念也逐渐得到人们的重视。新型的城市更加注重对科技的研发与应用。而在配电方面则要求全面实现电缆传输,将城市道路上空的架空线路、道路两旁的电杆、变压器材等... 如今随着城市化进程的不断加快和建设规模的持续扩大,现代化城市的建设理念也逐渐得到人们的重视。新型的城市更加注重对科技的研发与应用。而在配电方面则要求全面实现电缆传输,将城市道路上空的架空线路、道路两旁的电杆、变压器材等都进行隐藏化处理,由此也带动了老城区的线路改造。然而配电架空线路改为电缆线路供电需要进行大规模的改造工程,不但加大了供电企业的经济支出,也会给城区居民的用电造成一定的不便,因此必须要提高配电架空线路改造为电缆线路工程的施工技术研发,采用新技术、新方法成为相关单位重要的研究课题。 展开更多
关键词 配电架空线路 电缆线路替换 新技术应用 研究
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一种具备直流故障隔离能力的经济型MMC拓扑 预览
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作者 金恩淑 +1 位作者 夏国武 张旭东 《东北电力大学学报》 2019年第4期11-18,共8页
基于模块化多电平换流器(Multilevel Modular Converter,MMC)的柔性直流输电系统在电压源换流器高压直流输电(High Voltage Direct Current,HVDC)领域得到了广泛应用.如何处理直流侧故障是MMC所要面对的难题之一.由于混合式大容量高压... 基于模块化多电平换流器(Multilevel Modular Converter,MMC)的柔性直流输电系统在电压源换流器高压直流输电(High Voltage Direct Current,HVDC)领域得到了广泛应用.如何处理直流侧故障是MMC所要面对的难题之一.由于混合式大容量高压直流断路器技术的研究尚未成熟,利用换流器自身清除故障电流成为未来柔性直流输电系统清除直流故障的首选策略.在分析已有子模块的基础上,提出一种新型的具备直流故障隔离能力的经济型MMC拓扑.该新型子模块拓扑由两个半桥型子模块串联组成,每个半桥型子模块电容被一分为二,这使得子模块内部附加器件的耐压值得以降低.在换流器闭锁后,无论电流正向或负向流入子模块,子模块内部电容都会提供一个反极性的电容电压将故障电流隔离.在PSCAD/EMTDC平台下搭建单端5电平MMC-HVDC系统及经济性分析结果表明,该新型子模块故障隔离能力良好,其经济性高于现有各类具有直流故障隔离能力子模块拓扑. 展开更多
关键词 模块化多电平换流器 子模块拓扑 直流故障隔离 经济性
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基于多参数成像AFM的细胞及分子力学特性探测研究进展
3
作者 李密 席宁 +1 位作者 刘连庆 《生物化学与生物物理进展》 CSCD 北大核心 2018年第11期1106-1114,共9页
原子力显微镜(AFM)的发明为微纳尺度下高分辨率探测天然状态生物样本的物理特性提供了强大工具,是对传统生化特性检测方法的有力补充.近年来,多参数成像模式AFM的出现使得人们不仅可以获取生物样本表面形貌特征,还能同时获取生物... 原子力显微镜(AFM)的发明为微纳尺度下高分辨率探测天然状态生物样本的物理特性提供了强大工具,是对传统生化特性检测方法的有力补充.近年来,多参数成像模式AFM的出现使得人们不仅可以获取生物样本表面形貌特征,还能同时获取生物样本多种力学特性图(如杨氏模量、黏附力、形变等),为研宄生物结构、力学特性及其生理功能之间的关联提供了新的技术手段.多参数成像AFM的生物医学应用研究为细胞/分子生理活动及相关疾病内在机理带来了大量新的认识.本文结合作者在AFM细胞探测方面的研究工作,介绍了多参数成像AFM工作原理,总结了多参数成像AFM在细胞及分子力学特性探测方面的研究进展,并对其存在的问题进行了讨论和展望. 展开更多
