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基于LabVIEW的内窥镜手柄工效学评价系统设计 预览
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作者 郑加宽 王殊轶 +1 位作者 毕东东 王秉操 《测控技术》 CSCD 北大核心 2013年第3期32-34,44共4页
设计了一个能够对内窥镜手柄进行工效学评价的系统,在模拟内窥镜手术操作实验的过程中采集人体手部与内窥镜手柄的表面接触压力以及手臂的表面肌电信号。通过对数据的分析与处理得到了内窥镜手术过程中手柄的表面压力分布情况,以及人... 设计了一个能够对内窥镜手柄进行工效学评价的系统,在模拟内窥镜手术操作实验的过程中采集人体手部与内窥镜手柄的表面接触压力以及手臂的表面肌电信号。通过对数据的分析与处理得到了内窥镜手术过程中手柄的表面压力分布情况,以及人体局部肌电信号的特征值,为内窥镜手柄设计的工效学评价提供了客观、有效的实验数据。 展开更多
关键词 内窥镜 工效学评价 表面肌电信号 表面接触压力
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选择突破口和抓手 构建高效课堂 预览
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作者 陶立国 王毓新 《中国教育技术装备》 2014年第9期81-82,共2页
如何打造高效课堂,提高教学质量,是近年来大家着力探索的问题。向洋思、杜郎口等名校学习,建立并推行“自学、展示、点拨、拓展、测评”的教学模式,课堂教学发生了可喜的变化,但学生的自主学习能力还是没有得到应有的培养和提高,... 如何打造高效课堂,提高教学质量,是近年来大家着力探索的问题。向洋思、杜郎口等名校学习,建立并推行“自学、展示、点拨、拓展、测评”的教学模式,课堂教学发生了可喜的变化,但学生的自主学习能力还是没有得到应有的培养和提高,有些教师的课堂教学效果仍然不好。 展开更多
关键词 课堂教学效果 自主学习能力 抓手 破口 教学质量 教学模式
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油茶果采摘机器人采摘手伺服系统选型设计 预览 被引量:1
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作者 王勇桦 李立君 +2 位作者 高自成 王朋辉 肖静 《中国农机化学报》 2015年第4期197-200,共4页
随着油茶种植面积的迅速增长,实现油茶果采摘作业的机械化与自动化成为急需解决的问题。根据油茶果生长环境与采摘特性,设计了一种能够有效采摘油茶果的采摘机器人,并对采摘机器人采摘手的伺服系统进行了选型设计。
关键词 伺服系统 选型设计 采摘机器人 油茶果
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一种基于混合策略的排爆机器人目标抓取轨迹规划 预览 被引量:4
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作者 张云峰 马振书 +1 位作者 孙华刚 陆继山 《机床与液压》 北大核心 2015年第21期86-90,共5页
一种时间一脉动最优的混合优化策略被用来对排爆机器人目标抓取的轨迹进行规划,以兼顾机械臂运动过程中的平稳性和效率。采用三次样条曲线连接路径点,对路径点之间的运动时间搜索优化抓取轨迹。结果表明:关节空间的轨迹十分平滑,可... 一种时间一脉动最优的混合优化策略被用来对排爆机器人目标抓取的轨迹进行规划,以兼顾机械臂运动过程中的平稳性和效率。采用三次样条曲线连接路径点,对路径点之间的运动时间搜索优化抓取轨迹。结果表明:关节空间的轨迹十分平滑,可以减小机械磨损,避免关节速度、加速度的突然变化,控制振动。在工作空间的目标抓取仿真显示,机械臂可以沿着预定路径和策略在预抓取位置调整好姿态,无干涉的接近目标完成抓取任务。 展开更多
