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一种高效的无角度约束移动机器人路径规划方法 预览
1
作者 杨建禹 《石油化工自动化》 CAS 2019年第3期65-70,共6页
为解决路径规划中存在搜索步长约束而不能实现无角度约束路径规划的问题,通过建立一种栅边节点的方式,依据栅边节点特性进行分类并按照分类情况进行有优先秩序的路径信息传递。并利用两栅边节点的父节点与被计算节点间的几何关系提高节... 为解决路径规划中存在搜索步长约束而不能实现无角度约束路径规划的问题,通过建立一种栅边节点的方式,依据栅边节点特性进行分类并按照分类情况进行有优先秩序的路径信息传递。并利用两栅边节点的父节点与被计算节点间的几何关系提高节点间路径信息传递的准确性和速度,继而实现地图上路径信息的快速高效传递。其路径信息传递形式与Dijkstra方法类似,即通过节点向其相邻节点进行传递,然后相邻节点再传递给它们的相邻节点。同时为加快路径的搜索速度,引入A*算法中启发函数的思想,实现有目的性地向终点进行搜索,从而提高算法的搜索速度。 展开更多
关键词 无角度约束路径规划 最短路径 移动机器人
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电气控制与PLC课程教学实践改革研究 预览
2
作者 王双园 《教育教学论坛》 2019年第44期95-96,共2页
电气控制与PLC作为自动化专业的重要基础课程,现有的传统课本讲解教学方式不能激发学生的创造力,严重制约了学生主动学习的能力。文章从实践教学出发,以学生为中心,提出了案例教学、现场教学、竞赛教学和互助学习等教学方式,探索电气控... 电气控制与PLC作为自动化专业的重要基础课程,现有的传统课本讲解教学方式不能激发学生的创造力,严重制约了学生主动学习的能力。文章从实践教学出发,以学生为中心,提出了案例教学、现场教学、竞赛教学和互助学习等教学方式,探索电气控制与PLC课程的教学改革方向。 展开更多
关键词 教学改革 案例教学 小组竞赛 互助学习
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基于SAPSO-FNN的电动式加载系统控制研究 预览
3
作者 高超 +1 位作者 周同 冯春华 《石油化工自动化》 CAS 2019年第3期43-48,74共7页
针对电动式加载系统中减速器带来的非线性等问题,提出了一种基于模拟退火的粒子群算法来优化模糊神经网络PID控制器初始参数的设计方法。该方法采用基于Mamdani模型的模糊神经网络,通过在线BP学习算法对PID控制器参数进行自整定,并结合... 针对电动式加载系统中减速器带来的非线性等问题,提出了一种基于模拟退火的粒子群算法来优化模糊神经网络PID控制器初始参数的设计方法。该方法采用基于Mamdani模型的模糊神经网络,通过在线BP学习算法对PID控制器参数进行自整定,并结合基于模拟退火的粒子群算法离线调整模糊神经网络初始值。通过仿真与实验,将所设计算法与增量式PID控制器、粒子群-模糊神经网络PID控制器进行对比,证明了所设计的控制器具有良好的稳定性、有效性和快速性。 展开更多
关键词 电动式加载 扭矩加载 粒子群 模糊神经网络
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一种双向平夹感知自适应机器人手指设计 预览
4
作者 夏海超 +1 位作者 王潇榕 周媛 《农业装备与车辆工程》 2019年第1期14-18,共5页
为更好地应对工作环境的复杂性,设计了一种双向平夹感知自适应机器人手指装置,称为PPC手指。提出双向平夹感知自适应功能,对手指机构原理和组成、抓取动作过程和抓取力进行分析,进行了样机的虚拟设计和抓取模式分析。该PPC手指综合了传... 为更好地应对工作环境的复杂性,设计了一种双向平夹感知自适应机器人手指装置,称为PPC手指。提出双向平夹感知自适应功能,对手指机构原理和组成、抓取动作过程和抓取力进行分析,进行了样机的虚拟设计和抓取模式分析。该PPC手指综合了传统灵巧手和欠驱动手的优点,独创性地实现了双方向平行夹持和感知自适应的抓取效果。 展开更多
关键词 灵巧机器人手指 双方向 感知 自适应
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基于MRAS-RLS算法永磁同步电机参数辨识 预览
5
作者 刘世交 +2 位作者 胡冬 冯春花 李帅 《石油化工自动化》 CAS 2019年第5期27-32,共6页