关键词 原子力显微镜 多参数成像 力学特性 细胞 分子
一种内反馈控制器IFC的研究与应用 预览 被引量:1
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作者 李军 陈世和 +2 位作者 万文军 黄卫剑 《自动化学报》 CSCD 北大核心 2018年第9期1706-1716,共11页
通过一种高增益PI控制器(High gain proportion integration,HGPI)和一种内反馈器(Internal feedback device,IFD)构造出一种内反馈控制器(Internal feedback controller,IFC).文中通过HGPI进行IFD逆变换与标称模型的分析方法,分... 通过一种高增益PI控制器(High gain proportion integration,HGPI)和一种内反馈器(Internal feedback device,IFD)构造出一种内反馈控制器(Internal feedback controller,IFC).文中通过HGPI进行IFD逆变换与标称模型的分析方法,分析了IFC的控制特性.IFC较好解决了一些高性能控制器的结构复杂和难以工程化等问题.IFD采用了一种不改变实际s阶次的任意阶的内反馈结构(Internal feedback structure,IFS),对于高阶对象无需降阶处理.文中还从信号处理的角度提出了一种用于IFC降阶处理的正弦跟踪滤波器(Sinusoid tracking filter,STF),具有较小的滞后特性.文中提出的内反馈控制器IFC具有简单的结构、整定参数较少、较好的鲁棒性和较强的抗扰性,并且具有良好工程应用前景.数学分析、仿真实验(包括物理实验)和实际应用的结果进一步证实了文中所提出的内反馈控制器IFC的正确性和有效性. 展开更多
关键词 内反馈控制器 高增益 频率特性 闭环稳定 一阶微分 一阶惯性
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建筑工程施工质量管理与改进措施探讨 预览
5
作者 刘群 《建筑与装饰》 2018年第3期85-85,87共2页
当今社会发展迅速,我国国力逐步提高.在这个人民生活质量日益上升的日子里,建筑设施作为人民生活的一部分,作为社会的一个重要组成部分,其质量自然也要上升.建筑工程的质量取决于建筑工程施工的质量.当建筑工程施工质量良好时,才能确保... 当今社会发展迅速,我国国力逐步提高.在这个人民生活质量日益上升的日子里,建筑设施作为人民生活的一部分,作为社会的一个重要组成部分,其质量自然也要上升.建筑工程的质量取决于建筑工程施工的质量.当建筑工程施工质量良好时,才能确保建筑的高质量.要让建筑工程施工质量达到满意的水平,管理工作是至关重要的.本文主要探讨建筑工程施工质量管理与改进措施. 展开更多
关键词 建筑工程施工质量管理 建筑工程施工 建筑工程
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改革开放以来我国口述档案研究论文的计量分析 预览
6
作者 《兰台世界》 2017年第6期20-22,共3页
文章以中国学术期刊网络出版总库为数据来源,对档案学研究领域内收录的改革开放以来关于口述档案的研究论文进行统计分析。统计过程设定档案学、档案事业学科领域,采用信息计量学方法,分别从年度、作者、期刊、主题等方面进行分析,揭示... 文章以中国学术期刊网络出版总库为数据来源,对档案学研究领域内收录的改革开放以来关于口述档案的研究论文进行统计分析。统计过程设定档案学、档案事业学科领域,采用信息计量学方法,分别从年度、作者、期刊、主题等方面进行分析,揭示我国档案界对口述档案领域的研究情况。 展开更多
