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A Cascade Approach for Global Trajectory Tracking Control of Underactuated AUVs 预览 被引量:1
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作者 毕凤阳 魏英杰 +1 位作者 张嘉钟 曹伟 《中国海洋工程:英文版》 SCIE EI 2010年第2期 369-380,共12页
A global trajectory tracking controller is presented for underactuated AUVs with only surge force and yaw moment in the horizontal plane.A transformation is introduced to represent the tracking error system into a cas... A global trajectory tracking controller is presented for underactuated AUVs with only surge force and yaw moment in the horizontal plane.A transformation is introduced to represent the tracking error system into a cascade form.The global and uniform asymptotic stabilization problem of the resulting cascade system is reduced to the stabilization problem of two subsystems by use of the cascade approach.For the stabilization of the subsystem involving the yaw moment,a control law is proposed based on the feedback linearization method.Another subsystem is stabilized by designing a fuzzy sliding mode controller which can offer a systematical means of constructing a set of shrinking-span and dilating-span membership functions.In order to demonstrate the practicability of the proposed controller,control constraints,parameter uncertainties,and external disturbances are considered according to practical situation of AUVs.Simulation results show very good tracking performance and robustness of the proposed control schemes. 展开更多
关键词 轨迹跟踪控制 AUVS 欠驱动 串联方式 模糊滑模控制器 跟踪控制器 级联系统 参数不确定性
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贵州省盘县八大山苔藓植物区系研究 预览
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作者 刘正东 熊源新 +3 位作者 孙中文 曹威 黎小兵 周书芹 《贵州科学》 2013年第5期21-25,31共6页
通过对盘县八大山地区苔藓植物标本的采集与鉴定,得出该地区共有苔藓植物54科125属277种。在查阅相关文献的基础上,对该277个种进行了区系统计分析,划分为14种类型,数据统计与分析的结果表明盘县八大山地区苔藓植物的区系主要由温... 通过对盘县八大山地区苔藓植物标本的采集与鉴定,得出该地区共有苔藓植物54科125属277种。在查阅相关文献的基础上,对该277个种进行了区系统计分析,划分为14种类型,数据统计与分析的结果表明盘县八大山地区苔藓植物的区系主要由温带向热带过渡。 展开更多
关键词 区系 苔藓 盘县八大山 贵州省
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中小企业现金管理方法研究 预览 被引量:3
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作者 张安忠 曹卫兵 《郑州航空工业管理学院学报:管理科学版》 2001年第2期 46-51,共6页
本文在对中小企业传统现金管理方法及问题分析的基础上,提出了中小企业现金管理新方法--系统动力学方法.试图为中小企业的生存与发展提出"标本兼治",且重在"治本"的可操作的科学策略.
关键词 中小企业 现金管理 系统动力学 管理方法
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岩沥青改性沥青混合料路用性能试验研究 预览 被引量:3
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作者 钟科 曹东伟 《交通运输工程与信息学报》 2011年第3期 59-62,110,共5页
岩沥青改性剂与基质沥青具有优良的配伍性,但不同掺量的岩沥青对沥青混合料的力学性能影响很大。本研究以AC-13沥青混合料级配为基准,通过室内对比试验,对基质沥青混合料和不同掺量下的岩沥青改性沥青混合料的高温稳定性、低温抗裂性、... 岩沥青改性剂与基质沥青具有优良的配伍性,但不同掺量的岩沥青对沥青混合料的力学性能影响很大。本研究以AC-13沥青混合料级配为基准,通过室内对比试验,对基质沥青混合料和不同掺量下的岩沥青改性沥青混合料的高温稳定性、低温抗裂性、水稳定性、疲劳耐久性等力学性能进行研究,以期为岩沥青改性沥青混合料的掺量标准提供参考。 展开更多
关键词 岩沥青掺量 力学性能 疲劳性能 岩沥青改性沥表滤合料
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