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鹅源H5N1禽流感病毒感染对雏鸭红细胞免疫功能的影响 预览
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作者 郑世民 葛依阳 +3 位作者 马宏伟 高雪丽 刘超男 吕晓萍 《东北农业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2019年第1期45-51,共7页
将100只21日龄雏鸭随机分为AIV感染组(I)和对照组(C),应用免疫学和细胞培养及MTT等方法动态检测AIV感染雏鸭血液红细胞免疫黏附能力、红细胞免疫自身调控能力以及红细胞促外周血淋巴细胞增殖能力。结果表明,雏鸭感染AIV后1~14d,红细胞C3... 将100只21日龄雏鸭随机分为AIV感染组(I)和对照组(C),应用免疫学和细胞培养及MTT等方法动态检测AIV感染雏鸭血液红细胞免疫黏附能力、红细胞免疫自身调控能力以及红细胞促外周血淋巴细胞增殖能力。结果表明,雏鸭感染AIV后1~14d,红细胞C3b受体花环(E-CRR)率明显低于对照组,而红细胞免疫复合物花环(E-ICR)率明显高于对照组;AIV感染雏鸭后3~21d,红细胞C3b受体花环促进率(RFER)显著低于对照组,且红细胞C3b受体花环抑制(RFIR)率显著高于对照组;AIV感染雏鸭的红细胞对血液T、B淋巴细胞增殖促进能力明显低于对照组。表明AIV感染引起的雏鸭红细胞免疫黏附功能、自身调控能力和T、B淋巴细胞增殖能力下降,与AIV感染导致雏鸭外周血免疫功能降低密切相关。 展开更多
关键词 禽流感病毒 雏鸭 红细胞免疫 免疫黏附
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基于声全息的超声波与微缺陷耦合声场特性研究 预览
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作者 马宏伟 张一澍 +1 位作者 王星 关志阳 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2019年第3期75-79,共5页
声全息技术空间分辨率高、计算速度快,能够对在结构内部传播的结构波进行可视化。该技术的出现为超衍射极限分辨率的检测提供了重要方向。主要研究近场超声在薄工件中的传播以及声场与微小缺陷相互作用的规律,基于近场声全息建立纵波信... 声全息技术空间分辨率高、计算速度快,能够对在结构内部传播的结构波进行可视化。该技术的出现为超衍射极限分辨率的检测提供了重要方向。主要研究近场超声在薄工件中的传播以及声场与微小缺陷相互作用的规律,基于近场声全息建立纵波信号与工件结构、缺陷类型的定量关系,找到可以通过工件表面声场特性来判别近场区域内是否存在缺陷的方法,将计算结果与有限元仿真进行对比,以验证该方法的正确性。该模型对于提高近场检测分辨率以及微小缺陷的特征提取具有一定的指导意义。 展开更多
关键词 超声检测 声全息 微缺陷 有限元
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基于捷联惯导和里程计的井下机器人定位方法研究 预览
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作者 马宏伟 张璞 +1 位作者 毛清华 周颖 《工矿自动化》 北大核心 2019年第4期35-42,共8页