关键词 中国 口述档案 研究论文 计量分析
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轮手一体机器人能量次优重构规划方法 预览
7
作者 胡亚南 马书根 +2 位作者 李斌 明辉 《自动化学报》 CSCD 北大核心 2017年第8期1358-1369,共12页
模块化机器人的重构规划中,由于各模块的目标分配与其轨迹规划之间的耦合关系导致组合爆炸问题.本文提出一种基于简化模型的能量次优规划方法,将重构规划问题转化为最优控制问题,实现目标分配与轨迹规划的解耦.通过求解由Hamilton-... 模块化机器人的重构规划中,由于各模块的目标分配与其轨迹规划之间的耦合关系导致组合爆炸问题.本文提出一种基于简化模型的能量次优规划方法,将重构规划问题转化为最优控制问题,实现目标分配与轨迹规划的解耦.通过求解由Hamilton-·Jacobi-Bellmen(HJB)方程描述的最优控制问题,得到简化模型的值函数和最优轨迹.各模块的运动目标由值函数的吸引域决定.通过在最优轨迹附近的次优区域内搜索得到实际运动轨迹,提高了搜索效率.仿真实验结果表明,该方法能够选择合适的模块组合,并能在障碍物环境中生成满足机器人动力学约束的运动轨迹. 展开更多
关键词 模块化机器人 重构规划 模型简化 最优控制
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基于AFM的细胞弹性及黏弹性研究
8
作者 李密 刘连庆 +1 位作者 席宁 《中国科学:生命科学》 CSCD 北大核心 2017年第6期629-639,共11页
原子力显微镜(AFMl的发明为测量生理环境下单个活细胞的机械特性提供了新的技术手段.现有AFM单细胞机械特性研究集中在测量细胞弹性.细胞本质上是黏弹性的,但目前关于细胞黏弹性在细胞生理活动行为中作用的认知还很不足.基于AFM逼... 原子力显微镜(AFMl的发明为测量生理环境下单个活细胞的机械特性提供了新的技术手段.现有AFM单细胞机械特性研究集中在测量细胞弹性.细胞本质上是黏弹性的,但目前关于细胞黏弹性在细胞生理活动行为中作用的认知还很不足.基于AFM逼近.停留.回退实验,发展了可同时对细胞弹性及黏弹性进行测量的方法,并应用该方法首先测量了正常乳腺细胞和乳腺癌细胞的弹性(杨氏模量)及黏弹性(松驰时间),显示出正常乳腺细胞和乳腺癌细胞的杨氏模量及松弛时间均有着显著的差异.AFM成像揭示了正常乳腺细胞和乳腺癌细胞在细胞表面形态及几何特征方面的差异.随后对3种不同类型的细胞系及原代B淋巴细胞进行了测量,证明了松驰时间在辅助杨氏模量鉴定细胞状态方面的潜力.实验结果为定量测量细胞机械特性提供了新的方法,便于从多个角度研究单个细胞的生物力学行为. 展开更多
关键词 原子力显微镜 细胞 机械特性 黏弹性 杨氏模量 松弛时间
局域屏蔽库伦修正方法及其对EuX(X=O,S,Se,Te)的应用
9
作者 蒋鸿 《中国稀土学报》 CAS CSCD 北大核心 2017年第1期124-134,共11页
