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机械灵巧手设计与控制研究 预览
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作者 杨武成 翔宇 宋文学 《自动化技术与应用》 2019年第6期93-97,共5页
针对残疾人手指灵活性这一问题,结合人体手指的灵巧性,设计一种机械灵巧手,且对其握持和敲打等特征进行仿真分析;基于拉格朗日公式求解机械灵巧手的动力学方程,尤其探究关节的动力学模型,鉴于灵巧手的工作需求,采用非线性PD和自适应反... 针对残疾人手指灵活性这一问题,结合人体手指的灵巧性,设计一种机械灵巧手,且对其握持和敲打等特征进行仿真分析;基于拉格朗日公式求解机械灵巧手的动力学方程,尤其探究关节的动力学模型,鉴于灵巧手的工作需求,采用非线性PD和自适应反馈控制对其控制器设计,且对误差扰动为未知进行仿真分析,结果表明:所设计的自适应控制器能够满足所设计的工作需求,为仿生辅助医疗机器人设计提供一些参考价值。 展开更多
关键词 灵巧手 运动仿真 动力学模型 自适应控制
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一种复合驱动指关节设计与仿真 预览
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作者 李阿为 郗梦璐 +2 位作者 李玲 翔宇 刘家豪 《重庆理工大学学报:自然科学》 CAS 北大核心 2019年第8期95-98,共4页
针对电机驱动功重比较低、驱动反应速度较慢等问题,结合人手的运动机理,设计了一种复合驱动指关节。采用SMA-电机复合驱动系统。电机驱动通过皮带轮和联动轴实现指关节的弯曲功能;SMA驱动通过形状记忆合金丝通电加热收缩产生驱动力矩,... 针对电机驱动功重比较低、驱动反应速度较慢等问题,结合人手的运动机理,设计了一种复合驱动指关节。采用SMA-电机复合驱动系统。电机驱动通过皮带轮和联动轴实现指关节的弯曲功能;SMA驱动通过形状记忆合金丝通电加热收缩产生驱动力矩,由连接块的移动转变为关节的转动。最后,通过运动仿真进行分析,结果表明:SMA驱动的加载速度明显优于电机驱动,为复合驱动关节的设计提供了理论依据。 展开更多
关键词 复合驱动 形状记忆合金 仿真分析
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乙状窦后入路无血快速开颅技术单中心标准化操作流程
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作者 翔宇 刘士宝 +3 位作者 李卫国 徐淑军 李新钢 张磊 《山东大学学报:医学版》 CAS 北大核心 2019年第9期104-108,共5页
乙状窦后入路是进入桥小脑角区的主要入路,适用于听神经瘤、岩骨背侧脑膜瘤、胆脂瘤等桥小脑角区病变的神经外科显微手术。临床常常遇到如何快速实施乙状窦后入路开颅,达到良好的术中显露、避免术中过多出血及静脉窦损伤、减少术后并发... 乙状窦后入路是进入桥小脑角区的主要入路,适用于听神经瘤、岩骨背侧脑膜瘤、胆脂瘤等桥小脑角区病变的神经外科显微手术。临床常常遇到如何快速实施乙状窦后入路开颅,达到良好的术中显露、避免术中过多出血及静脉窦损伤、减少术后并发症的发生等问题的困扰。自2014年起实施乙状窦后入路无血快速开颅技术并于2015年初步制定并实践了该入路的标准化操作流程。乙状窦后入路无血快速开关颅技术快速、简单,出血量极少,术野干净整洁,可有效避免静脉窦损伤,极大地缩短手术时间,改良了乙状窦后入路开颅技术,其标准化操作流程的提出有助于该技术的推广。 展开更多
关键词 桥小脑角区 乙状窦后入路 无血快速开颅技术 标准化操作流程
长链非编码RNA LINC00324对非小细胞肺癌细胞生物学功能的影响
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作者 周征宇 向颖 +11 位作者 袁帅 吴龙 邬娜 谢薇佳 许斌 李成英 张耀 翔宇 蔡同建 余祖滨 白莉 李亚斐 《第三军医大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2019年第4期331-338,共8页