针对现有煤矿井下移动机器人定位方法存在定位难、精度低的问题,提出了一种基于捷联惯导和里程计的井下机器人定位方法。该方法利用卡尔曼滤波对捷联惯导进行初始对准,以此确定定位的初始坐标,得到初始姿态转换矩阵;利用捷联惯导独立完... 针对现有煤矿井下移动机器人定位方法存在定位难、精度低的问题,提出了一种基于捷联惯导和里程计的井下机器人定位方法。该方法利用卡尔曼滤波对捷联惯导进行初始对准,以此确定定位的初始坐标,得到初始姿态转换矩阵;利用捷联惯导独立完成机器人位置解算,同时利用里程计输出的速度信息与捷联惯导输出的实时姿态转换矩阵进行航位推算解算,再次得到机器人的位置信息;为了减少累积误差对捷联惯导的影响,使用里程计和捷联惯导构成航位推算系统,采用Sage-Husa自适应滤波设计组合定位算法,选择误差作为系统状态,经过滤波计算和校正,可获得机器人的精确位置信息。实验结果表明,该方法可实现机器人实时定位,有效减少捷联惯导累积误差的影响;定位精度较高,机器人在Y向运动4.3m,Z向运动0.25m后,Y向定位误差为0.25m,Z向定位误差为0.005m。 展开更多
关键词 煤矿井下机器人 移动机器人定位 捷联惯导 里程计 初始对准 航位推算
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基于特征间隔的煤矿钢丝绳芯输送带接头自动定位方法
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作者 毛清华 贺鑫 +1 位作者 马宏伟 张旭辉 《煤炭技术》 CAS 2019年第2期129-131,共3页
针对煤矿钢丝绳芯输送带接头断裂问题,构建了基于弱磁与行程检测的接头自动检测系统,并提出了一种基于特征间隔的接头自动定位方法。该方法通过自动检测特征间隔来确定特征接头,根据特征接头对输送带接头进行自动编号,并将自动编号与实... 针对煤矿钢丝绳芯输送带接头断裂问题,构建了基于弱磁与行程检测的接头自动检测系统,并提出了一种基于特征间隔的接头自动定位方法。该方法通过自动检测特征间隔来确定特征接头,根据特征接头对输送带接头进行自动编号,并将自动编号与实际输送带接头编号一一对应,从而实现接头自动定位。运用多个煤矿的钢丝绳芯输送带接头检测信号对提出的自动定位方法进行了试验验证,试验结果表明该方法实现了钢丝绳芯输送带接头的准确定位。 展开更多
关键词 钢丝绳芯输送带 接头 弱磁检测 特征间隔 自动定位
2-PrRS-PR(P) S并联变胞机构伴随运动分析 预览
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作者 马宏伟 +1 位作者 田海波 董刚 《机械传动》 北大核心 2019年第6期55-59,63共6页
根据变胞理论,提出一种新型可变转动副轴线的2-PrRS-PR(P)S并联变胞机构,通过机构两个分支转动副轴线角度的改变实现机构变胞。首先,利用螺旋理论,对机构两个工作构态自由度进行分析;其次,根据机构特点,建立机构伴随运动的运动学模型,... 根据变胞理论,提出一种新型可变转动副轴线的2-PrRS-PR(P)S并联变胞机构,通过机构两个分支转动副轴线角度的改变实现机构变胞。首先,利用螺旋理论,对机构两个工作构态自由度进行分析;其次,根据机构特点,建立机构伴随运动的运动学模型,得到机构在不同构态的伴随运动和结构参数的联系;最后,利用仿真软件MATLAB得到机构不同构态结构参数对伴随运动影响的变化图。研究表明,该机构在不同构态存在不同方向的伴随运动,且伴随运动的大小随着机构参数的变化具有对称性。伴随运动的分析为机构的优化设计和误差分析提供了理论依据。 展开更多
关键词 并联机构 变胞机构 自由度分析 伴随运动
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负弯矩作用下蜂窝组合梁的承载力 预览
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作者 马宏伟 刘维亚 +1 位作者 林朗 袁嘉樑 《华南理工大学学报:自然科学版》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第1期75-85,共11页