含有开壳层4f局域电子的稀土材料体系,因其独特的物理化学性质而在基础和应用研究领域受到广泛关注。从第一性原理理论计算的角度,通常的局域密度近似或广义梯度近似下的密度泛函理论(DFT)方法,因为对局域f-电子的描述存在严重的自相... 含有开壳层4f局域电子的稀土材料体系,因其独特的物理化学性质而在基础和应用研究领域受到广泛关注。从第一性原理理论计算的角度,通常的局域密度近似或广义梯度近似下的密度泛函理论(DFT)方法,因为对局域f-电子的描述存在严重的自相互作用误差,难以正确描述这一类强关联体系的基态性质。被广泛地应用于强关联材料的第一性原理计算的DFT+U方法,通常需要人为指定屏蔽库伦作用参数,削弱了它对新体系的预测能力。本工作中,我们在密度泛函理论的框架下,采用Thomas-Fermi模型,发展了一种体系自洽的局域屏蔽库伦修正方法,该方法基于局域空间内的电子密度自洽地获得体系依赖的屏蔽作用参数。将该方法应用于研究Eu X(X=O,S,Se,Te)体系的电子能带结构和磁性质,取得了较为合理的结果,验证了方法的有效性。 展开更多
关键词 密度泛函理论 屏蔽库伦作用 强关联体系 局域屏蔽库仑修正
一种新型线性二阶滤波器的研究与应用 预览 被引量:5
10
作者 李军 万文军 《控制理论与应用》 CSCD 北大核心 2017年第3期312-320,共9页
针对线性二阶滤波器时间滞后的问题,提出了一种LCR正弦跟踪的变形结构和新型正弦跟踪的新方法.通过对变形结构深入的理论研究和分析后得出,LCR正弦跟踪器特性的不理想,是造成二阶滤波器滞后问题的内在原因.通过正交调幅和正交解调等技... 针对线性二阶滤波器时间滞后的问题,提出了一种LCR正弦跟踪的变形结构和新型正弦跟踪的新方法.通过对变形结构深入的理论研究和分析后得出,LCR正弦跟踪器特性的不理想,是造成二阶滤波器滞后问题的内在原因.通过正交调幅和正交解调等技术构造出一种新型的正弦跟踪器,采用新型正弦跟踪器构造出的新型二阶滤波器,具有滞后时间较小和抗噪声干扰特性较强等优良的线性滤波特性.文中提出的方法属于一种线性滤波技术,能够应用在控制理论的信号滤波等方面.通过数学分析、仿真实验和实际应用等分析了所提出方法的有效性. 展开更多
关键词 二阶滤波器 正弦跟踪器 LC滤波器 点频滤波器 逆模型
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一种过程系统信号的频域分析方法 预览
11
作者 任娟娟 《数字技术与应用》 2017年第11期43-44,共2页
本文提出了一种过程信号频域预处理方法,通过采样、零阶保持、零阶保持补偿、矩形脉冲分解和阶跃信号结尾等5个步骤,将一个非周期且终值稳定值不为零的原信号转化为有限数量的矩形脉冲信号和1个结尾阶跃信号。解决了非周期过程信号频域... 本文提出了一种过程信号频域预处理方法,通过采样、零阶保持、零阶保持补偿、矩形脉冲分解和阶跃信号结尾等5个步骤,将一个非周期且终值稳定值不为零的原信号转化为有限数量的矩形脉冲信号和1个结尾阶跃信号。解决了非周期过程信号频域处理的预处理问题。然后提出了一种非周期信号的拉氏变换方法,通过原始信号频域拉氏变换、复频域表达和频域恢复的方法,实现了将非周期信号转换为拉氏变换后的线性叠加。理论推导、仿真实验和实际应用结果表明了该方法能够为过程系统频域分析提供了一种较为准确和有效的手段。 展开更多
关键词 频域特性分析 傅里叶变换 拉普拉斯变换 矩形脉冲分解 非周期过程信号
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基于AFM的化疗药物与质粒DNA间动态相互作用观测
12
作者 李密 刘连庆 +2 位作者 肖秀斌 席宁 《中国科学:材料科学(英文版)》 CSCD 2017年第3期269-278,共10页
