期刊文献+
共找到70,180篇文章
< 1 2 250 >
每页显示 20 50 100
液压挖掘机器人多关节协调控制研究 认领 被引量:2
1
作者 冯培恩 邵力平 +1 位作者 高宇 潘双夏 《中国工程机械学报》 2006年第3期 253-258,共6页
针对挖掘机器人位置伺服控制中,各关节伺服控制子系统相互独立,关节间速度无法匹配引起的轨迹轮廓误差问题,提出了一种基于交叉耦合路径预补偿算法的挖掘机器人多关节协调控制方法.以一台小型液压挖掘机为实验对象,实验结果表明该方法... 针对挖掘机器人位置伺服控制中,各关节伺服控制子系统相互独立,关节间速度无法匹配引起的轨迹轮廓误差问题,提出了一种基于交叉耦合路径预补偿算法的挖掘机器人多关节协调控制方法.以一台小型液压挖掘机为实验对象,实验结果表明该方法可以有效地提高斗齿尖轨迹的跟踪精度. 展开更多
关键词 挖掘机器人 协调控制 交叉耦合 路径预补偿
在线阅读 下载PDF
抓持接触力的空间分解及计算 认领 被引量:1
2
作者 李继婷 张玉茹 张启先 《中国航空学报:英文版》 SCIE EI CAS CSCD 2001年第2期112-117,共6页
机器人灵巧手抓持和操作物体所需要的力来自手指与物体之间的接触力。本文在静力学范围内研究对于给定的抓持和操作任务,如何简便、有效和最优地确定抓持接触力。首先将接触力空间分解为4个互补子空间,用子空间的维数判别可控与不可... 机器人灵巧手抓持和操作物体所需要的力来自手指与物体之间的接触力。本文在静力学范围内研究对于给定的抓持和操作任务,如何简便、有效和最优地确定抓持接触力。首先将接触力空间分解为4个互补子空间,用子空间的维数判别可控与不可控接触内力。继而提出一种确定各子空间基的简单方法,将接触力分解为4个分量,并将其写成物理所受外力和手指关节力矩之间的显函数,达到减少最优变量和保证优化结果可实现的目的。文中用两个数值算例显示了方法的简便和有效。 展开更多
关键词 多指手 机器人手 抓持 接触力 空间分解
在线阅读 下载PDF
自主移动焊接机器人的运动学分析与建模 认领
3
作者 吴恙 张华 +1 位作者 叶艳辉 曾智英 《焊接技术》 北大核心 2013年第7期共5页
自主移动焊接机器人的焊枪执行机构由小车左右驱动轮和十字滑块2个运动单元组成.针对自主搭建的移动平台和二维运动平台2个结构,分别采用焊缝切线法和D-H法对其进行运动学分析,建立数学模型.利用Matlab/Simulink对模型进行了仿真,并通... 自主移动焊接机器人的焊枪执行机构由小车左右驱动轮和十字滑块2个运动单元组成.针对自主搭建的移动平台和二维运动平台2个结构,分别采用焊缝切线法和D-H法对其进行运动学分析,建立数学模型.利用Matlab/Simulink对模型进行了仿真,并通过试验验证了模型的正确性,同时该机器人在实际焊接过程中能够在精度范围内稳定工作. 展开更多
关键词 焊接机器人 运动学 焊缝切线法 D-H法
在线阅读 下载PDF
弱通信条件下USV对AUV的自主跟踪控制研究 认领 被引量:1
4
作者 冀大雄 任申真 胡志强 《科学通报》 CAS CSCD 北大核心 2013年第S2期49-54,共6页
为实现弱通信条件下对AUV的无人跟踪,提出了一种利用USV自主跟踪AUV的方法.通过USV与AUV之间水声通信,USV导航单元计算目标航向角,确保USV达到目标AUV轨迹.为保证跟踪安全,USV与AUV之间的距离应保持一定,同时增加安全区设置,防止危险.... 为实现弱通信条件下对AUV的无人跟踪,提出了一种利用USV自主跟踪AUV的方法.通过USV与AUV之间水声通信,USV导航单元计算目标航向角,确保USV达到目标AUV轨迹.为保证跟踪安全,USV与AUV之间的距离应保持一定,同时增加安全区设置,防止危险.将USV三自由度动力学方程进行解耦,分别设计速度跟踪和航向角跟踪控制器,并在速度跟踪控制中将安全距离同时作为控制目标.通过引入状态反馈实现闭环极点配置,保证距离、航向角和速度跟踪误差在USV输出能力下达到渐进稳定.针对水声通信中断期间AUV位置未知情况,通过动态滑动采样AUV历史轨迹,预测目标位置,达到继续跟踪的目的.仿真实验和湖上试验结果表明,USV应用本算法可在复杂的水声通信环境下实现对AUV持续、稳定的自动跟踪,效果令人满意. 展开更多