关键词 机械制造自动化 排爆机器人 轨迹规划 混合策略 目标抓取
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具有力/位感知的仿人型假手控制系统的研究 预览
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作者 樊仲斌 姜力 刘宏 《中国科技论文在线》 CAS 2010年第8期 575-578,607,共5页
研究了一种具有力/位感知、各手指独立驱动的五自由度仿人型残疾人假手控制系统。该控制系统采用分层控制的结构,其中底层控制器基于DSP+CPLD实现五自由度假手的运动控制。底层控制器放置在假手内部,实现仿人型假手系统的高度集成。采... 研究了一种具有力/位感知、各手指独立驱动的五自由度仿人型残疾人假手控制系统。该控制系统采用分层控制的结构,其中底层控制器基于DSP+CPLD实现五自由度假手的运动控制。底层控制器放置在假手内部,实现仿人型假手系统的高度集成。采用基于位置的阻抗控制策略,在线调整目标阻尼参数,改善了假手阻抗控制系统的性能。 展开更多
关键词 仿人型假手 力/位感知 阻抗控制 阻尼
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一种飞机模拟驾驶力反馈设备的设计与实现 预览
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作者 刘斌 郭卫东 +1 位作者 宋传涛 刘冠阳 《机械制造与自动化》 2012年第3期 99-102,130,共5页
飞机模拟驾驶杆是飞行模拟器的重要组成部分,是向飞行员提供操纵力的人感系统。设计了一种新的阻抗型力觉交互设备,仿真飞机驾驶杆的操纵力,提出了弹簧一电动机的力控制方案。设备通过弹簧的变形为操作者提供反馈力,通过电动机做位... 飞机模拟驾驶杆是飞行模拟器的重要组成部分,是向飞行员提供操纵力的人感系统。设计了一种新的阻抗型力觉交互设备,仿真飞机驾驶杆的操纵力,提出了弹簧一电动机的力控制方案。设备通过弹簧的变形为操作者提供反馈力,通过电动机做位置伺服控制弹簧的变形量改变设备的刚度,从而调整操纵力的大小。以一自由度的样机为平台建立了人机交互系统.进行了力觉交互实验,验证了力控制方案和传动方案的可行性。 展开更多
关键词 飞机驾驶杆 阻抗型力觉交互设备 弹簧 虚拟现实
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创新导学案成为高效课堂的抓手 预览
7
作者 田作明 《创新时代》 2015年第1期54-55,共2页
"教"与"学"永远是学校永恒的主题,如何在老师的"教"和学生的"学"之间寻找到最佳契合点,让我们的课堂教学更有效,让我们的学生能学会、能学好,一直是老师孜孜以求的目标。为了实现这一目标,在新课程改革的背景下,笔者创新思品课... "教"与"学"永远是学校永恒的主题,如何在老师的"教"和学生的"学"之间寻找到最佳契合点,让我们的课堂教学更有效,让我们的学生能学会、能学好,一直是老师孜孜以求的目标。为了实现这一目标,在新课程改革的背景下,笔者创新思品课教学模式,巧用导学案助推课堂教学,取得明显成效。 展开更多
关键词 课堂教学 导学 创新 抓手 新课程改革 教学模式 契合点 学生
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残疾人用假手的机构研究 预览 被引量:1
8
作者 俞昌东 姜力 +2 位作者 黄海 史士才 刘宏 《机械制造》 2007年第10期 19-22,共4页
分析了人手的结构和抓物方式,根据欠驱动和耦合原理研制了仿人型残疾人假手,该手尺寸和成年人手大小相仿,且结构简单,重量轻,高度集成化。利用Matlab软件优化设计了手指各杆件参数,进行了运动学分析。实验证明:该假手具有很好的... 分析了人手的结构和抓物方式,根据欠驱动和耦合原理研制了仿人型残疾人假手,该手尺寸和成年人手大小相仿,且结构简单,重量轻,高度集成化。利用Matlab软件优化设计了手指各杆件参数,进行了运动学分析。实验证明:该假手具有很好的抓取自适应性,能进行力量抓取和精确抓取。 展开更多