原子力显微镜(atomic forcemicroscopy,AFM)的出现为单根DNA分子形貌成像提供了新的技术手段.DNA是许多化疗药物的作用靶点.尽管研究人员利用AFM对化疗药物与DNA之间的相互作用进行了大量研究,但对于化疗药物与质粒DNA间动态相互作用... 原子力显微镜(atomic forcemicroscopy,AFM)的出现为单根DNA分子形貌成像提供了新的技术手段.DNA是许多化疗药物的作用靶点.尽管研究人员利用AFM对化疗药物与DNA之间的相互作用进行了大量研究,但对于化疗药物与质粒DNA间动态相互作用过程的认知还很缺乏.本文利用AFM研究了纳米尺度下质粒DNA与两种商用化疗药物(甲氨蝶呤,顺铂)之间的相互作用.质粒DNA吸附在硅烷化的云母表面.AFM成像结果清晰地揭示出化疗药物刺激下单根质粒DNA形貌的动态变化.从AFM图像中提取出质粒DNA的几何特征,统计结果表明化疗药物刺激后质粒DNA的几何特征发生了显著变化.本研究为单分子尺度下研究化疗药物与质粒DNA之间的相互作用提供了新的思路. 展开更多
关键词 质粒DNA AFM图像 化疗药物 相互作用 AFM成像 观测 原子力显微镜 分子形貌
一种低频正弦参数的高精度计算方法 预览 被引量:1
13
作者 任娟娟 《电子世界》 2017年第19期86-87,共2页
在电力科学研究中、电网主要参数测量上、新技术在电力系统的应用包括高精度电力仪器的发展等方面,对正弦参数计算精度的要求越来越高。正弦参数包括正弦信号频率、正弦信号幅值、正弦信号相位、有功功率和无功功率等等。傅里叶变换是... 在电力科学研究中、电网主要参数测量上、新技术在电力系统的应用包括高精度电力仪器的发展等方面,对正弦参数计算精度的要求越来越高。正弦参数包括正弦信号频率、正弦信号幅值、正弦信号相位、有功功率和无功功率等等。傅里叶变换是实现正弦参数计算的基本数学方法并且在电力系统得到广泛的应用,但随着高精度计算技术的发展,傅里叶变换存在的问题也越显突出,难以进一步满足高精度正弦参数计算的要求。文章分析了引起正弦参数计算误差的内在原因,提出了一种精密复数积分算法,它较好克服了傅里叶变换存在的问题。将精密复数积分算法用于低频正弦参数计算具有较高的精度。数学计算、仿真试验和物理实验结果也验证了该方法的正确性和有效性。 展开更多
关键词 电力系统 傅里叶变换 复数积分 正弦参数 频率计算 幅值计算 相位计算
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参松养心胶囊对陈旧性心肌梗死患者自主神经功能的影响 预览
14
作者 曲光瑾 张国欣 +4 位作者 隋春杰 新华 张云明 《河北中医》 2016年第4期596-599,共4页
目的观察参松养心胶囊对陈旧性心肌梗死患者心脏自主神经功能的影响。方法将104例陈旧性心肌梗死患者随机分为2组。治疗组52例予参松养心胶囊治疗,对照组52例予谷维素治疗。2组均治疗4周后统计临床疗效,并观察2组治疗前后焦虑自评量表(... 目的观察参松养心胶囊对陈旧性心肌梗死患者心脏自主神经功能的影响。方法将104例陈旧性心肌梗死患者随机分为2组。治疗组52例予参松养心胶囊治疗,对照组52例予谷维素治疗。2组均治疗4周后统计临床疗效,并观察2组治疗前后焦虑自评量表(SAS)和抑郁自评量表(SDS)评分、正常RR间期标准差(SDNN)、平均值的标准差(SDANN)、标准差的平均值(SDANN index)、差值均方的平方根(RMS SD)、差值〉50 ms的百分比(PNN50)及QT间期离散度(QTd)。结果治疗组总有效率90.38%,对照组总有效率65.39%,2组比较差异有统计学意义(P〈0.05),治疗组疗效优于对照组。2组治疗后SAS、SDS评分均降低(P〈0.05),且治疗组降低优于对照组(P〈0.05)。2组治疗后SDNN、SDANN、SDANN index均升高(P〈0.05),RMS SD、PNN50均降低(P〈0.05),且治疗组治疗后升高SDNN、SDANN、SDANN index,降低RMS SD、PNN50均优于对照组(P〈0.05)。结论参松养心胶囊治疗陈旧性心肌梗死可以通过抑制迷走神经张力和相对提高交感神经张力来恢复自主神经系统的平衡,提高患者的心率并改善症状。 展开更多