蜂窝组合梁能降低建筑层高,为了研究蜂窝组合梁负弯矩区段承载力,设计了两个蜂窝组合梁试件,并进行了静力加载试验,研究了扩张比、第一洞口间距对蜂窝组合梁的强度、刚度和破坏模式的影响.试验结果表明:对于扩张比小于1.3的试件,蜂窝组... 蜂窝组合梁能降低建筑层高,为了研究蜂窝组合梁负弯矩区段承载力,设计了两个蜂窝组合梁试件,并进行了静力加载试验,研究了扩张比、第一洞口间距对蜂窝组合梁的强度、刚度和破坏模式的影响.试验结果表明:对于扩张比小于1.3的试件,蜂窝组合梁在近支座截面或第一洞口中心截面发生弯曲破坏;在扩张比给定的情况下,蜂窝组合梁的第一洞口间距主要影响蜂窝组合梁的破坏模式;当近支座截面和第一洞口截面同时为蜂窝组合梁的破坏控制截面时,钢梁扩张比对蜂窝组合梁的强度与刚度影响较大.在试验研究的基础上提出了近支座截面的名义抗弯承载力计算方法,该方法同时考虑了构件的破坏模式与两个控制截面的抗弯承载力,公式计算值与试验值吻合. 展开更多
关键词 蜂窝组合梁 负弯矩作用 扩张比 抗弯承载力 弯曲破坏
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变截面明挖双洞管廊地震响应分析 预览
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作者 李宇华 马宏伟 《四川建材》 2019年第1期61-62,共2页
综合管廊作为城市浅埋地下工程的一种典型形式,是解决“城市病”的重要手段。基于ANSYS有限元软件,运用数值模拟方法进行了不同分仓形式下的城市综合管廊的地震响应分析。结果表明,分仓形式对管廊的应力分布影响十分显著,但对结构的位... 综合管廊作为城市浅埋地下工程的一种典型形式,是解决“城市病”的重要手段。基于ANSYS有限元软件,运用数值模拟方法进行了不同分仓形式下的城市综合管廊的地震响应分析。结果表明,分仓形式对管廊的应力分布影响十分显著,但对结构的位移响应和加速度响应影响不大。 展开更多
关键词 综合管廊 地震响应 数值模拟 粘弹性边界
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天津自贸试验区发展背景下天津高校英语专业课程设置对比研究 预览
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作者 张洪 王小娟 +2 位作者 邵榕榕 李改梅 马宏伟 《赤峰学院学报:汉文哲学社会科学版》 2019年第3期148-152,共5页
在天津自贸区建设背景下,以市场需求为导向,通过横向对比天津市几所高校英语相关专业的课程设置特点发现,在专业课的基本情况方面,各校各专业应修专业课学分总分基本一致,但在专业必修课和专业选修课比例上以及选修课开课自由度上有明... 在天津自贸区建设背景下,以市场需求为导向,通过横向对比天津市几所高校英语相关专业的课程设置特点发现,在专业课的基本情况方面,各校各专业应修专业课学分总分基本一致,但在专业必修课和专业选修课比例上以及选修课开课自由度上有明显差异;在口语类课程设置方面,各校各英语相关专业的开设情况比较稳定一致;在商务管理类课程设置方面,各校均开设了比例较高且类别丰富的商务管理类课程,课程开设情况显示出本校的师资力量情况,部分学校课程设置勇于创新,但仍然面临挑战,各校开设的商务管理类课程门类比较一致,但也有个别学校开设了非常特殊的与其他学校重复率很低的课程。据此,天津市高校英语相关专业课程设置的改革应实时根据市场需要进行调整,且调整频率要适中。应用类课程设置既需要考虑学生对该领域知识的掌握程度,也需要考虑学生的精力分配和承受度,同时还需要考虑在师资不足的情况下如何最大程度优化教师资源。 展开更多
关键词 天津自贸区 需求分析 课程设置
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河南油田聚合物地面分质分压注入工艺技术 预览
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作者 沈威 马宏伟 +3 位作者 李洲 焦明远 杨康敏 王新志 《石油地质与工程》 CAS 2019年第2期116-118,共3页
