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带有摩擦非线性的CMG框架伺服系统有限时间自适应鲁棒控制
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作者 王璐 +2 位作者 姚伟 吴益飞 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2019年第4期885-890,共6页
针对控制力矩陀螺框架伺服系统中存在的摩擦非线性及不确定性等问题,提出一种基于终端滑模的有限时间自适应鲁棒控制律,确保闭环控制系统跟踪误差能够在有限时间内快速收敛到包含原点在内的任意小邻域内.通过对不确定参数的在线估计提... 针对控制力矩陀螺框架伺服系统中存在的摩擦非线性及不确定性等问题,提出一种基于终端滑模的有限时间自适应鲁棒控制律,确保闭环控制系统跟踪误差能够在有限时间内快速收敛到包含原点在内的任意小邻域内.通过对不确定参数的在线估计提高系统对参数变化的鲁棒性,并抑制外部干扰及摩擦非线性带来的不利影响.采用Lyapunov稳定性理论对闭环控制系统的稳定性进行分析并证明.通过对陀螺框架伺服控制系统进行仿真来验证所提出的控制律的有效性. 展开更多
关键词 控制力矩陀螺 框架伺服系统 有限时间自适应控制 摩擦非线性
一种基于几何约束的跌落式熔断器图像识别方法 预览
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作者 黄清 张伟 +3 位作者 程敏 苏鹏飞 丁棋炳 《南京理工大学学报:自然科学版》 CAS CSCD 北大核心 2019年第2期217-223,共7页
针对配电线路维护机器人跌落式熔断器的熔丝管识别问题,提出了一种基于几何约束的直线拟合法.采用概率 Hough 变换结合直线平行和距离约束等条件,提高了熔丝管管体的识别率.针对操作环识别困难的问题,利用熔丝管管体和操作环的几何位置... 针对配电线路维护机器人跌落式熔断器的熔丝管识别问题,提出了一种基于几何约束的直线拟合法.采用概率 Hough 变换结合直线平行和距离约束等条件,提高了熔丝管管体的识别率.针对操作环识别困难的问题,利用熔丝管管体和操作环的几何位置关系,提出了基于位置和几何尺寸约束的椭圆拟合法识别操作环.为消除复杂背景中其他物体对熔丝管识别的干扰,提出了基于熔丝管管体和操作环互相约束的熔丝管识别方法.实验结果表明,所提方法可以识别不同场景中的熔丝管,识别率高且鲁棒性好。 展开更多
关键词 配电线路维护 跌落式熔断器 几何约束 概率 HOUGH 变换 椭圆拟合
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一种改进的柔性关节机械臂分级滑模控制 预览
3
作者 姚伟 张丹丹 +2 位作者 吴益飞 《东南大学学报:自然科学版》 CSCD 北大核心 2018年第2期201-206,共6页
为实现多自由度柔性关节机械臂高精度定点控制和振动抑制,提出了一种改进的分级滑模控制算法.该算法借鉴分级滑模的思想,分别根据减速器输出角和关节角设计第一级滑模面,然后根据第一级滑动模态设计第二级滑模面.采用双幂次趋近律,使... 为实现多自由度柔性关节机械臂高精度定点控制和振动抑制,提出了一种改进的分级滑模控制算法.该算法借鉴分级滑模的思想,分别根据减速器输出角和关节角设计第一级滑模面,然后根据第一级滑动模态设计第二级滑模面.采用双幂次趋近律,使滑动模态无论是远离还是接近滑模面时都具有很快的趋近速度,而且控制力矩的抖振小,动态性能好.应用李雅普诺夫理论证明了所设计的控制器能够保证二级滑动模态有限时间有界稳定,进而一级滑动模态和系统状态也是有限时间有界稳定.数字仿真结果表明,所提控制算法与未改进之前相比,关节角的响应时间快1 s,并且提高了定点控制的精度,有效减小了抖振. 展开更多
关键词 多自由度 柔性关节机械臂 分级滑模 双幂次 振动削弱
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采用帆板-滑块执行结构的太阳帆姿态控制 预览