目的观测长链非编码RNA LINC00324在非小细胞肺癌中的表达情况,探讨其对非小细胞肺癌细胞系生物学功能的影响。方法通过qRT-PCR检测LINC00324在65对配对肺癌组织及癌旁正常组织中的表达,检测不同非小细胞肺癌细胞系(4株非小细胞肺癌细胞... 目的观测长链非编码RNA LINC00324在非小细胞肺癌中的表达情况,探讨其对非小细胞肺癌细胞系生物学功能的影响。方法通过qRT-PCR检测LINC00324在65对配对肺癌组织及癌旁正常组织中的表达,检测不同非小细胞肺癌细胞系(4株非小细胞肺癌细胞系:A549、SPCA1、H460和H1299;1株支气管上皮细胞系:HBE)中LINC00324基因的表达;构建LINC00324基因的过表达载体,构建LINC00324过表达细胞系;采用CCK-8、Transwell、流式细胞术检测过表达LINC00324基因后对非小细胞肺癌细胞增殖、侵袭、迁移及凋亡的影响。结果 LINC00324在肺癌组织中较癌旁正常组织低表达(P<0.05);以HBE作为对照,LINC00324在A549和H460细胞系中相对低表达(P<0.05),在H1299和SPCA1细胞系中相对高表达(P<0.05);成功构建LINC00324过表达A549和H460细胞系,LINC00324基因在A549和H460过表达细胞系中表达均升高(P<0.05);CCK-8实验显示,过表达LINC00324基因能够抑制H460和A549肺癌细胞的增殖(P<0.05);Transwell实验显示,过表达LINC00324基因较空质粒对照组能够显著降低H460和A549肺癌细胞的侵袭和迁移(P<0.05);流式细胞术检测结果显示,过表达LINC00324基因较空质粒对照组能够显著增加H460和A549肺癌细胞的凋亡(P<0.05)。结论长链非编码RNA LINC00324可能通过调节肺癌细胞的增殖、迁移、侵袭和凋亡,在肺癌的发生、发展中起着重要的抑癌基因作用。 展开更多
关键词 非小细胞肺癌 长链非编码RNA LINC00324 细胞增殖 细胞迁移 细胞侵袭 细胞凋亡
基于RBF网络灵巧机械手的自适应控制 预览
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作者 杨昆明 翔宇 +1 位作者 卿绿军 曹静 《电子设计工程》 2019年第4期6-9,15共5页
针对BP神经网络收敛速度慢、易于陷入局部极小值这一问题,结合灵巧机械手实时控制的要求,求解一种基于径向基函数神经网络灵巧机械手的自适应控制,研究灵巧机械手的动力学模型,采用RBF三层前向网络设计灵巧机械手的神经网络控制方法,采... 针对BP神经网络收敛速度慢、易于陷入局部极小值这一问题,结合灵巧机械手实时控制的要求,求解一种基于径向基函数神经网络灵巧机械手的自适应控制,研究灵巧机械手的动力学模型,采用RBF三层前向网络设计灵巧机械手的神经网络控制方法,采用MATLAB软件进行仿真,结果表明:所设计的控制方案可有效提高系统的精度、鲁棒性和自适应性。 展开更多
关键词 灵巧机械手 动力学模型 神经网络 仿真分析
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脑卒中手术患者肌力与医院感染相关性研究
6
作者 李亚婷 韩辉 +3 位作者 王书会 翔宇 吕怡静 宋甜田 《中华医院感染学杂志》 CAS CSCD 北大核心 2019年第9期1371-1373,共3页
目的探讨脑卒中手术患者肌力与医院感染相关性,为医院感染的预防与控制提供科学依据。方法对2016年1月1日-2017年12月31日医院神经外科病房脑卒中手术患者进行目标性监测,填写《脑卒中手术患者医院感染目标性监测调查表》,收集患者人口... 目的探讨脑卒中手术患者肌力与医院感染相关性,为医院感染的预防与控制提供科学依据。方法对2016年1月1日-2017年12月31日医院神经外科病房脑卒中手术患者进行目标性监测,填写《脑卒中手术患者医院感染目标性监测调查表》,收集患者人口学特征、疾病临床特点、肌力、医院感染相关信息;并采用SPSS 22.0软件及SAS 9.4软件进行统计与分析。结果共纳入脑卒中手术患者466例,发生医院感染133例,医院感染率为28.54%;随着患者肌力下降,医院感染率呈现出上升的总体趋势;其中,肌力0~Ⅱ级患者以肺部感染和多部位感染为主,肌力Ⅲ~Ⅴ级患者以肺部感染和手术部位感染为主。结论应密切关注患者肌力,采取针对性的治疗和护理措施,降低医院感染率;对于肌力0~Ⅱ级患者重点预防患者肺部感染和多部位感染;对于肌力Ⅲ~Ⅴ级患者,除采取措施预防肺部感染外,还应重点关注手术部位感染。 展开更多