分析了各种常用辨识算法的优缺点,并对电机参数辨识方法中存在的问题做了进一步的研究和分析。通过分析递推最小二乘法和模型参考自适应法中的优缺点,设计出一种改进的递推最小二乘法(MRAS-RLS)。通过MRAS-RLS算法进行了定常和时变参数... 分析了各种常用辨识算法的优缺点,并对电机参数辨识方法中存在的问题做了进一步的研究和分析。通过分析递推最小二乘法和模型参考自适应法中的优缺点,设计出一种改进的递推最小二乘法(MRAS-RLS)。通过MRAS-RLS算法进行了定常和时变参数辨识的仿真实验,将辨识效果与改进前的算法进行对比,结果表明MRAS-RLS算法的辨识精度和速度均得到了提高。 展开更多
关键词 永磁同步电机 参数在线辨识 递推最小二乘法 模型参考自适应法
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智能饮水机嵌入式控制系统设计 预览
6
作者 宋慧文 仲梁维 《软件导刊》 2019年第2期91-95,共5页
为改善传统饮水机功能过于单一且缺乏人机交互界面以及无法远程控制的缺点,设计了一款基于嵌入式技术的智能饮水机控制系统。以STM32为控制核心,在STM32上移植了FreeRTOS实时操作系统及STem.Win图形界面系统,引入无线通讯模块对饮水机... 为改善传统饮水机功能过于单一且缺乏人机交互界面以及无法远程控制的缺点,设计了一款基于嵌入式技术的智能饮水机控制系统。以STM32为控制核心,在STM32上移植了FreeRTOS实时操作系统及STem.Win图形界面系统,引入无线通讯模块对饮水机进行远程监控,利用水质检测模块和水量检测模块对饮水机水质和剩余水量进行监测,实现对饮水机工作状态的实时监控、饮水机的水质和剩余水量的监测以及远程控制。多次试验表明,该系统工作稳定,达到设计要求。 展开更多
关键词 嵌入式系统 STM32 饮水机 STemWin
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汽车车身控制器故障诊断系统设计 预览
7
作者 夏海超 《农业装备与车辆工程》 2019年第10期82-85,共4页
针对现有汽车车身控制器的产品开发过程中缺乏故障诊断测试系统的问题,设计了一种采用虚拟仪器技术的汽车车身控制器故障诊断系统,该系统能够模拟实车环境对车身控制器进行故障注入与检测。实验测试结果表明,该汽车车身控制器故障诊断系... 针对现有汽车车身控制器的产品开发过程中缺乏故障诊断测试系统的问题,设计了一种采用虚拟仪器技术的汽车车身控制器故障诊断系统,该系统能够模拟实车环境对车身控制器进行故障注入与检测。实验测试结果表明,该汽车车身控制器故障诊断系统,能够准确地完成对车身控制器的故障注入和故障检测,达到预期设计目标。 展开更多
关键词 车身控制器 虚拟仪器技术 诊断系统 故障注入 故障检测
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基于Simulink的电动伺服加载系统仿真建模研究 预览 被引量:1
8
作者 祁涛 江鸿潮 《电子科技》 2019年第8期1-6,共6页
数学模型是对电动伺服加载系统算法研究的基础,文中采用机理建模的方式,建立了一个与实际贴合的MATLAB/Simulink仿真模型以为后期算法研究提供方便。文中详细推导了永磁同步电机的数学模型,并在此基础上建立了PMSM模块、逆变器模块、SV... 数学模型是对电动伺服加载系统算法研究的基础,文中采用机理建模的方式,建立了一个与实际贴合的MATLAB/Simulink仿真模型以为后期算法研究提供方便。文中详细推导了永磁同步电机的数学模型,并在此基础上建立了PMSM模块、逆变器模块、SVPWM算法模块的数学模型。通过将其组建成完整的PMSM矢量控制系统的仿真模型,建立了执行电机的MATLAB/Simulink仿真模型。通过中间连接部件耦合建立了电动伺服加载系统的MATLAB/Simulink整体模型,并通过主动和被动加载的阶跃与正弦信号进行仿真和实验,验证了电动伺服加载系统整体模型的准确性。 展开更多
关键词 电动伺服加载 PMSM SVPWM SIMULINK 机理建模 仿真
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数据驱动ANN的SISO开环稳定系统控制 预览
9
作者 周同 +1 位作者 高超 冯春花 《电力科学与工程》 2019年第2期55-62,共8页