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作者 吴利平 +1 位作者 吴益飞 《哈尔滨工业大学学报》 CSCD 北大核心 2018年第9期141-146,共6页
为实现太阳帆三轴姿态控制,采用一种新型的帆板-滑块执行机构进行姿态控制.基于滑模控制理论提出一种强鲁棒的姿态控制器,以抑制执行机构工作过程中航天器转动惯量变化对姿态控制的影响.此外,引入自适应律,提出一种自适应抗扰控制律,以... 为实现太阳帆三轴姿态控制,采用一种新型的帆板-滑块执行机构进行姿态控制.基于滑模控制理论提出一种强鲁棒的姿态控制器,以抑制执行机构工作过程中航天器转动惯量变化对姿态控制的影响.此外,引入自适应律,提出一种自适应抗扰控制律,以抑制光压力矩和引力梯度力矩对姿态的干扰作用.最后,基于执行机构的动力学特性设计了操纵律,解算出帆板转动角度和滑块滑动位移,提供给控制器所需控制力矩.仿真结果表明:采用所提控制律和执行机构操纵律可使太阳帆姿态较快地机动至期望位置,并较好地抑制了转动惯量变化、光压力矩干扰和引力梯度力矩干扰带来的影响,同时使控制力矩、帆板角度和滑块位移均保持在适当的幅值范围内.所提控制策略有效地实现了太阳帆三轴姿态控制. 展开更多
关键词 太阳帆 姿态 执行机构 强鲁棒 自适应
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基于Faster R-CNN的机器人目标检测及空间定位 被引量:1
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作者 苏鹏飞 +1 位作者 吴益飞 《华中科技大学学报:自然科学版》 CSCD 北大核心 2018年第12期55-59,共5页
基于深度学习的方法,运用Faster R-CNN目标检测架构和ResNet50卷积神经网络,针对配电线路维护机器人系统作业目标的特点对网络进行了训练.在此基础上结合双目视觉测距原理测得作业目标在相机坐标系中的坐标,通过手眼标定将该坐标转换到... 基于深度学习的方法,运用Faster R-CNN目标检测架构和ResNet50卷积神经网络,针对配电线路维护机器人系统作业目标的特点对网络进行了训练.在此基础上结合双目视觉测距原理测得作业目标在相机坐标系中的坐标,通过手眼标定将该坐标转换到机器人基座坐标系中,从而完成作业目标的空间定位.实验结果表明:该方法能很好地适应作业场景背景复杂、光照变化以及目标部分遮挡等情况,所提出的手眼标定算法能够满足配电线路维护机器人对目标空间测量定位的要求. 展开更多
关键词 目标检测 卷积神经网络 手眼标定 配电线路维护 目标定位
一种基于全卷积神经网络的横担姿态测量方法
6
作者 吴巍 +1 位作者 《华中科技大学学报:自然科学版》 CSCD 北大核心 2018年第12期106-111,共6页
为满足配电线路维护机器人更换避雷器的作业需求,提出了一种基于全卷积神经网络的横担姿态测量方法.通过分析三维几何特征建立了横担姿态模型;采用基于全卷积神经网络的图像分割方法获得横担区域,并以此作为掩膜进行边缘检测,去除环境干... 为满足配电线路维护机器人更换避雷器的作业需求,提出了一种基于全卷积神经网络的横担姿态测量方法.通过分析三维几何特征建立了横担姿态模型;采用基于全卷积神经网络的图像分割方法获得横担区域,并以此作为掩膜进行边缘检测,去除环境干扰;采用基于投票法和霍夫空间约束的直线检测提取横担主体区域轮廓直线,并给出了求解横担姿态向量的算法.实验结果表明:所提出方法能较为精确地测得横担姿态,为机器人自主更换避雷器奠定了良好基础. 展开更多
关键词 配电线路维护机器人 全卷积神经网络 姿态测量 边缘检测 直线检测
基于Kinect的配电作业机器人智能人机交互方法 被引量:1
7
作者 张冕 黄颖 +1 位作者 梅海艺 《山东大学学报:工学版》 北大核心 2018年第5期103-108,共6页