关键词 脑卒中 肌力 医院感染
高速公路绿篱修剪机器人手臂避障路径规划
7
作者 罗天洪 唐果 +1 位作者 翔宇 周军超 《工程科学学报》 CSCD 北大核心 2019年第1期134-142,共9页
针对非结构环境下高速公路绿篱修剪机器人手臂实时准确避障问题,提出一种基于扰动人工势场法的避障路径规划解决方法.根据绿篱隔离带与障碍物分布情况,设计智能修剪机器人执行机构,构建包络障碍物简化模型,分析机械臂与障碍物的碰撞条件... 针对非结构环境下高速公路绿篱修剪机器人手臂实时准确避障问题,提出一种基于扰动人工势场法的避障路径规划解决方法.根据绿篱隔离带与障碍物分布情况,设计智能修剪机器人执行机构,构建包络障碍物简化模型,分析机械臂与障碍物的碰撞条件,求解机械臂在修剪过程中的避碰空间.引入斥力场调节策略来优化势场模型,建立斥力场扰动机制调整斥力影响方式,消除传统算法中的局部极小点、目标不可达等现象.在避碰空间内,应用扰动人工势场法对机械臂进行路径规划仿真,仿真结果表明,机械臂跳出局部极小点,灵活顺利避障,成功抵达目标点,验证了该方法的有效性和可行性. 展开更多
关键词 修剪机械臂 非结构环境 路径规划 避碰空间 扰动人工势场法
卧式外骨骼助行机器人设计 预览
8
作者 李懿 邬宇轩 翔宇 《重庆理工大学学报:自然科学》 CAS 北大核心 2019年第3期133-136,共4页
针对老年人因身体机能退化或疾病导致行动不便的问题,以轮椅为依托设计了一种外骨骼助行机器人。介绍了卧式外骨骼助行机器人的结构和系统构成,依据助行机器人的工作流程,阐述且设计了PLC控制的组成部分和作业流程。最后,采用UG三维软... 针对老年人因身体机能退化或疾病导致行动不便的问题,以轮椅为依托设计了一种外骨骼助行机器人。介绍了卧式外骨骼助行机器人的结构和系统构成,依据助行机器人的工作流程,阐述且设计了PLC控制的组成部分和作业流程。最后,采用UG三维软件对卧式外骨骼助行机器人进行仿真分析,求解其位移和加速度随时间的变化规律,为助行机器人的设计研究提供一定的基础。 展开更多
关键词 外骨骼机器人 医疗康复 助力
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酿酒酵母ICT1基因敲除对其耐盐性的影响 预览
9
作者 王金鹏 韦元琪 +5 位作者 朱红 钱伟祎 翔宇 崔崟 周华 蔡恒 《中国酿造》 CAS 北大核心 2019年第4期21-26,共6页
该研究以酿酒酵母(Saccharomyces cerevisiae)BY4741为出发菌,采用同源重组技术构建一株ICT1基因缺失菌株,分析ICT1基因敲除对酿酒酵母耐盐性的影响。分别采用梯度点滴实验、碘化丙啶(PI)荧光染色法、实时荧光定量聚合酶链式反应(RT-QP... 该研究以酿酒酵母(Saccharomyces cerevisiae)BY4741为出发菌,采用同源重组技术构建一株ICT1基因缺失菌株,分析ICT1基因敲除对酿酒酵母耐盐性的影响。分别采用梯度点滴实验、碘化丙啶(PI)荧光染色法、实时荧光定量聚合酶链式反应(RT-QPCR)等技术分析ICT1基因在酿酒酵母耐盐机制中的作用。结果表明,成功获得ICT1基因缺失菌株BY4741-ΔICT1。与出发菌BY4741相比,菌株BY4741-ΔICT1的盐耐受性减弱。经1.0mol/LNaCl处理后,麦角固醇含量减少66.9%,细胞膜受损,细胞膜上的转运蛋白基因NHA1和ENA1的转录水平分别下降65.6%和90.5%。说明ICT1基因的敲除使菌株BY4741-ΔICT1的盐耐受性下降可能与胞内麦角固醇合成减少、膜受损、离子转运蛋白基因的转录水平下降有关。 展开更多
关键词 酿酒酵母 基因敲除 ICT1基因 耐盐机理
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物流业服务创新能力评价研究综述 预览
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作者 靳心远 翔宇 《纳税》 2019年第7期160-161,共2页