随着注聚区块的不断开发,河南油田注聚井况越来越复杂,油藏非均质性严重,层间矛盾突出,渗透率级差大,因此,研究应用了聚合物地面分质分压注入工艺技术。通过同心双管分注管柱封隔地层,形成三个独立的注水通道,对高渗透地层安装低剪切配... 随着注聚区块的不断开发,河南油田注聚井况越来越复杂,油藏非均质性严重,层间矛盾突出,渗透率级差大,因此,研究应用了聚合物地面分质分压注入工艺技术。通过同心双管分注管柱封隔地层,形成三个独立的注水通道,对高渗透地层安装低剪切配注器,产生节流压差,控制流量;对低渗透层安装定量剪切配注器,增加聚合物黏损率,降低聚合物分子量,使聚合物分子量与地层渗透性能匹配;试验表明,注聚工艺不仅简化了测试调配工艺、缩短了测试时间、降低测试费用,还真正做到了测试调配的及时、准确,保证了地质方案的时效性,提高了聚合物分注的驱油效果。 展开更多
关键词 河南油田 聚合物驱 分质分压注入工艺
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反射式离轴数字全息显微光强参数研究 预览
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作者 马宏伟 关志阳 +1 位作者 董明 王豆豆 《西安科技大学学报》 CAS 北大核心 2019年第2期303-308,共6页
为了探究光强参数对于反射式离轴数字全息显微再现像质量的影响,概述了数字全息显微技术的研究现状以及影响全息图再现像质量的因素,基于菲涅尔衍射积分,论述了离轴数字全息图的记录与再现像过程,分析了一定记录距离下物光和参考光光强... 为了探究光强参数对于反射式离轴数字全息显微再现像质量的影响,概述了数字全息显微技术的研究现状以及影响全息图再现像质量的因素,基于菲涅尔衍射积分,论述了离轴数字全息图的记录与再现像过程,分析了一定记录距离下物光和参考光光强比对于全息图再现像质量的影响。通过控制物光路以及参考光路中滤光片的滤光能力来实现不同的物参光强比,从而记录下标准分辨率板的反射式显微全息图并进行重构。其实验结果表明:在记录距离已知的情况下,物光和参考光的光强比对反射式显微全息图再现像质量有着显著影响。因此在保证其他实验条件不变的情况下,确定适当的物参光强比是提高全息图质量的关键。通过理论分析,确定了实验的记录距离,并对该记录距离下的频谱图进行分析,验证记录距离的正确性。在相同记录距离下进行不同物参光强比下的对比实验,确定了可以实现较好重构效果的物参光强比范围。实验结果亦为进一步研究基于反射式数字全息的三维重构提供了理论依据与技术条件。 展开更多
关键词 数字全息显微 再现像 重构距离 物参光强比
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基于AGB组合模型的采煤机运行状态预测方法研究
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作者 马宏伟 吴少杰 +2 位作者 曹现刚 张鑫媛 罗璇 《煤矿机械》 北大核心 2019年第6期37-39,共3页
针对单-预测模型用于预测采煤机运行状态预测精度差、适用性差的问题,深入研究了时间序列ARIMA预测模型、灰色GM(1,1)模型以及BP神经网络预测模型的结构原理,提出了一种基于AGB组合模型的采煤机运行状态预测方法。该方法首先获得各模型... 针对单-预测模型用于预测采煤机运行状态预测精度差、适用性差的问题,深入研究了时间序列ARIMA预测模型、灰色GM(1,1)模型以及BP神经网络预测模型的结构原理,提出了一种基于AGB组合模型的采煤机运行状态预测方法。该方法首先获得各模型的预测结果,并对各模型计算出的方差作为AGB组合模型的输入,使用方差-协方差权重法对各模型的权重进行计算,最后对组合模型的预测结果进行求解分析。实验结果表明,基于AGB组合模型的预测方法对于采煤机运行状态的预测结果残差方差为0.001 3,平均相对误差为2.81%,均低于单-模型预测结果。 展开更多
关键词 AGB组合模型 运行状态预测 灰色模型 ARIMA BP神经网络模型
基于卷积神经网络的结构损伤识别 预览
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作者 李雪松 马宏伟 林逸洲 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2019年第1期159-167,共9页