为实现操作人员与配电作业机器人的自然交互,提出一种基于Kinect手势识别的配电作业机器人智能人机交互方法。通过Kinect的深度信息及骨骼信息对操作人员的手势进行分割,选取几何不变矩Hu矩作为手势特征,采用支持向量机(support vector... 为实现操作人员与配电作业机器人的自然交互,提出一种基于Kinect手势识别的配电作业机器人智能人机交互方法。通过Kinect的深度信息及骨骼信息对操作人员的手势进行分割,选取几何不变矩Hu矩作为手势特征,采用支持向量机(support vector machine,SVM)的机器学习方法分类识别操作人员的手势。将手势映射为机器人的运动,通过手势对机器人进行运动控制。试验结果验证了本研究所提的配电作业机器人智能人机交互方法的可行性。 展开更多
关键词 配电作业机器人 智能人机交互 机器学习 手势分割 手势识别 运动控制
基于比值均方根的杨氏模量反演方法 预览 被引量:2
8
作者 宋建国 冉然 《地球物理学报》 CSCD 北大核心 2018年第4期1508-1518,共11页
杨氏模量和泊松比是表征岩石脆性、评价储层可压性以及描述储层流体特征的重要参数,叠前地震反演是从地震数据中得到此类参数的有效手段.常规的叠前地震反演方法多使用Zeopppritz方程的近似式计算反射系数,近似式的误差影响了反演结果... 杨氏模量和泊松比是表征岩石脆性、评价储层可压性以及描述储层流体特征的重要参数,叠前地震反演是从地震数据中得到此类参数的有效手段.常规的叠前地震反演方法多使用Zeopppritz方程的近似式计算反射系数,近似式的误差影响了反演结果的精度.针对这个问题,推导了比值均方根形式的杨氏模量、泊松比和密度的Zoeppritz方程,并基于广义线性反演构建了杨氏模量和泊松比直接反演方法,有效地避免了使用近似式的局限性,提高了反演的精度.模型测试和实际资料试算结果表明:采用比值均方根形式构建的反演流程稳定,能够从叠前地震数据中获得可信的杨氏模量、泊松比和密度,提供了一种可靠的杨氏模量和泊松比直接反演方法. 展开更多
关键词 杨氏模量 泊松比 密度 叠前反演 ZOEPPRITZ方程
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基于期望补偿的挠性航天器自适应鲁棒主动振动控制 预览
9
作者 余臻 +2 位作者 王璐 吴益飞 《振动与冲击》 CSCD 北大核心 2017年第24期230-236,共7页
针对一类粘贴有智能材料的挠性航天器进行大角度姿态快速机动中的姿态控制与振动抑制问题,提出了一种基于期望补偿的自适应鲁棒主动振动控制方法。该方法由路径规划、基于期望补偿的自适应鲁棒(DCARC)姿态控制器以及基于正位置反馈(... 针对一类粘贴有智能材料的挠性航天器进行大角度姿态快速机动中的姿态控制与振动抑制问题,提出了一种基于期望补偿的自适应鲁棒主动振动控制方法。该方法由路径规划、基于期望补偿的自适应鲁棒(DCARC)姿态控制器以及基于正位置反馈(PPF)的主动振动控制器组成。通过规划得到不易激起挠性附件振动的挠性航天器中心刚体角位置路径,利用DCARC姿态控制对规划的路径进行跟踪。采用基于期望补偿的自适应律使得回归量仅由期望路径信息计算,可减少测量噪声的影响。同时,针对机动过程中挠性附件的高频振动,采用多模态PPF主动振动控制器以增加附件阻尼。该方法不仅能提高挠性航天器大角度姿态快速机动中动态和稳态性能,而且可有效抑制挠性附件振动。数值仿真结果验证了该方法的有效性。 展开更多
关键词 挠性航天器 期望补偿 自适应鲁棒控制 路径规划 正位置反馈
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控制力矩陀螺框架伺服系统期望补偿自适应鲁棒控制 预览
10
作者 王璐 +2 位作者 钟晨星 吴益飞 《控制理论与应用》 CSCD 北大核心 2017年第9期1143-1150,共8页
本文针对控制力矩陀螺框架伺服系统中存在的参数不确定性、摩擦非线性及外部干扰问题,提出了一种考虑LuGre摩擦的自适应鲁棒控制方法.针对陀螺框架伺服系统未知惯量和阻尼系数、LuGre摩擦参数不确定性及未知外部干扰上界,设计参数更新... 本文针对控制力矩陀螺框架伺服系统中存在的参数不确定性、摩擦非线性及外部干扰问题,提出了一种考虑LuGre摩擦的自适应鲁棒控制方法.针对陀螺框架伺服系统未知惯量和阻尼系数、LuGre摩擦参数不确定性及未知外部干扰上界,设计参数更新律对其进行估计.在此基础上,为提高系统对不确定参数及未知干扰的鲁棒性,设计带有期望补偿的自适应鲁棒控制器,可实现对LuGre摩擦非线性的精确补偿,同时减小测量信号噪声及外部干扰对系统的不利影响.应用Lyapunov稳定性理论分析了闭环系统的稳定性.对挠性航天器姿态机动控制的仿真结果,验证了所提方法的有效性. 展开更多