物流业作为我国经济的重要组成部分,连接了国民经济中的各经济部门,使这些经济部门形成一体。物流产业的发展程度也成为一个国家综合国力和现代化水平的衡量依据之一。本文分析了物流业的现状,归纳总结了物流服务创新评价的研究结果,并... 物流业作为我国经济的重要组成部分,连接了国民经济中的各经济部门,使这些经济部门形成一体。物流产业的发展程度也成为一个国家综合国力和现代化水平的衡量依据之一。本文分析了物流业的现状,归纳总结了物流服务创新评价的研究结果,并得出物流服务评价的意义。 展开更多
关键词 物流业服务创新能力 能力评价 研究综述
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非招标采购方式的适用 预览
11
作者 翔宇 《中国招标》 2019年第25期31-32,共2页
财政部出台的《政府采购非招标采购方式管理办法》对政府采购中的非招标采购行为进行了进一步的规范。总的来说非招标采购方式的使用范围是有一定局限性的,它仅仅适用于品类较多、时间较少、金额较小的采购项目。本文对竞争性谈判、竞... 财政部出台的《政府采购非招标采购方式管理办法》对政府采购中的非招标采购行为进行了进一步的规范。总的来说非招标采购方式的使用范围是有一定局限性的,它仅仅适用于品类较多、时间较少、金额较小的采购项目。本文对竞争性谈判、竞争性磋商、询价等非招标采购方式的适用范围、适用差异等进行了分析,并针对其使用现状,给出了相关的改进建议。由于单一来源采购方式与其他采购方式有着较大的区别,比较容易辨别,且其使用并不广泛,本文在这里不做分析。 展开更多
关键词 非招标采购 采购需求 竞争性磋商 竞争性谈判
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抛光压力和抛光垫硬度对PMMA-CeO2核壳复合磨粒抛光性能的影响(英文)
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作者 翔宇 陈杨 《微纳电子技术》 北大核心 2019年第10期835-843,共9页
磨粒结构在化学机械抛光(CMP)过程中发挥重要作用。利用化学沉积技术在聚甲基丙烯酸甲酯(PMMA)表面嫁接氧化铈(CeO2)纳米粒子,得到了核壳结构的PMMA-CeO2复合颗粒。借助X射线衍射、傅里叶转换红外光谱、场发射扫描电镜、透射电镜和选区... 磨粒结构在化学机械抛光(CMP)过程中发挥重要作用。利用化学沉积技术在聚甲基丙烯酸甲酯(PMMA)表面嫁接氧化铈(CeO2)纳米粒子,得到了核壳结构的PMMA-CeO2复合颗粒。借助X射线衍射、傅里叶转换红外光谱、场发射扫描电镜、透射电镜和选区电子衍射等手段对样品结构进行表征。结果表明,硝酸铈用量对CeO2复合颗粒的壳层厚度及均匀性具有明显影响。以氧化硅片作为加工对象,利用原子力显微镜对比了PMMA-CeO2复合磨粒与商用CeO2纳米粒子的抛光特性,发现所得复合磨粒有助于消除划痕和改善表面质量。且随着抛光垫硬度的降低和抛光压力的减小,抛光表面粗糙度和轮廓起伏均随之降低。本文旨在为通过优化工艺参数提高复合磨粒的抛光效果提供实验和理论依据。 展开更多
关键词 聚甲基丙烯酸甲酯(PMMA) 氧化铈(CeO2) 复合磨粒 核壳结构 化学机械抛光(CMP)
锁骨干骨折微创髓内固定治疗进展
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作者 翔宇 项良碧 +1 位作者 刘兵 周大鹏 《中华创伤骨科杂志》 CAS CSCD 北大核心 2019年第5期450-454,共5页
近年来,微创治疗锁骨骨折技术被越来越多地报道。本文基于近年来有关锁骨干骨折微创髓内固定的研究,介绍了锁骨干骨折髓内固定的适应证和优势,系统性详述各种锁骨髓内固定产品的设计特点、手术方式、固定效果以及最新治疗进展。在适应... 近年来,微创治疗锁骨骨折技术被越来越多地报道。本文基于近年来有关锁骨干骨折微创髓内固定的研究,介绍了锁骨干骨折髓内固定的适应证和优势,系统性详述各种锁骨髓内固定产品的设计特点、手术方式、固定效果以及最新治疗进展。在适应证方面,除陈旧性骨折、合并神经、血管伤以及节段性粉碎的锁骨干骨折外均可采用髓内固定。固定物主要有克氏针、空心钉、钛制弹性钉、螺纹髓内钉以及第二代髓内固定产品。髓内固定具有切口小、相关并发症少、再骨折风险低及愈合快等优势,但同时存在固定强度和稳定性的问题。从空心钉到第二代髓内固定产品的髓内固定器械越来越多地应用于临床并取得了良好的效果,目前仍有新产品不断研发中以改进先前缺陷。 展开更多