为解决结构的健康监测问题,找到合适的结构损伤识别特征,使用卷积神经网络提取结构特征来识别损伤,并通过IASC-ASCE SHM Benchmark第一阶段模拟数据验证其有效性,同时与小波包频带能量特征、前五阶本征模态函数能量特征做同分类器准确... 为解决结构的健康监测问题,找到合适的结构损伤识别特征,使用卷积神经网络提取结构特征来识别损伤,并通过IASC-ASCE SHM Benchmark第一阶段模拟数据验证其有效性,同时与小波包频带能量特征、前五阶本征模态函数能量特征做同分类器准确率对比,证明了卷积神经网络在自动提取特征方面的优势。在分析卷积神经网络自动提取特征的鲁棒性时,发现单一噪声数据训练的特征抗噪能力有一定局限性,为了获得更好的特征抗噪能力,提出混合噪声训练模式,验证了含噪声0%~50%的样本数据,均取得良好识别结果。同时在进行卷积核特征可视化工作中发现,混噪模式训练的卷积核能够识别更多阶次的频率信息。 展开更多
关键词 卷积神经网络 BENCHMARK 小波包频带能量 经验模式分解
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一种机械式自平衡电主轴系统及试验研究 预览
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作者 樊红卫 邵偲洁 +3 位作者 杨一晴 万翔 张旭辉 马宏伟 《制造技术与机床》 北大核心 2019年第3期50-54,共5页
为了实现电主轴的在线实时监测、调控与自动平衡,设计并开发了一种非接触机械式自平衡综合监控电主轴系统。该系统包括电主轴及其附件、状态监控和自动平衡3个子系统,电主轴设计为滚动轴承支撑、油雾润滑、循环水冷却的变频异步电动机,... 为了实现电主轴的在线实时监测、调控与自动平衡,设计并开发了一种非接触机械式自平衡综合监控电主轴系统。该系统包括电主轴及其附件、状态监控和自动平衡3个子系统,电主轴设计为滚动轴承支撑、油雾润滑、循环水冷却的变频异步电动机,功率10kW、最高转速12000r/min;状态监控子系统是基于电控柜和独立的外置式监控仪两种实现方式,16路监测信号一分为二分别进入两个监控模式,采用电控柜模式可实现电主轴状态预警和调控,采用集成化信号监控仪可对不同类型信号实现在线实时分析与数据存储;自动平衡子系统包括振动加速度和鉴相传感器、非接触机械式自动平衡头及其控制器,可以对电主轴的实时不平衡进行在线不停机自动校正。完成了主轴系统开发及平衡功能验证,试验结果表明:在转速1800~4800r/min,自平衡装置始终能使主轴振动降至0.1μm。 展开更多
关键词 电主轴 平衡头 状态监测 平衡试验
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单词统计特性在情感词自动抽取和商品评论分类中的作用 预览
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作者 韩彤晖 杨东强 马宏伟 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2019年第3期866-872,共7页
单词的统计特征在自然语言处理中具有广泛应用。针对统计特征对关键词抽取和文本分类精确度的影响,分析了八种常见的统计特征,通过情感词抽取和商品评论分类,研究统计特征在情感分析领域中的作用。利用八种统计特征构造文本向量空间模型... 单词的统计特征在自然语言处理中具有广泛应用。针对统计特征对关键词抽取和文本分类精确度的影响,分析了八种常见的统计特征,通过情感词抽取和商品评论分类,研究统计特征在情感分析领域中的作用。利用八种统计特征构造文本向量空间模型,替代基于单词构造文本向量空间模型的方法,能够降低文本向量的维度,具有隐形语义空间(LSA/SVD)的压缩效果,在保证分类结果准确率的前提下有效降低了算法的复杂度,能够替代传统的向量空间模型。情感词提取实验的结果表明,通过结合统计特征与词性,情感词提取的准确率能够达到76. 4%,显著高于基于统计特征或单词词性的情感词提取算法;商品评论分类的测试结果表明,与传统的基于单词的文本情感分类相比,基于统计特征的商品评论分类的准确率提高了10. 8%。 展开更多