面对任意满足广义Lipschitz条件的SISO系统的开环稳定系统,提出了一种无模型的简单有效的数据驱动神经网络半开环控制器。该控制器通过对系统的开环控制输入与传感器反馈输出的数据在一定时间内的特征进行神经网络拟合,直接获得一个在... 面对任意满足广义Lipschitz条件的SISO系统的开环稳定系统,提出了一种无模型的简单有效的数据驱动神经网络半开环控制器。该控制器通过对系统的开环控制输入与传感器反馈输出的数据在一定时间内的特征进行神经网络拟合,直接获得一个在时域上控制参考要求与其对应的系统输入信号的开环控制“反算器”,可以对该系统进行效果优秀的开环控制,从而获得一种简单实用的控制器。利用MATLAB对一个三阶系统进行仿真,对比了控制器与传统PID的效果,验证了控制器简单、有效的特性。再利用西门子电机和安川电机的扭矩伺服加载实验设备,验证了控制器的实用性。 展开更多
关键词 数据驱动 自适应控制 开环控制 人工神经网络
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基于改进的LVQ神经网络图像边缘提取研究 预览
10
作者 郎俊 周媛 《电子科技》 2018年第6期70-74,共5页
针对传统的学习向量量化神经网络(GLVQ)具有初始值敏感、数据浪费以及权值训练不稳定等缺点,提出了一种基于广义学习向量量化神经网络的改进算法(MGLVQ)。MGLVQ神经网络是利用人工鱼群算法对权值离线粗调之后,再使用引入损失函数的... 针对传统的学习向量量化神经网络(GLVQ)具有初始值敏感、数据浪费以及权值训练不稳定等缺点,提出了一种基于广义学习向量量化神经网络的改进算法(MGLVQ)。MGLVQ神经网络是利用人工鱼群算法对权值离线粗调之后,再使用引入损失函数的梯度寻优算法对其进行在线细调。将该改进算法用于对图像每个像素的分类,实现图像的边缘提取。仿真结果表明,在Lena图像中GLVQ神经网络边缘点为整个像素的45.08%,而MGLVQ提取边缘点的比例为28.58%,即在整个像素分类中GLVQ比MGLVQ错误分类率高16.51%。相比于GLVQ神经网络,MGLVQ拥有更强的去除噪声的能力和更好的边缘检测效果。 展开更多
关键词 LVQ神经网络 边缘提取 人工鱼群算法 特征向量 MGLVQ
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基于DCQGA的PID参数自整定 预览 被引量:1
11
作者 江鸿潮 《石油化工自动化》 CAS 2018年第2期37-42,共6页
量子遗传算法相对于普通遗传算法具有更好的多目标寻优能力,在PID参数优化中具有一定优势,但是标准量子遗传算法容易陷入局部极值,并且在进化后期容易出现早熟收敛的现象,提出了一种新的方法——双链量子遗传算法(DCQGA)来整定PI... 量子遗传算法相对于普通遗传算法具有更好的多目标寻优能力,在PID参数优化中具有一定优势,但是标准量子遗传算法容易陷入局部极值,并且在进化后期容易出现早熟收敛的现象,提出了一种新的方法——双链量子遗传算法(DCQGA)来整定PID控制器的参数。该方法直接用实数来编码基因位,用量子旋转门和量子非门进行染色体的更新和变异,用最优解和当前解量子位概率幅组成的行列式来确定量子门旋转方向,用结合目标函数梯度信息的自适应策略调整旋转角大小。同时采用误差绝对值时间积分性能指标作为PID参数选择的最小目标函数进行Matlab仿真,通过与普通遗传算法和标准量子遗传算法整定效果的对比,结果验证了DCQGA具有更快的响应速度和更好的多目标寻优能力。 展开更多
关键词 双链 量子遗传算法 实数编码 量子位 PID控制器 参数自整定
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基于单目SLAM的实时场景三维重建 预览
12
作者 王潇榕 郎俊 《农业装备与车辆工程》 2018年第10期56-60,共5页
针对单目 SLAM(实时定位与重建)三维重建点云精度与运动实时性成负相关的问题,提出了一种基于单目视觉里程计融合激光传感器的方法,实现运动物体周边环境的实时点云自动配准与场景三维重建,在保证实时性的情况下获得更为精确的点云数... 针对单目 SLAM(实时定位与重建)三维重建点云精度与运动实时性成负相关的问题,提出了一种基于单目视觉里程计融合激光传感器的方法,实现运动物体周边环境的实时点云自动配准与场景三维重建,在保证实时性的情况下获得更为精确的点云数据.针对图像传感器和激光传感器返回数据的特点,提出一种相机与激光传感器空间相对姿态的标定方法.针对单目视觉里程计的尺度模糊问题,提出了一种基于激光传感器的离线尺度标定算法,从而实现了里程计的位姿信息与激光传感器数据的匹配,达到实时点云自动配准的效果. 展开更多