关键词 锁骨干骨折 骨折固定术 髓内 外科手术 微创性 最新进展
替补上场 预览
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作者 翔宇 刘冰(指导) 《小学生作文》 2019年第1期19-20,共2页
清晨,太阳早早地爬上了天空,笑意盈盈地俯瞰着大地。几朵白云在空中优哉游哉地飘荡着,好不惬意。此时的我,可轻松不起来,运动会马上就要开始啦!运动会前一天,原本报名参加800米长跑比赛的李鑫意外扭伤了脚。“马翔宇,你不是咱们学校长... 清晨,太阳早早地爬上了天空,笑意盈盈地俯瞰着大地。几朵白云在空中优哉游哉地飘荡着,好不惬意。此时的我,可轻松不起来,运动会马上就要开始啦!运动会前一天,原本报名参加800米长跑比赛的李鑫意外扭伤了脚。“马翔宇,你不是咱们学校长跑队的吗?你上吧!求你了,求你了,咱班的800米长跑不能‘开天窗’呀!”禁不住班长的软磨硬泡,我只好硬着头皮答应替补上场。 展开更多
关键词 替补 运动会 长跑 比赛
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经眶上外侧入路手术切除鞍结节脑膜瘤(附34例报告)
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作者 翔宇 牟龙 +4 位作者 黄斌 李卫国 王新宇 徐淑军 李新钢 《中华神经外科杂志》 CSCD 北大核心 2018年第11期1098-1101,共4页
目的初步探讨经眶上外侧入路在鞍结节脑膜瘤手术治疗中的有效性和安全性。方法回顾性分析2013年6月至2017年6月山东大学齐鲁医院神经外科收治的34例鞍结节脑膜瘤患者的临床资料。所有患者均行经眶上外侧入路手术切除肿瘤。采用Simpson... 目的初步探讨经眶上外侧入路在鞍结节脑膜瘤手术治疗中的有效性和安全性。方法回顾性分析2013年6月至2017年6月山东大学齐鲁医院神经外科收治的34例鞍结节脑膜瘤患者的临床资料。所有患者均行经眶上外侧入路手术切除肿瘤。采用Simpson分级评估肿瘤的切除程度。根据患者的术后MRI及其神经系统症状改善情况评价手术的有效性,并根据术后并发症的发生情况评估手术的安全性。结果34例患者中,SimpsonⅠ~Ⅱ级切除30例,Simpsonm级切除4例。术后视力改善23例,无变化8例,视力损害较术前加重3例。术后发热3例,低钠血症3例,出现精神症状1例,脑水肿1例,癫痫发作2例。所有患者均获随访。随访时间为3~36个月,平均(12±5)个月。1例(3%)术后影像学检查结果证实复发,其余33例未见复发。结论经眶上外侧入路手术具有开关颅简单、快速,术野整洁,创伤小等优点,可有效治疗鞍结节脑膜瘤。 展开更多
关键词 脑膜瘤 显微外科手术 治疗结果 眶上外侧入路 鞍结节
重载精密机械手末端误差的多目标优化 预览
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作者 翔宇 罗天洪 +2 位作者 周小勇 杨武成 李阿为 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2018年第5期715-720,共6页
针对关节几何误差对重载机械手运动精度的影响,鉴于PID神经元具有多输入和多输出优化的特性,提出重载精密机械手误差的多目标优化方法,研究重载机械手误差的关键因子,分析重载精密机械手的映射及机械手多输出目标之间的关系,探究PID控... 针对关节几何误差对重载机械手运动精度的影响,鉴于PID神经元具有多输入和多输出优化的特性,提出重载精密机械手误差的多目标优化方法,研究重载机械手误差的关键因子,分析重载精密机械手的映射及机械手多输出目标之间的关系,探究PID控制器与神经元网络之间的对应关系,求解重载机械手精密运动的传递关系,同时推导机械手位姿、速度和加速度与关节几何误差之间的数学模型,得出机械手关节误差对其运动精度的影响趋势,以SCARA机器人为研究对象,采用PID神经元的多目标优化方法对其误差进行整合。结论表明:PID神经元的多目标优化方法有效地减小了关节几何误差对重载机械手的影响,其合理性得到了验证。 展开更多
关键词 PID神经元 机械手 多目标优化