关键词 仿人型假手 欠驱动 耦合 自适应性
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欠驱动假肢手的运动学与静力学仿真 预览
9
作者 宋瑞岭 朱向阳 《机械与电子》 2008年第3期 47-50,共4页
应用虚功原理建立了SJT2欠驱动仿人假肢手的抓取静力学模型,实现了抓取操作过程中静力分配的仿真计算。利用0peninventor建立了假肢手的虚拟场景,同时利用Coldet完成了图形仿真系统的碰撞检测功能。利用虚拟仿真系统,实现了对圆柱形... 应用虚功原理建立了SJT2欠驱动仿人假肢手的抓取静力学模型,实现了抓取操作过程中静力分配的仿真计算。利用0peninventor建立了假肢手的虚拟场景,同时利用Coldet完成了图形仿真系统的碰撞检测功能。利用虚拟仿真系统,实现了对圆柱形物体的抓取仿真。 展开更多
关键词 欠驱动 假肢手 静力学 仿真
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以岗位培训为抓手 促保育质量提高
10
作者 幸代萍 《贵州教育》 2009年第19期 18-19,共2页
一、问题与现状 当今幼儿园对幼儿的管理大多实行的是“两教一保”的管理模式,即一个班级由两个教师、一个保育员进行管理。教师主要负责对幼儿进行五大领域的教育、家长工作、指导并配合保育员管理幼儿生活和做好卫生保健工作。保育... 一、问题与现状 当今幼儿园对幼儿的管理大多实行的是“两教一保”的管理模式,即一个班级由两个教师、一个保育员进行管理。教师主要负责对幼儿进行五大领域的教育、家长工作、指导并配合保育员管理幼儿生活和做好卫生保健工作。保育员则主要负责幼儿日常生活的管理、环境的清洁与消毒、配合本班教师组织教育教学活动工作。由此可见,教师的工作重心在“教”, 展开更多
关键词 保育 岗位培训 管理模式 抓手 质量 幼儿园 保健工作 教学活动
一种可伸缩空间机械臂及其应用分析 预览 被引量:2
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作者 弓建军 《航天控制》 CSCD 北大核心 2000年第4期 60-64,共5页
介绍一种能够完成多关节型空间机械臂所能承担的大部分空间任务,而且应用更简便的可伸缩空间机械臂,对其空间应用做出了一些设想,简单讨论了其应用的一些相关问题,肯定了其可行性和实用性。
关键词 航天器 可伸缩空间机械臂 多关节型
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多关节机器人的自适应阻抗控制研究 预览
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作者 孙晓 杨守平 +2 位作者 王兴 夏运贵 刘方 《湖南工业大学学报》 2017年第6期49-53,共5页
为了对动车组侧窗玻璃安装机器人末端接触力进行控制研究,在阻抗控制的基础上,提出了一种多关节机器人自适应阻抗控制算法,该算法能实现机器人末端接触力准确跟踪期望力.以PUMA560机器人前三关节为对象在接触空间进行仿真研究,仿真结果... 为了对动车组侧窗玻璃安装机器人末端接触力进行控制研究,在阻抗控制的基础上,提出了一种多关节机器人自适应阻抗控制算法,该算法能实现机器人末端接触力准确跟踪期望力.以PUMA560机器人前三关节为对象在接触空间进行仿真研究,仿真结果表明,基于自适应阻抗控制方法能很好地对动车组侧窗玻璃安装机器人的位置和力进行跟踪. 展开更多
关键词 多关节机器人 自适应阻抗控制 位置跟踪 力跟踪
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运维管理的4个抓手 预览
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作者 石菲 《中国计算机用户》 2007年第7期 46-48,共3页