关键词 单目SLAM 尺度恢复 三维重建 点云
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基于Labview直流电机无传感器的位置估算 预览
13
作者 胡冬 《农业装备与车辆工程》 2018年第5期46-50,共5页
目前,汽车座椅系统中通常采用光电编码器或霍尔效应传感器来确定电机的位置参数,但此方法有成本较高、电机外形较大等缺点。因此,提出了利用直流电机本身特性进行电机驱动部件定位检测,不使用传感器而直接利用电机本身产生的纹波计数的... 目前,汽车座椅系统中通常采用光电编码器或霍尔效应传感器来确定电机的位置参数,但此方法有成本较高、电机外形较大等缺点。因此,提出了利用直流电机本身特性进行电机驱动部件定位检测,不使用传感器而直接利用电机本身产生的纹波计数的方法,实现直流电机精确控制。对汽车座椅电机的纹波信号进行监测及分析研究,达到降低汽车座椅系统复杂性和故障率、降低成本、提高用户体验的目的。 展开更多
关键词 直流电机 纹波电流 无传感器 位置估计
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基于RFID的改进室内三边定位算法研究 预览 被引量:1
14
作者 杨勇明 《信息技术》 2017年第5期75-78,共4页
mRFID技术常被应用在室内定位上,针对其常用的三边定位算法易出错、定位精度不高的问题,提出了改进的三边定位算法,通过多次选取不同的参考标签并结合基于欧氏距离的定位方法,最后以多次求解的平均值为未知点坐标,这样可以提高定位的精... mRFID技术常被应用在室内定位上,针对其常用的三边定位算法易出错、定位精度不高的问题,提出了改进的三边定位算法,通过多次选取不同的参考标签并结合基于欧氏距离的定位方法,最后以多次求解的平均值为未知点坐标,这样可以提高定位的精度同时降低误差的产生率。通过实验验证了改进的三边定位算法具有较高的可行性、较高的定位精度同时降低了系统的鲁棒性,该方法可以在室内定位上进行应用研究。 展开更多
关键词 RFID 室内定位 改进三边定位 精度
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六角车床自动给料装置研究 预览
15
作者 +1 位作者 杨勇明 姜坤 《山东工业技术》 2017年第5期184-184,136共2页
针对现有的六角车床利用率低、生产效率低、工人劳动强度大的问题,对机床结构进行改进,特别是对于给料部分和传动部分结构进行改进,能够保证加工时的同轴度要求,从而降低了加工产品的次品率,保证了加工产品的质量;同时结合电控,... 针对现有的六角车床利用率低、生产效率低、工人劳动强度大的问题,对机床结构进行改进,特别是对于给料部分和传动部分结构进行改进,能够保证加工时的同轴度要求,从而降低了加工产品的次品率,保证了加工产品的质量;同时结合电控,使得六角车床能够自动化的完成零部件的夹取、传动和加工,减轻了工人的劳动强度,甚至减少工人的使用人数,由于是机器给料,传动运输节约了每件产品的加工时间,提高了效率,为企业创造了巨大的利润空间,特别适合大批大量的生产。 展开更多
关键词 六角车床 自动化 结构改进 质量 效率
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基于不同加减速控制算法的进给系统能耗研究 预览
16
作者 杨晗 石培蕾 《电子科技》 2017年第2期153-155,176共4页
针对梯形加减速控制算法能耗较高且对进给系统有柔性冲击的现象,提出了改进型的多项式加减速和三角函数加减速控制算法,采用对高速滚珠丝杠进给系统施以上述不同加减速运动规律的实验方法,研究了相同运行任务下不同运动规律控制算法... 针对梯形加减速控制算法能耗较高且对进给系统有柔性冲击的现象,提出了改进型的多项式加减速和三角函数加减速控制算法,采用对高速滚珠丝杠进给系统施以上述不同加减速运动规律的实验方法,研究了相同运行任务下不同运动规律控制算法的能耗对比和运行平顺性。实验结果表明,三角函数加减速控制策略能耗较低且运行平稳。 展开更多
关键词 加减速控制算法 运动规律 能耗对比