关键词 控制力矩陀螺 伺服系统 自适应控制 摩擦模型 不确定性
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基于ROS的UR机器人离线编程系统设计与开发 预览 被引量:5
11
作者 陆政 韩昊一 +1 位作者 纪良 《计算机仿真》 北大核心 2017年第9期309-313,318共6页
为解决工业机器人在线示教编程存在的编程效率低下等问题,针对UR5六自由度工业机器人应用,开发了一套基于机器人操作系统ROS的离线编程系统。基于ROS提供的灵活的模块化机制实现了离线编程系统各模块的系统级联。通过模块化的设计方... 为解决工业机器人在线示教编程存在的编程效率低下等问题,针对UR5六自由度工业机器人应用,开发了一套基于机器人操作系统ROS的离线编程系统。基于ROS提供的灵活的模块化机制实现了离线编程系统各模块的系统级联。通过模块化的设计方法分别实现了机器人正逆运动学解算、关节空间轨迹规划、运动过程离线仿真和编程交互等功能模块。仿真测试和实验结果表明。所开发的离线编程系统人机交互界面友好,可有效提高UR机器人应用开发的编程效率。 展开更多
关键词 离线编程系统 机器人操作系统 正逆运动学 轨迹规划
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面向小分子转化反应的稀土多相催化材料的研究进展
12
作者 张亚文 《中国稀土学报》 CAS CSCD 北大核心 2017年第1期55-68,共14页
稀土元素由于具有强碱性、氧化还原性和高配位数等性质,对于许多化学反应都表现出优异的催化性能。本综述以反应为导向,简要总结了稀土催化剂在醇类氧化脱氢、气体小分子氧化、气体小分子重整等小分子转化反应中的多相催化反应性及其结... 稀土元素由于具有强碱性、氧化还原性和高配位数等性质,对于许多化学反应都表现出优异的催化性能。本综述以反应为导向,简要总结了稀土催化剂在醇类氧化脱氢、气体小分子氧化、气体小分子重整等小分子转化反应中的多相催化反应性及其结构-活性的关联关系。稀土元素在多相催化体系中可以作为直接产生催化活性的主催化剂,也可以作为分散活性成分的载体,还可以作为与活性成分发生协同作用的助催化剂。预期实验研究与理论计算的结合将对新型稀土多相催化材料的理性设计和开发提供更可靠的理论基础和实验支撑。 展开更多
关键词 稀土多相催化 小分子转化 结构-活性的关联关系 酸碱位点 氧化还原位点
一种变鲁棒系数的SGCMGs伪逆操纵律 预览 被引量:1
13
作者 王璐 《南京理工大学学报:自然科学版》 CAS CSCD 北大核心 2016年第1期102-109,共8页
针对五棱锥单框架控制力矩陀螺群(Single gimbaled control moment gyroscopes,SGCMGs)中存在的奇异问题。建立五棱锥构型SGCMGs系统动力学模型.基于双曲正弦函数和分段函数设计鲁棒系数,改进鲁棒伪逆操纵律,使SGCMGs系统在处于奇... 针对五棱锥单框架控制力矩陀螺群(Single gimbaled control moment gyroscopes,SGCMGs)中存在的奇异问题。建立五棱锥构型SGCMGs系统动力学模型.基于双曲正弦函数和分段函数设计鲁棒系数,改进鲁棒伪逆操纵律,使SGCMGs系统在处于奇异状态时,保证框架角速度不为零,从而逃离奇异;在接近奇异状态时迅速避开奇异。在远离奇异状态时更精确地输出期望力矩。通过SGCMGs不同类型力矩输出和挠性航天器大角度姿态机动控制的仿真结果表明,所提SGCMGs操纵律既能够较好地规避奇异状态,Y,Ag在远离奇异时精确地输出期望力矩。 展开更多
关键词 单框架控制力矩陀螺群 操纵律 鲁棒系数 奇异 力矩误差 挠性航天器 姿态机动
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一种太阳帆航天器姿态机动控制方法 预览
14
作者 吴利平 +1 位作者 姚伟 《南京理工大学学报:自然科学版》 CAS CSCD 北大核心 2016年第3期272-277,共6页