领导重视,部门合力,这些在信息化建设中经常出现的词汇,听起来似乎是老生常谈,没有新意。但只要真正把这些做到实处,就一定可以发挥不小的作用。网上办公,网上预约结婚登记、电子签名实际应用,这些让海淀区信息化工作备受称道的... 领导重视,部门合力,这些在信息化建设中经常出现的词汇,听起来似乎是老生常谈,没有新意。但只要真正把这些做到实处,就一定可以发挥不小的作用。网上办公,网上预约结婚登记、电子签名实际应用,这些让海淀区信息化工作备受称道的成果,归根结底都离不开运维管理的4个抓手。 展开更多
关键词 抓手 管理 信息化建设 信息化工作 网上办公 电子签名 海淀区
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输电线路绝缘子辅助安装装置的研究 预览
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作者 李仁辉 赵文超 +2 位作者 朱英杰 胡悦 潘霄 《电子质量》 2018年第5期70-74,共5页
为了解决输电线路中绝缘子更换维护等高空带电作业带来的诸多不便与危险,研究制作了一套类似于机械手臂且有移动平台的绝缘子辅助安装装置,该装置包括移动站和基站,其移动站包括移动站控制系统、移动平台、六轴机械手臂、全方位跟踪云... 为了解决输电线路中绝缘子更换维护等高空带电作业带来的诸多不便与危险,研究制作了一套类似于机械手臂且有移动平台的绝缘子辅助安装装置,该装置包括移动站和基站,其移动站包括移动站控制系统、移动平台、六轴机械手臂、全方位跟踪云台、相机和图像传输装置,基站包括图像接收装置、图像处理和显示装置、操作手柄和信号发射装置,此外,还对机械臂各关节相关机械结构、路径规划和机械臂自身姿态优化过程进行了研究和优化。结果表明:采用的机械手臂末端控制方法对绝缘子安装有明显的辅助作用,使用的控制系统对绝缘子辅助安装装置的后续设计有一定的参考意义。 展开更多
关键词 绝缘子 机械手臂 末端控制 图像跟踪 MATLAB 姿态优化
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六自由度机械臂控制系统设计 预览
15
作者 李炜郃 《求知导刊》 2017年第1期61-61,共1页
随着世界各地恐怖事件的不断爆发,采用六自由度机械臂实现对爆炸物的排除已成为现如今防恐事业的一项重要手段,机械臂在进行作业的过程中,排爆需要灵活的操作和细致的动作。机械臂的自由度往往在四五个左右,为了满足排爆工程的需求... 随着世界各地恐怖事件的不断爆发,采用六自由度机械臂实现对爆炸物的排除已成为现如今防恐事业的一项重要手段,机械臂在进行作业的过程中,排爆需要灵活的操作和细致的动作。机械臂的自由度往往在四五个左右,为了满足排爆工程的需求,就需要加强机械臂的操作自由度,因此设计六自由度机械臂就显得尤为重要。 展开更多
关键词 六自由度 机械臂 控制系统设计
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5指仿人假手及模式识别控制的研究 被引量:2
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作者 王新庆 刘伊威 +1 位作者 孙超 刘宏 《华中科技大学学报:自然科学版》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第12期109-112,共4页
基于生物机电一体化方法设计了带有感觉反馈功能的5指假手系统;假手本体具有类似人手的弧形掌面,通过耦合连杆机构实现5指的独立驱动,并在手指内部集成了力矩及位置传感器,从而有效提高了外观、运动形式的仿人性及操作的灵活性.以FSR传... 基于生物机电一体化方法设计了带有感觉反馈功能的5指假手系统;假手本体具有类似人手的弧形掌面,通过耦合连杆机构实现5指的独立驱动,并在手指内部集成了力矩及位置传感器,从而有效提高了外观、运动形式的仿人性及操作的灵活性.以FSR传感器检测前臂肌肉压力信号为控制源,经过支持向量机SVM分类器实现手部运动模式的识别,采用相关系数与主成分分析相结合的方法优化了传感器的位置及数量,此外针对SVM以及最近邻法进行了10种运动模式的对比试验,结果表明手指的运动形式仿人度高,灵活性高,且SVM的识别成功率要高于近邻法. 展开更多