关键词 USV AUV 自主跟踪 动态预测 状态反馈 安全区
UP6工业机器人 认领
5
作者 首莫 《军民两用技术与产品》 2004年第6期 30,共1页
<正> 首钢莫托曼机器人有限公司生产的SG—MOTOMAN—UP6工业机器人,为6轴垂直多关节型,具有节省空间、高速动作时的轨迹精度高、轨迹流畅、动作速度高、动作范围广、安全可靠等特点,在工业上可进行弧焊、点焊、切割、搬运
关键词 UP6工业机器人 动作范围 行动轨迹 制造
在线阅读 下载PDF
GKD-1RRC机器人控制器与力反馈顺应控制研究 认领
6
作者 邹逢兴 《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1993年第2期 30-36,共7页
GKD-1 RRC是为开展机器人力反馈顺应控制的研究而设计的新型机器人实时控制器。本文介绍了它的主要性能、特点,并对用它在PUMA 562机械手上完成的几个典型的力/位置混合控制实验及其控制策略、实验结果进行了说明。实验表明,以GKD-1 RR... GKD-1 RRC是为开展机器人力反馈顺应控制的研究而设计的新型机器人实时控制器。本文介绍了它的主要性能、特点,并对用它在PUMA 562机械手上完成的几个典型的力/位置混合控制实验及其控制策略、实验结果进行了说明。实验表明,以GKD-1 RRC为核心的机器人力控制系统,控制周期仅为4.88ms,力控制稳态误差平均小于100g,位置控制精度不低于机械手原有水平,证明GKD-1 RRC控制器性能优越。 展开更多
关键词 机器人 控制器 力控制 并行处理
在线阅读 下载PDF
机器人关节控制系统参数的识别方法 认领 被引量:1
7
作者 周学才 尹朝万 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1993年第1期 102-108,共7页
关键词 机器人 动力学 关节 控制系统
在线阅读 下载PDF
复合型柔性腕的新型结构设计 认领
8
作者 牛志鹏 洪鹰 +1 位作者 王海英 李基沛 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2004年第11期 27-28,31,共3页
文章主要致力于大位移误差补偿问题,对复合柔性腕的开发以及设计进行了有关结构方案的研究.针对柔性腕的特殊使用要求,在传统RCC(Remote Center Compliance远中心柔顺结构)的基础上,对普通的RCC进行了结构创新,开发设计了复合柔顺手腕.
关键词 误差补偿 柔性腕 复合 机器人
在线阅读 下载PDF
日本科学家研制出轮状机器人 认领
9
作者 方留民 《现代科技译丛(哈尔滨)》 2004年第4期 54,共1页
在日本的一个实验室里,一些微型装置发出了阵阵嘎嘎的响声.这不是因为它们出了故障,而是它们的一种前进方式. 日本立命馆大学的研究人员研制的这种轮状机器人装置直径为4 cm,厚度仅为1 cm,它们通过不断改变形状向前移动.这些轮子的框架... 在日本的一个实验室里,一些微型装置发出了阵阵嘎嘎的响声.这不是因为它们出了故障,而是它们的一种前进方式. 日本立命馆大学的研究人员研制的这种轮状机器人装置直径为4 cm,厚度仅为1 cm,它们通过不断改变形状向前移动.这些轮子的框架是以一种弹性聚合材料制成,轮辐则由一种形状记忆合金制成.这种合金在受热时会缩短,轮子前面的轮辐缩短,会使其形状发生改变,使轮框与地面接触的点向后移动,移到重力中心点的后边.当轮子向前倾斜时,其他轮辐则因受热而再次改变轮框的形状,使轮子向前滚动. 展开更多
关键词 日本 科学家 机器人 轮子 滚动装置
在线阅读 下载PDF
形形色色的战场机器人 认领
10
《轻兵器》 2005年第01X期2-2,共1页