针对太阳帆航天器挠性模态易激发但难测量的问题,该文研究以控制杆作为执行机构的太阳帆航天器姿态控制。基于控制杆的动力学分析建立了太阳帆俯仰轴刚柔耦合模型。提出了1种姿态机动路径柔化与可测刚体姿态信息反馈控制相结合的太阳帆... 针对太阳帆航天器挠性模态易激发但难测量的问题,该文研究以控制杆作为执行机构的太阳帆航天器姿态控制。基于控制杆的动力学分析建立了太阳帆俯仰轴刚柔耦合模型。提出了1种姿态机动路径柔化与可测刚体姿态信息反馈控制相结合的太阳帆姿态控制方法。设计了比例积分型状态误差反馈律,并给出了使系统刚体姿态与挠性模态均渐近稳定的充分条件。仿真结果表明,所提控制方法能较好地满足太阳帆姿态调整的快速性与准确性要求。 展开更多
关键词 太阳帆 姿态控制 控制杆 俯仰轴 刚柔耦合模型 挠性模态 反馈控制 比例 积分 状态误差
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带有非线性内模补偿的挠性航天器姿态控制 预览
15
作者 钟晨星 +1 位作者 朱志浩 《南京理工大学学报:自然科学版》 CAS CSCD 北大核心 2016年第6期635-642,共8页
针对挠性航天器姿态控制中的干扰和振动抑制问题,提出了1种带有非线性内模补偿的鲁棒姿态控制器.基于内模原理设计非线性动态干扰补偿器,可渐近抑制非线性外部系统产生的时变干扰信号.分析刚挠耦合关联系统特性并应用Lyapunov方法,提出... 针对挠性航天器姿态控制中的干扰和振动抑制问题,提出了1种带有非线性内模补偿的鲁棒姿态控制器.基于内模原理设计非线性动态干扰补偿器,可渐近抑制非线性外部系统产生的时变干扰信号.分析刚挠耦合关联系统特性并应用Lyapunov方法,提出1种基于姿态角速度反馈镇定挠性模态的鲁棒态控制律,实现了包括挠性模态在内系统状态量的渐近稳定.该控制器仅采用姿态角和姿态角速度测量信息,不需要测量模态,易于工程实现.将该控制器用于挠性航天器姿态控制,仿真结果验证了其有效性和对干扰的鲁棒性. 展开更多
关键词 非线性内模补偿 挠性航天器 姿态控制 干扰抑制 振动抑制 内模原理
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基于梯度下降和二分法的移动机器人轨迹规划方法 预览 被引量:3
16
作者 孙双双 李胜 +1 位作者 周川 《计算机测量与控制》 2016年第11期201-203,207共4页
轨迹规划是移动焊接机器人轨迹控制的基础,是该系统中重要的组成部分;为了提高多关节移动焊接机器人轨迹规划的效率和精确性,同时考虑到多关节焊接机器人的运动特性提出了一种梯度下降法和二分法结合的轨迹规划方法;移动焊接机器人... 轨迹规划是移动焊接机器人轨迹控制的基础,是该系统中重要的组成部分;为了提高多关节移动焊接机器人轨迹规划的效率和精确性,同时考虑到多关节焊接机器人的运动特性提出了一种梯度下降法和二分法结合的轨迹规划方法;移动焊接机器人由机械杆和机器人移动平台组成,由于移动平台提供移动性使得移动焊接机器人相对固定的机械臂有更大的工作空间;近年来,此类系统的研究已在经学术界和工业界迅猛发展;论文首先建立移动焊接机器人的运动学模型,并且阐述梯度下降法和二分法结合算法的设计步骤;然后,采用典型的正弦波形作为焊缝轨迹,通过仿真验证该方法的应用前景和可行性。 展开更多
关键词 移动焊接机器 轨迹规划 梯度下降法 二分法
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一种栅格化矢量地图的拾取交互方法 预览
17
作者 俞信 王洋 《计算机技术与发展》 2016年第10期118-122,共5页
针对纹理法渲染的栅格化矢量地图难以直接进行交互的问题,设计了一种栅格化矢量地图的拾取交互方法。基于实际面型矢量顶点数目多、多边形分离、空洞多边形等特性,改进了传统的射线求交判断点是否在多边形内的算法,使其可适用于实际... 针对纹理法渲染的栅格化矢量地图难以直接进行交互的问题,设计了一种栅格化矢量地图的拾取交互方法。基于实际面型矢量顶点数目多、多边形分离、空洞多边形等特性,改进了传统的射线求交判断点是否在多边形内的算法,使其可适用于实际面型矢量拾取;同时,提出了一种基于半平面连续链的新型内角和算法,可大幅降低传统内角和算法的计算量,实现了栅格化矢量地图的拾取交互。应用不同复杂程度的矢量数据进行相关实验,结果表明,在明显提高矢量渲染效率的同时,避免了在三维场景下矢量渲染不贴地的情况下,可以实现矢量兴趣要素拾取,且所提矢量拾取方法实时性良好,拾取响应时间只取决于矢量数据本身复杂度,与三维地形复杂度无关,可以满足GIS的需求。 展开更多