关键词 统计特征 情感词提取 商品评论分类
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悬臂式掘进机机身及截割头位姿视觉测量系统研究 预览
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作者 杨文娟 张旭辉 +1 位作者 马宏伟 刘志明 《煤炭科学技术》 CAS CSCD 北大核心 2019年第6期50-57,共8页
针对煤矿井下悬臂式掘进机机身及截割头位姿测量难题,提出一种基于激光束和红外光斑特征的悬臂式掘进机机身及截割头位姿视觉测量系统。在掘进工作面的巷道顶部安装3个激光指向仪,通过固定安装在掘进机机身上的防爆相机对激光束图像进... 针对煤矿井下悬臂式掘进机机身及截割头位姿测量难题,提出一种基于激光束和红外光斑特征的悬臂式掘进机机身及截割头位姿视觉测量系统。在掘进工作面的巷道顶部安装3个激光指向仪,通过固定安装在掘进机机身上的防爆相机对激光束图像进行采集,利用改进的随机Hough变换对激光束进行直线检测,通过建立的基于两点三线的掘进机位姿解算模型得到掘进机机身在巷道坐标下的位姿。同时,通过防爆相机对截割部所安装的红外标靶图像进行采集,利用高斯曲面拟合算法对光斑进行中心定位,通过建立的基于对偶四元数的掘进机截割头位姿解算模型得到截割头在机身坐标系下的位姿,结合得到的机身坐标系与巷道坐标系间的转换关系,得到巷道坐标系下的截割头中心点位姿。最终,在实验室搭建了掘进机机身及截割头位姿视觉测量平台,并在该平台上模拟掘进机的实际工况位姿,结果表明,该方法测得的掘进机截割头中心点在巷道坐标系下的姿态测量误差在0.5°范围以内,位置测量误差在40mm以内,可以满足掘进机机身及截割头位姿自动、准确、实时测量的要求。 展开更多
关键词 悬臂式掘进机 截割头位姿 视觉测量 随机HOUGH变换 高斯曲面拟合
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基于CDIO理念的工程测量一体化紧凑教学模式探讨 预览
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作者 韦宏鹄 鲍艳 马宏伟 《科教导刊》 2019年第9期93-94,共2页
本文针对工程测量课程内容多、时间少、课程安排分散的情况,基于CDIO教学模式的特点,分析如何建立工程测量课程新的教学模式,根据教学内容重新规划并优化新的教学方法,紧凑安排授课时间,以便更好地提高教学效果,更好地满足教学目标的要求。
关键词 CDIO模式 工程测量 一体化紧凑教学
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一种转子振动故障诊断及预警的虚拟仪器系统开发与验证 预览
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作者 樊红卫 杨一晴 +1 位作者 马宏伟 张超 《机械设计与制造》 北大核心 2019年第6期77-79,83共4页
为了实现旋转机械转子系统的故障诊断及预警,设计并开发了基于LabVIEW的转子故障诊断及预警系统。提出了故障诊断与预警系统的总体方案,揭示了典型故障的机理及故障诊断预警原理。设计了虚拟仪器系统,完成了硬件选型和软件开发,软件功... 为了实现旋转机械转子系统的故障诊断及预警,设计并开发了基于LabVIEW的转子故障诊断及预警系统。提出了故障诊断与预警系统的总体方案,揭示了典型故障的机理及故障诊断预警原理。设计了虚拟仪器系统,完成了硬件选型和软件开发,软件功能包括信号分析处理、特征频率计算和故障诊断预警。建立了实验平台,模拟了转子不平衡和不对中故障,利用所开发的系统对转子进行在线监测,结果表明系统能够自动提示故障类型,证明该系统是有效而可靠的。 展开更多
