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无人直升机三维避障方法及仿真 被引量:3
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作者 蒙志君 平学寿 陈旭 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第8期1619-1626,共8页
自主避障是无人直升机(UH)在复杂未知环境中执行飞行任务所必须的能力。针对未知环境下UH避障飞行问题,提出了一种新的三维实时避障方法,通过将三维激光雷达探测视野划分成若干不同半径的扇形柱区和等角度分布的直方柱区,结合雷达探... 自主避障是无人直升机(UH)在复杂未知环境中执行飞行任务所必须的能力。针对未知环境下UH避障飞行问题,提出了一种新的三维实时避障方法,通过将三维激光雷达探测视野划分成若干不同半径的扇形柱区和等角度分布的直方柱区,结合雷达探测数据判断障碍物分布情况,UH根据避障方法执行相应的规避动作来实现避障飞行。同时提出一种基于CATIA三维建模软件二次开发的三维仿真方法,该方法可以对未知的飞行环境进行三维建模,结合避障方法实现UH在其中的真实避障飞行模拟,并利用该仿真方法验证了三维避障方法的可行性。 展开更多
关键词 无人直升机 三维避障 三维仿真 避障仿真 CATIA二次开发
适应扰动的无人直升机姿态跟踪控制 预览 被引量:3
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作者 陈旭 蒙志君 +1 位作者 赵文龙 王凯鹏 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第11期1534-1539,共6页
无人直升机在实际飞行过程中,会受到阵风等外界因素的干扰,并且模型不确定性也会对控制效果带来不利影响.为应对这些挑战,本文设计了一种基于扩张状态观测器的自抗扰反步控制器.首先,建立了无人直升机姿态动力学模型.随后,引入扩张状态... 无人直升机在实际飞行过程中,会受到阵风等外界因素的干扰,并且模型不确定性也会对控制效果带来不利影响.为应对这些挑战,本文设计了一种基于扩张状态观测器的自抗扰反步控制器.首先,建立了无人直升机姿态动力学模型.随后,引入扩张状态观测器,用以实时观测由外界扰动和模型不确定性组成的总和扰动.观测得到的总和扰动估计值与基于Lyapunov函数的反步法控制器控制算法相结合,用以消除总和扰动的影响,使得无人直升机在各种飞行条件下均能对运动指令进行快速和准确的跟踪.最后,仿真研究和飞行实验验证了该控制律的有效性.与同等条件下的PID控制器相比,该控制律表现出更优的飞行性能. 展开更多
关键词 无人直升机 扰动估计 自抗扰反步控制器 飞行实验
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广州地区三甲医院网站建设现状调查分析 预览
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作者 陈旭 《消费导刊》 2012年第7期37-39,共3页
本文通过对广州市三甲医院网站建设情况进行调查分析,总结该地区三甲医院网站建设的优势和不足,提出相应的改善对策,以促进医患信息沟通和医院信息化的进程。
关键词 医院 网站 分析 对策
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广州市三甲医院网站建设综合评价 预览 被引量:9
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作者 胡昌盛 陈旭 陈丽萍 《现代医院》 2007年第5期 128-130,共3页
通过对广州市三甲医院网站建设情况进行调查分析,总结该地区三甲医院网站建设的优势和不足,提出相应的改善对策,以促进医患信息沟通和医院信息化的进程。
关键词 医院 网站 分析 对策
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住宅建筑施工中节能措施的合理应用 预览 被引量:3
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作者 陈旭 《中国城市经济》 2011年第14期214-214,共1页
当前,随着环保、可持续发展理念的发展,建筑高能耗的模式已经不适应现代社会的发展需要,节能型建筑势在必行。笔者根据自己多年来的施工经验对建筑施工节能技术的一般要求进行分析,并就节能住宅建筑施工中节能措施的合理应用进行阐述,... 当前,随着环保、可持续发展理念的发展,建筑高能耗的模式已经不适应现代社会的发展需要,节能型建筑势在必行。笔者根据自己多年来的施工经验对建筑施工节能技术的一般要求进行分析,并就节能住宅建筑施工中节能措施的合理应用进行阐述,供同行参考。 展开更多
关键词 住宅建筑 施工技术 节能措施
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