关键词 心肌梗死 胶囊 中药疗法
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柔性关节机器人高精度自适应反步法控制 被引量:9
15
作者 雪竹 李洪谊 +1 位作者 崔龙 《信息与控制》 CSCD 北大核心 2016年第1期1-7,共7页
为实现多连杆柔性关节机器人的高精度运动控制,首先对其建立完整的动力学模型,包含了连杆和关节动力学的耦合项、Lu Gre动态摩擦模型和关节回差等因素.然后针对该模型设计带观测器的自适应反步法控制器,对不可测项进行在线估计和补偿.... 为实现多连杆柔性关节机器人的高精度运动控制,首先对其建立完整的动力学模型,包含了连杆和关节动力学的耦合项、Lu Gre动态摩擦模型和关节回差等因素.然后针对该模型设计带观测器的自适应反步法控制器,对不可测项进行在线估计和补偿.理论分析证明了观测器的收敛性和闭环系统的稳定性.该方法在一个3DOF(degree of freedom)柔性关节机器人上进行仿真,仿真结果验证了观测器的有效性,并表明该控制器能够降低连杆跟踪误差,实现良好的轨迹跟踪效果. 展开更多
关键词 柔性关节机器人 反步法 自适应控制 观测器 LuGre摩擦
移动型模块化机器人的高效重构规划方法 被引量:2
16
作者 胡亚南 马书根 +2 位作者 李斌 明辉 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2016年第4期467-474,485共9页
基于穷举思想的模块化机器人重构规划方法的计算复杂度与模块数呈阶乘关系,难以适用于模块较多的场合.为此,本文提出一种与模块数呈线性复杂度的高效重构规划方法.将重构规划问题视为最优控制问题,通过求解Hamilton-Jacobi-Bellman方程... 基于穷举思想的模块化机器人重构规划方法的计算复杂度与模块数呈阶乘关系,难以适用于模块较多的场合.为此,本文提出一种与模块数呈线性复杂度的高效重构规划方法.将重构规划问题视为最优控制问题,通过求解Hamilton-Jacobi-Bellman方程得到定义在状态空间上的值函数和最优控制律.值函数的吸引域决定了各模块对应的最优目标,而应用控制律能够得到不同状态到达最优目标的最优运动轨迹.这样既避免了考虑不同构形模块间的多种对应关系所产生的组合爆炸,同时也能得到各模块的满足运动学约束的最优轨迹.仿真试验验证了方法的可行性和计算效率. 展开更多
关键词 模块化机器人 重构规划 运动学 最优控制 HJB方程
基于AFM的临床原代细胞机械特性测量研究进展 被引量:1
17
作者 李密 刘连庆 +1 位作者 席宁 《中国科学:生命科学》 CSCD 北大核心 2016年第12期1370-1381,共12页
原子力显微镜(AFM)的出现为免标记研究近生理环境下单个活体状态细胞的机械特性提供了新的技术手段.自20世纪90年代中期以来,研究人员在利用AFM测量细胞机械特性方面开展了大量研究,结果表明细胞机械特性是一个新的免标记生物标志... 原子力显微镜(AFM)的出现为免标记研究近生理环境下单个活体状态细胞的机械特性提供了新的技术手段.自20世纪90年代中期以来,研究人员在利用AFM测量细胞机械特性方面开展了大量研究,结果表明细胞机械特性是一个新的免标记生物标志物(可有效指示细胞生理状态的变化),加深了人们对癌症等重大疾病的认识,促进了细胞生物力学的发展.然而,现有的AFM单细胞机械特性研究主要集中在体外培养的细胞系,由于体内体外环境的巨大差异导致测量结果难以完全反映人体内的真实情况.特别是在精准医疗时代,需要对来自患者的原代细胞进行测试分析以实现疾病的个性化诊治.因此发展直接对临床患者原代细胞(癌变细胞和正常细胞1机械特性进行离体检测的方法具有潜在的转化医学实际意义.本文结合作者在基于AFM的淋巴瘤病例细胞机械特性测量与表征方面的研究工作,介绍了AFM测量细胞机械特性的原理与方法,总结了近年来AFM在检测原代细胞机械特性方面的进展,并对其面临的问题和挑战进行了讨论. 展开更多