对美国来说,伊拉克战争提供了一个极佳的新型武器试验平台。伴随着美军未来作战系统(FCS.即Future Combat System)计划的演进,形形色色的机器人开始在城市作战、巷战中逐渐成为不可或缺的角色。除了如危险爆炸物拆除处理、侦察,通信... 对美国来说,伊拉克战争提供了一个极佳的新型武器试验平台。伴随着美军未来作战系统(FCS.即Future Combat System)计划的演进,形形色色的机器人开始在城市作战、巷战中逐渐成为不可或缺的角色。除了如危险爆炸物拆除处理、侦察,通信、营救任务等,新近研制的战斗机器人已经可以搭载武器进行作战了,这意味着传统的人海战、游击战、持久战等战术将面临新的挑战。 展开更多
关键词 战场机器人 伊拉克战争 爆炸物拆除 营救任务 侦察作战
日本应用微系统公司开发出3cm见方的小型机器人 认领
11
《传感器世界》 2005年第2期 52,共1页
日本应用微系统公司(Appliexi Microsystem)日前成功开发了利用压电元件进行驱动的3cm见方的小型机器人。它能以nm为单位移动,有望在电子显微镜小型观察室内进行的加工作业以及显微受精等微观领域得到应用。
关键词 小型机器人 移动 system) 驱动 压电元件 开发 领域 公司 日本 微观
在线阅读 下载PDF
基于地图的室外移动机器人路径规划与导航系统 认领 被引量:5
12
作者 王宏 张钹 《机器人》 EI CSCD 北大核心 1994年第1期 24-29,共6页
本文给出基于地图的室外移动机器人路径规划和导航系统的设计与实现。根据主题图内容分层和空间关系的拓扑特征建立了基于对象的空间表示方法。全局路径规划可在多种约束条件下找出最优路径,启发式搜索算法中的费用函数同时考虑路径长... 本文给出基于地图的室外移动机器人路径规划和导航系统的设计与实现。根据主题图内容分层和空间关系的拓扑特征建立了基于对象的空间表示方法。全局路径规划可在多种约束条件下找出最优路径,启发式搜索算法中的费用函数同时考虑路径长度和转折次数与角度两个主要因素。文中还描述了一个以有穷状态机为工具的导航系统模型。并给出了针对校园环境模型在SUN3/260工作站上实现的部分实验结果。 展开更多
关键词 移动机器人 路径规划 导航
在线阅读 下载PDF
用临界状态法研究四足步行机的转向态 认领
13
作者 高峰 魏道付 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1994年第2期 45-51,共7页
用临界状态法研究四足步行机的转向步态,提出了研究四中行机转向的固定临界线法和固定临界点法两种方法,介绍了四足步行机以侧行角a沿半径H的圆弧转向的步态拟定方法及其稳定性分析方法,还介绍了给定重心移动位置和转角的转向步态... 用临界状态法研究四足步行机的转向步态,提出了研究四中行机转向的固定临界线法和固定临界点法两种方法,介绍了四足步行机以侧行角a沿半径H的圆弧转向的步态拟定方法及其稳定性分析方法,还介绍了给定重心移动位置和转角的转向步态的拟定方法。 展开更多
关键词 步行机 转向 步态 临界状态法
在线阅读 下载PDF
一种新型三自由度下肢康复训练机器人步态机构运动分析及仿真 认领 被引量:10
14
作者 张晓超 张立勋 颜庆 《自动化技术与应用》 2005年第3期 32-35,共4页
本文针对一种新型三自由度下肢康复训练机器人步态机构,建立了运动学方程;进行了运动方程解算;利用Simulink数学仿真工具进行了运动学仿真;根据理论和仿真结果,讨论了机构几何参数对步态轨迹的影响;仿真结果表明该机构能够模拟步态运动... 本文针对一种新型三自由度下肢康复训练机器人步态机构,建立了运动学方程;进行了运动方程解算;利用Simulink数学仿真工具进行了运动学仿真;根据理论和仿真结果,讨论了机构几何参数对步态轨迹的影响;仿真结果表明该机构能够模拟步态运动轨迹及脚踝运动姿态;分析结果为机构的结构优化设计和控制系统设计提供了必要根据. 展开更多
关键词 康复训练机器人 步态 运动学 仿真
在线阅读 下载PDF
一种全方位移动机器人的控制方法 认领 被引量:3
15
作者 邓旭玥 易建强 赵冬斌 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2005年第2期 139-144,共6页