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一种双臂打磨机械手设计 预览
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作者 李懿 翔宇 《重庆理工大学学报:自然科学》 北大核心 2018年第7期113-117,共5页
针对人工除锈这一问题,结合人体双臂协调特性,基于作业需求及相关参数要求,设计了一种仿人双臂机械手,其主要包括大臂、小臂和手部等主要组成部分,通过电机和气压驱动可实现铁皮打磨的规定动作,如侧摆、升降、旋转等主要动作。求解了机... 针对人工除锈这一问题,结合人体双臂协调特性,基于作业需求及相关参数要求,设计了一种仿人双臂机械手,其主要包括大臂、小臂和手部等主要组成部分,通过电机和气压驱动可实现铁皮打磨的规定动作,如侧摆、升降、旋转等主要动作。求解了机械臂的作业流程,基于D-H算法求解双臂机械手的运动学方程。对机械手的控制系统进行设计,求解西门子PLC的I/O分配表及梯形图,并对其控制系统进行仿真,取得了理想的效果,为双臂机械手的设计提供了参考。 展开更多
关键词 双臂机械手 运动学 PLC控制
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仿生灵巧手的手指设计与控制
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作者 杨昆明 申旌辉 翔宇 《煤矿机械》 北大核心 2018年第5期28-30,共3页
针对机器人末端灵巧性等问题,结合人体手指仿生学设计原理的灵巧手型,设计一种仿生灵巧手。基于拉格朗日方程和PD控制特性,求解灵巧手动力学模型及控制方案,忽略重力项的影响,对指关节进行独立PD控制,仿真表明:单手指的响应特性趋于稳... 针对机器人末端灵巧性等问题,结合人体手指仿生学设计原理的灵巧手型,设计一种仿生灵巧手。基于拉格朗日方程和PD控制特性,求解灵巧手动力学模型及控制方案,忽略重力项的影响,对指关节进行独立PD控制,仿真表明:单手指的响应特性趋于稳定,为设计整只灵巧手奠定了良好基础。 展开更多
关键词 灵巧手 动力模型 PD控制
进口煤层气压缩机关键配件国产化研究应用 预览
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作者 高德占 张慧 +3 位作者 王晖 霍洪涛 黄政华 翔宇 《中国煤层气》 2018年第3期38-40,共3页
进口往复活塞式压缩机组在煤层气增压领域应用广泛,由于煤层气开发的特殊工况,出现以气阀为主的易损件频繁损坏、以活塞为主的关键部件异常磨损故障停机。为保证煤层气压缩机平稳运行,通过中石油在沁水盆地煤层气进口压缩机易损件、关... 进口往复活塞式压缩机组在煤层气增压领域应用广泛,由于煤层气开发的特殊工况,出现以气阀为主的易损件频繁损坏、以活塞为主的关键部件异常磨损故障停机。为保证煤层气压缩机平稳运行,通过中石油在沁水盆地煤层气进口压缩机易损件、关键部件的国产化加工实施,降低了压缩机故障率,大幅度降低了维护费用,保证了煤层气的正常生产。 展开更多
关键词 煤层气 进口压缩机 配件 国产化
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基于瀑布机制的重载机械手自组织精密模式 预览
20
作者 翔宇 罗天洪 《中国机械工程》 CSCD 北大核心 2018年第14期1730-1735,共6页
针对机械手运动中的关节误差对重载机械手精度的影响,受生物瀑布机制自动修复特点的启发,提出基于瀑布机制的重载机械手自组织精密模式。研究了机械手关节的惯性矩阵,分析了关节惯性矩阵对末端精度的影响;结合瀑布机制的工作原理,求解... 针对机械手运动中的关节误差对重载机械手精度的影响,受生物瀑布机制自动修复特点的启发,提出基于瀑布机制的重载机械手自组织精密模式。研究了机械手关节的惯性矩阵,分析了关节惯性矩阵对末端精度的影响;结合瀑布机制的工作原理,求解了重载机械手精密运动的自组织模式;从机械手关节惯性力出发,推导出关节误差对机械手关节力矩的数学模型,并对其进行仿真分析。结果表明,瀑布机制的自组织模式可减小关节误差对机械手关节精度的影响。 展开更多
关键词 瀑布机制 惯性矩阵 自组织 精度补偿
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