关键词 转子 故障诊断 故障预警 虚拟仪器 振动试验
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基于反相灰度图二值化修正的铁谱图像磨粒特征提取 预览
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作者 樊红卫 丁骁 +4 位作者 高烁琪 邵偲洁 杨一晴 马宏伟 张旭辉 《润滑与密封》 CAS CSCD 北大核心 2019年第6期66-71,共6页
为准确获取铁谱图像中磨粒几何形状和特征参数,提出一种图像处理算法并对其进行验证。针对铁谱图像底色特征及磨粒特征提取精度要求,提出基于反相操作的铁谱图像灰度图转化方案,得到边缘清晰的铁谱灰度图;提出一种三段式阈值分割方案,... 为准确获取铁谱图像中磨粒几何形状和特征参数,提出一种图像处理算法并对其进行验证。针对铁谱图像底色特征及磨粒特征提取精度要求,提出基于反相操作的铁谱图像灰度图转化方案,得到边缘清晰的铁谱灰度图;提出一种三段式阈值分割方案,利用腐蚀和膨胀操作解决二值化对铁谱图像有效磨粒区域的影响,讨论油污等干扰因素的消除策略;确定磨粒特征参数及磨粒识别方案,完成标准的正常滑动磨损图像处理和某实际的齿轮箱磨粒铁谱图像处理验证。结果表明:所提出的算法能够准确提取铁谱图像中磨粒所在区域的几何特征,通过磨粒标定计算得到了8个特征参数值,证明齿轮箱正处于滑动磨损状态。 展开更多
关键词 铁谱分析 图像处理 特征提取 磨粒识别
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基于零空间的冗余机械臂轨迹有效性判断方法
19
作者 夏晶 马宏伟 +1 位作者 王海荣 赵志军 《华中科技大学学报:自然科学版》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第4期25-31,共7页
针对传统方法难以在线判断冗余机械臂末端轨迹在关节限位和碰撞约束下有效性的问题,提出了一种基于零空间描述的在线判断S-R-S(球型-旋转-球型)七自由度机械臂末端轨迹有效性的方法.首先,提出有效计算关节限位下臂角集的方法和改进的碰... 针对传统方法难以在线判断冗余机械臂末端轨迹在关节限位和碰撞约束下有效性的问题,提出了一种基于零空间描述的在线判断S-R-S(球型-旋转-球型)七自由度机械臂末端轨迹有效性的方法.首先,提出有效计算关节限位下臂角集的方法和改进的碰撞检测方法以实时计算冗余机械臂的零空间.当给定末端位姿的零空间为空时,机械臂受关节限位和碰撞的影响无法到达该目标位姿.然后,基于该思想提出一个新的期望轨迹有效性判断方法,该方法无须像传统方法预计算和构建工作空间数据库,能实时判断多约束下末端轨迹的有效性.最后,机械臂实验验证了该方法的有效性和实时性. 展开更多
关键词 冗余机械臂 零空间 关节限位 碰撞检测 有效性判断
综采设备相控阵扇扫成像质量研究
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作者 马宏伟 李刚 +1 位作者 董明 许如意 《煤矿机械》 北大核心 2019年第4期31-34,共4页
综采设备长时间在恶劣条件下服役,易产生疲劳裂纹甚至断裂,常采用超声相控阵技术对缺陷进行直观检测评估。为提高实际检测中扇扫检测成像的质量,以扇扫基本原理为基础,采用控制变量法探讨了焦距、偏转角度、时间增益补偿(TGC)等关键因... 综采设备长时间在恶劣条件下服役,易产生疲劳裂纹甚至断裂,常采用超声相控阵技术对缺陷进行直观检测评估。为提高实际检测中扇扫检测成像的质量,以扇扫基本原理为基础,采用控制变量法探讨了焦距、偏转角度、时间增益补偿(TGC)等关键因素对成像质量的影响规律,研究结果对实际扇扫煤矿机械缺陷检测过程中优化参数设置,提高检测成像质量具有重要意义。 展开更多
关键词 超声相控阵 扇形扫描 影响因素 检测质量
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