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气动加载系统的粒子群-滑模观测器控制 被引量:1
17
作者 邱磊 +1 位作者 周媛 杨磊 《控制工程》 CSCD 北大核心 2017年第11期2324-2331,共8页
针对气动加载伺服控制系统的时滞、强非线性,提出一种基于混沌粒子群(CPSO)的改进滑模干扰观测器(ISMDO)的控制方案。利用观测器预估理论对实际输出进行估计,计算出无延时的预估输出,并将此输出值与设定值的误差作为滑模控制器的输... 针对气动加载伺服控制系统的时滞、强非线性,提出一种基于混沌粒子群(CPSO)的改进滑模干扰观测器(ISMDO)的控制方案。利用观测器预估理论对实际输出进行估计,计算出无延时的预估输出,并将此输出值与设定值的误差作为滑模控制器的输入计算控制量。同时采用粒子群算法进行控制器的参数寻优,为使寻优效果更好,首先采用混沌反学习法“初选”粒子,再利用“淘汰”条件对粒子群算法进行筛选,并基于混沌系统替换粒子策略对群体进行补充。通过与PID控制算法,滑模干扰观测器(SMDO)等不同控制策略对阶跃、正弦信号的系统仿真进行比较,证明算法能较好的解决系统的延迟和非线性。并通过试验验证对于气动加载系统来说,该算法具有较好的控制性能。 展开更多
关键词 图像分割 气动加载伺服控制系统 粒子群 滑模干扰观测器 混沌系统
自动泊车的运动轨迹规划 预览 被引量:4
18
作者 吴玲玉 管登诗 《农业装备与车辆工程》 2017年第9期85-89,共5页
为了解决反正切函数进行平行泊车轨迹规划时未考虑泊车速度变化及转向盘转角方向变化速度过快而产生的误差,提出了基于Clothoid曲线与圆弧相结合的方法来规划泊车轨迹。介绍了基于Clothoid曲线与圆弧规划轨迹的详细过程。首先建立需要... 为了解决反正切函数进行平行泊车轨迹规划时未考虑泊车速度变化及转向盘转角方向变化速度过快而产生的误差,提出了基于Clothoid曲线与圆弧相结合的方法来规划泊车轨迹。介绍了基于Clothoid曲线与圆弧规划轨迹的详细过程。首先建立需要的Clothoid曲线的数学模型,在MATLAB中验证模型的可行性,确定车位尺寸极限值。其次在MATLAB中创建泊车环境,对初始航向角为零的情况规划泊车轨迹,对车身的整个泊车过程进行仿真。仿真结果表明:基于Clothoid曲线与圆弧相结合的方法,可以满足无碰撞泊车的要求。 展开更多
关键词 自动泊车 运动轨迹规划 数学模型 Clothoid曲线
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直角运输轨道的研究 预览
19
作者 辛静 赵高晖 +2 位作者 杨雷 杨培培 《时代农机》 2017年第2期52-53,共2页
介绍了目前物料运输轨道直角换轨方式的研究现状,并设计了一种新型的,便于自动化、数字化控制的直角换向运输系统。在相互垂直的轨道交叉点处不需要圆形转盘和提升装置,该系统的运输方式是通过伺服电机进行驱动,依靠其工作台底部的啮合... 介绍了目前物料运输轨道直角换轨方式的研究现状,并设计了一种新型的,便于自动化、数字化控制的直角换向运输系统。在相互垂直的轨道交叉点处不需要圆形转盘和提升装置,该系统的运输方式是通过伺服电机进行驱动,依靠其工作台底部的啮合齿与齿形带的齿条啮合,进行90°转弯换向,适用于要求数字化控制,运输精度高的自动化生产线上。 展开更多
关键词 数字控制 直角轨道 单向换轨
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基于BP神经网络的HEV加速意图识别 预览
20
作者 刘松波 《农业装备与车辆工程》 2017年第10期88-91,共4页
为满足混合动力汽车在燃油经济性条件下对动力性能的要求,从汽车的加速方面进行了分析,利用油门踏板的开度及其变化率和车速作为识别加速意图的指标,运用适应性强且识别准确率高的神经网络来预测驾驶员的加速意图。根据相应的实车采... 为满足混合动力汽车在燃油经济性条件下对动力性能的要求,从汽车的加速方面进行了分析,利用油门踏板的开度及其变化率和车速作为识别加速意图的指标,运用适应性强且识别准确率高的神经网络来预测驾驶员的加速意图。根据相应的实车采集数据和加速意图目标值进行训练神经网络,达到能实现较高的识别准确率。进而控制电机来补偿加速时发动机的动力不足的影响。 展开更多
关键词 神经网络 意图识别 加速度 踏板开度 车速
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