关键词 模式识别 支持向量机 假手 耦合连杆 力敏电阻 主成分分析 相关系数
水下遥作业系统的协调控制的研究 被引量:4
17
作者 何晓燕 张永林 《船舶工程》 北大核心 2013年第3期67-70,共4页
针对带缆水下机器人和机械手组成的水下遥作业系统协调作用实现预期运动的问题,改进了传统的滑模控制算法,用模糊算法动态调节滑模控制器的指数趋近律的两个参数,达到削弱抖震的效果,较好地跟踪系统的轨迹,实现水下机器人和机械手... 针对带缆水下机器人和机械手组成的水下遥作业系统协调作用实现预期运动的问题,改进了传统的滑模控制算法,用模糊算法动态调节滑模控制器的指数趋近律的两个参数,达到削弱抖震的效果,较好地跟踪系统的轨迹,实现水下机器人和机械手的协调控制。结果表明基于模糊动态调整滑模指数趋近律的方法能够改进系统的控制性能,在机器人和机械手共同运动时能克服系统的误差和外界扰动,达到较好的控制效果。 展开更多
关键词 水下遥作业系统 滑模控制 协调控制
找准抓手,让语文课堂“生长”起来 预览
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作者 顾菁华 《初中生世界:初中教学研究》 2016年第7期41-43,共3页
语文教师最大的本领在于找准教学抓手。本文从教学流程、赏析指导、思维训练三个方面探讨语文教师如何在课堂上找准抓手。
关键词 语文课堂 教学 抓手
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330kV变电设备带电清扫机器人研究 预览 被引量:5
19
作者 陈晓伦 彭夕岚 +4 位作者 杨汝清 李世伟 翁新华 朱建军 葛永祥 《电网技术》 EI CSCD 北大核心 2007年第19期 56-59,共4页
介绍了我国自行研制的世界首台330kV变电设备带电清扫机器人的研制过程、解决的关键技术问题和机器人的构造、性能等。该机器人以轻型卡车为载体,可被遥控清扫断路器、隔离开关、避雷器、互感器、支柱绝缘子的绝缘瓷瓶外表面。保证机... 介绍了我国自行研制的世界首台330kV变电设备带电清扫机器人的研制过程、解决的关键技术问题和机器人的构造、性能等。该机器人以轻型卡车为载体,可被遥控清扫断路器、隔离开关、避雷器、互感器、支柱绝缘子的绝缘瓷瓶外表面。保证机器人绝缘性能的关键部件包括:自行设计的光纤传感器、由钢材和绝缘材料混合制作的绝缘升降平台、采用两种不同工艺制作的液压油缸伸缩作业臂、遥控操作台。样机通过了现场带电清扫试验,清扫效果符合行业标准要求。 展开更多
关键词 变电设备 清扫 机器人 绝缘
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以路籍档案为抓手推动网格化城市管理 预览
20
作者 李经桥 《城市管理与科技》 2009年第5期 58-59,共2页
近年来,襄樊市襄城区城管部门在本市城管局和区委、区政府的正确领导下,通过认真协调和组织街道办事处、居委会、清扫保洁服务公司、辖区单位等各方力量,以路籍档案为抓手,深入推进城市网格化管理,将辖区119.9平方公里范围划分为1... 近年来,襄樊市襄城区城管部门在本市城管局和区委、区政府的正确领导下,通过认真协调和组织街道办事处、居委会、清扫保洁服务公司、辖区单位等各方力量,以路籍档案为抓手,深入推进城市网格化管理,将辖区119.9平方公里范围划分为19个不同管理标准的网格,网格内做到人员、职责、装备、责任追究“四落实”, 展开更多
关键词 网格化管理 城市管理 抓手 档案 街道办事处 城管部门 服务公司 责任追究
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