关键词 矢量地图交互 要素拾取 栅格化 射线求交 内角和
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基于自适应凹口滤波器的电液伺服系统控制 预览
18
作者 姚伟 +1 位作者 钟晨星 余臻 《火炮发射与控制学报》 北大核心 2015年第1期11-15,共5页
以大功率大惯量武器伺服系统为背景,针对泵控缸电液位置伺服系统带宽窄以及变负载变惯量情况下,系统快速性和稳定性矛盾突出的问题,提出了一种基于自适应凹口滤波器的控制方法。采用带死区的梯度算法对系统的谐振频率进行实时辨识,使... 以大功率大惯量武器伺服系统为背景,针对泵控缸电液位置伺服系统带宽窄以及变负载变惯量情况下,系统快速性和稳定性矛盾突出的问题,提出了一种基于自适应凹口滤波器的控制方法。采用带死区的梯度算法对系统的谐振频率进行实时辨识,使凹口滤波器的中心频率自动跟踪系统谐振频率,以抑制机械振荡,增大系统带宽及稳定裕度,保证系统的快速性和稳定性。仿真结果验证了所提控制策略的有效性。 展开更多
关键词 电液伺服系统 自适应凹口滤波器 梯度算法 频率辨识
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基于机器视觉和模糊控制的自动泊车 被引量:7
19
作者 任坤 许艺 +1 位作者 丁福文 《华中科技大学学报:自然科学版》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第S1期88-92,共5页
针对自动泊车应用中车位搜索和车辆位置获取困难的问题,提出了一种在环境信息未知的情况下,通过机器视觉进行车位搜索和车身位置获取的方法,避免了传统方法中利用超声波检测车位时左右两边必须有车的弊端.在建立并分析车辆动力学模型的... 针对自动泊车应用中车位搜索和车辆位置获取困难的问题,提出了一种在环境信息未知的情况下,通过机器视觉进行车位搜索和车身位置获取的方法,避免了传统方法中利用超声波检测车位时左右两边必须有车的弊端.在建立并分析车辆动力学模型的基础上,设计了模糊控制器,并在模糊规则相对较少的情况下,实现了自动泊车控制.为进一步缩短泊车时间,设计了基于遗传算法的优化策略,进一步改进模糊控制器.数值仿真结果验证了所提控制算法的有效性. 展开更多
关键词 自动泊车 模糊控制器 遗传算法 优化 机器视觉
挠性航天器姿态机动路径设计及最优控制 被引量:1
20
作者 黄颖 韩帅帅 +1 位作者 王璐 《华中科技大学学报:自然科学版》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第S1期27-31,共5页
针对在轨挠性航天器姿态机动控制问题,提出了一种基于路径规划、线性二次型最优控制(LQR)和扩张状态观测器(ESO)新的姿态控制方法.在建立单轴挠性航天器姿态动力学系统状态方程的基础上,针对姿态机动易造成挠性附件大幅振动的问题,提出... 针对在轨挠性航天器姿态机动控制问题,提出了一种基于路径规划、线性二次型最优控制(LQR)和扩张状态观测器(ESO)新的姿态控制方法.在建立单轴挠性航天器姿态动力学系统状态方程的基础上,针对姿态机动易造成挠性附件大幅振动的问题,提出了一种余弦型角速度曲线的姿态机动路径规划方法,可应用于初速非零的情况.针对姿态角速度和挠性模态的变化率不易测得以及系统中受到持续时变干扰的问题,构建ESO对系统状态量和干扰进行估计,并与LQR控制相结合,设计了具有自抗扰能力的姿态控制器.仿真结果验证了所提控制方法的有效性. 展开更多
关键词 挠性航天器 姿态机动控制 路径规划 线性二次型最优控制 扩张状态观测器 自抗扰
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