关键词 原子力显微镜 原代细胞 机械特性 弹性 黏弹性
一种支持QoS保障的智能传感网网络架构与模型设计 预览
18
作者 张丽娜 《电子世界》 2016年第4期111-113,共3页
本文研究了支持Qos保障的智能传感网的关键技术,针对传统传感器网络在智能节点数据处理和多媒体场景应用等方面无法提供面向多种服务的Qos保障问题,提出一种支持Qos的智能传感网网络架构与模型设计,该协议栈模型以提供多种服务的Qos... 本文研究了支持Qos保障的智能传感网的关键技术,针对传统传感器网络在智能节点数据处理和多媒体场景应用等方面无法提供面向多种服务的Qos保障问题,提出一种支持Qos的智能传感网网络架构与模型设计,该协议栈模型以提供多种服务的Qos保障为核心,给智能传感网上层应用提供灵活、可靠的多QoS要求的服务。同时本文具体讨论了支持Qos保障的传输层拥塞控制模型。 展开更多
关键词 智能传感网 QOS保障 网络架构设计 拥塞控制模型
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基于移动互联网的混合式学习模式在高职教学中的应用 预览 被引量:11
19
作者 张丽娜 《广州城市职业学院学报》 2016年第3期91-94,共4页
本文基于混合式学习理论,通过分析混合式学习相对于传统教学模式的优势,制定了基于移动互联网的混合式学习策略,搭建了基于移动互联网的混合式学习平台,针对具体的课程设计了教学实施过程,并形成了对应的行程式的考核评价体系。基于移... 本文基于混合式学习理论,通过分析混合式学习相对于传统教学模式的优势,制定了基于移动互联网的混合式学习策略,搭建了基于移动互联网的混合式学习平台,针对具体的课程设计了教学实施过程,并形成了对应的行程式的考核评价体系。基于移动互联网的混合式学习利用学生更乐于接受的平台,结合传统教学的优势,在调动学生学习兴趣,利用碎片化学习时间方面收到了不错的成效。 展开更多
关键词 高职教育 混合式学习 移动互联网 考核评价
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螺旋驱动管内机器人自适应运动机理与机构设计 预览 被引量:4
20
作者 李特 马书根 +2 位作者 李斌 明辉 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第9期9-17,共9页
为了提高螺旋驱动式管内机器人在直管道和不同曲率半径弯管道中的环境适应能力,对自适应运动机理这一问题展开研究。考虑管道环境特点,在机器人运动学和力学建模的基础上,分别提出直行运动机理、转向运动机理和负载能力调节机理。调节... 为了提高螺旋驱动式管内机器人在直管道和不同曲率半径弯管道中的环境适应能力,对自适应运动机理这一问题展开研究。考虑管道环境特点,在机器人运动学和力学建模的基础上,分别提出直行运动机理、转向运动机理和负载能力调节机理。调节螺旋轮倾角能够使螺旋驱动式管内机器人具有环境自适应性,并能够避免运动干涉和滚轮打滑的问题。基于自适应运动机理,提出一种基于自适应联动机构的螺旋驱动式管内机器人。自适应联动机构通过偏心臂反馈环境信息,并利用差动原理改变螺旋轮倾角。动力学仿真结果表明:该机器人能够机械自适应地通过直管和不同曲率半径的弯管,同时能够通过自适应联动机构调节负载能力。 展开更多
关键词 螺旋驱动 管内机器人 自适应联动机构 运动机理
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