基于本所开发的轮式全方位移动机器人,给出了这一类机器人的运动学模型;依据矩阵条件数的概念,分析了运动学模型的不确定性对控制效果的影响;利用机器人具有的全方位移动能力,提出一种结构简单的控制方法,在机器人本体方向保持不变或依... 基于本所开发的轮式全方位移动机器人,给出了这一类机器人的运动学模型;依据矩阵条件数的概念,分析了运动学模型的不确定性对控制效果的影响;利用机器人具有的全方位移动能力,提出一种结构简单的控制方法,在机器人本体方向保持不变或依据某种要求变化的情形下,分别实现轨迹跟踪和位姿跟踪;仿真计算和实际实验结果证明了所提出的控制方法的有效性. 展开更多
关键词 轮式全方位移动机器人 控制方法 运动学模型 驱动系统
在线阅读 下载PDF
WE,ROBOTS——点评10款最具个性的机器人 认领
16
作者 王学刚 《数码精品世界》 2005年第6期 36-37,共2页
索尼QRIO QRIO会指挥乐队,会打太极拳,而且还在央视春晚上露面,它身高58厘米,体重68公斤,不仅可以两条腿直立行走,而且还能奔跑,奔跑是传统机器人一直无法实现的——即身体不能有片刻离开地面,而新牌的QRIO则可以双脚腾空,跑... 索尼QRIO QRIO会指挥乐队,会打太极拳,而且还在央视春晚上露面,它身高58厘米,体重68公斤,不仅可以两条腿直立行走,而且还能奔跑,奔跑是传统机器人一直无法实现的——即身体不能有片刻离开地面,而新牌的QRIO则可以双脚腾空,跑步速度为每分钟13.7米,像QRIO这样的机器人,已经实现了科幻小说里机器人的雏形。 展开更多
关键词 机器人 QRIO 个性 点评 直立行走 科幻小说 奔跑
电子行业的应用 认领
17
《机器人技术与应用》 2005年第3期 21,共1页
对于制造业部来说,珠海伟创立的笔记本电脑外壳喷涂车间项目无疑是自该部门成立以来所完成的最富挑战性、同时也是最成功的项目之一. 总部位于新加坡的伟创立是全球领先的电子制造服务供应商,其主营业务是向高科技公司提供创新的设计和... 对于制造业部来说,珠海伟创立的笔记本电脑外壳喷涂车间项目无疑是自该部门成立以来所完成的最富挑战性、同时也是最成功的项目之一. 总部位于新加坡的伟创立是全球领先的电子制造服务供应商,其主营业务是向高科技公司提供创新的设计和制造服务.作为一家著名的跨国企业,伟创立公司通过遍布5大洲32个国家的服务网络,为客户提供电子产品的设计、制造、供货和维修等一系列服务. 展开更多
关键词 伟创立公司 笔记本电脑 外壳喷涂 喷涂机器人 表面质量
在线阅读 下载PDF
神经网络及误差补偿在双足机器人步态规划中的应用 认领
18
作者 齐海群 《黑龙江工程学院学报》 CAS 2005年第2期 41-44,共4页
运动学求解是机器人步态规划的基础.针对双足机器人实体,利用BP神经网络求解其规划运动角和反馈的实际输出角之间的非线性映射.计算结果表明,该方法简便易用,计算精度高.为了满足机器人在线实时控制的要求及进一步提高运算精度,提出用... 运动学求解是机器人步态规划的基础.针对双足机器人实体,利用BP神经网络求解其规划运动角和反馈的实际输出角之间的非线性映射.计算结果表明,该方法简便易用,计算精度高.为了满足机器人在线实时控制的要求及进一步提高运算精度,提出用迭代计算进行误差补偿的方法. 展开更多
关键词 双足机器人 神经网络 误差补偿
在线阅读 下载PDF
基于计算网格的机器人分布式仿真系统 认领 被引量:3
19
作者 张平 宋丙林 王琼芳 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2005年第4期 309-312,共4页
基于计算网格技术,构建了机器人分布式三维图形仿真系统,经对PUMA 560工业机器人进行动力学仿真计算表明,计算网格技术提高了机器人三维图形仿真系统的计算能力.
关键词 机器人 仿真 计算网格
在线阅读 下载PDF
先进制造技术和机器人技术的发展 认领
20
作者 姚志良 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 1995年第4期 41-42,39,共3页
阐述了“敏捷”制造系统的概念,分析了先进制造技术和机器人技术的关系,特别是机器人在先进制造业中的作用和地位,最后介绍了智能机器人近期的发展趋势。
关键词 工业技术 机器人 智能机器人
在线阅读 下载PDF
上一页 1 2 250 下一页 到第
使用帮助 返回顶部 意见反馈