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漂浮基空间柔性机械臂在轨捕获碰撞分析 预览
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作者 贾庆轩 洪训超 +1 位作者 陈钢 张龙 《振动与冲击》 CSCD 北大核心 2018年第1期187-195,共9页
针对漂浮基空间柔性机械臂执行抓捕任务过程中的碰撞问题,提出了一种当机械臂末端与目标物发生碰撞时分析系统响应的方法。首先,运用悬臂梁模型和假设模态法建立了考虑臂杆空间柔性变形时空间柔性机械臂的运动学模型;然后,以赫兹阻尼模... 针对漂浮基空间柔性机械臂执行抓捕任务过程中的碰撞问题,提出了一种当机械臂末端与目标物发生碰撞时分析系统响应的方法。首先,运用悬臂梁模型和假设模态法建立了考虑臂杆空间柔性变形时空间柔性机械臂的运动学模型;然后,以赫兹阻尼模型模拟软接触碰撞过程,结合拉格朗日方程建立了系统碰撞动力学方程,并推导了关节处于自由和完全受控两种状态时在末端激励下系统的响应方程;最后,通过数值仿真实验分析了机械臂关节处于特定状态下,在末端与目标物产生碰撞接触时漂浮基空间柔性机械臂的响应。数值仿真结果表明空间柔性机械臂在执行在轨捕获任务时,由于接触碰撞产生的碰撞力可能会很大,关节承受力矩甚至可能超过其物理承受极限,同时由于碰撞冲击产生的臂杆位于运动平面内和垂直于运动平面的柔性变形大小相当,在研究柔性机械臂的碰撞响应时应当同时考虑。 展开更多
关键词 空间柔性机械臂 悬臂梁 假设模态法 连续碰撞力模型 振动分析
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空间机器人控制方法研究综述 预览 被引量:2
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作者 张文辉 朱银法 《山东科技大学学报:自然科学版》 CAS 2013年第3期12-16,21共6页
空间机器人具有强耦合非线性的动力学特征,因此欲达到较高的跟踪精度,需要采用高级的控制策略。首先,对空间机器人轨迹跟踪控制方法进行分类阐述;接着,对无速度反馈情况下,基于速度观测器的控制方法进行论述;最后,对存在关节死区机器人... 空间机器人具有强耦合非线性的动力学特征,因此欲达到较高的跟踪精度,需要采用高级的控制策略。首先,对空间机器人轨迹跟踪控制方法进行分类阐述;接着,对无速度反馈情况下,基于速度观测器的控制方法进行论述;最后,对存在关节死区机器人的补偿控制方法进行论述。在对目前空间机器人的控制方法进行阐述的同时,对抑制不确定性干扰及加快误差收敛速度问题进行了探索。 展开更多
关键词 空间机器人 轨迹跟踪 输出反馈 死区补偿
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小型固定翼无人机飞行控制软件设计与开发研究 预览 被引量:1
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作者 张岩 《自动化技术与应用》 2017年第5期126-129,共4页
针对当前无人机在科技飞速发展下逐渐在众多领域被广泛应用,本文首先对型固定翼无人机飞行控制原理和飞行控制软件进行分析,其次结合VxWorks操作系统对无人机飞行控制软件模块进行设计,最后给出了仿真试验结果。本文对于无人机飞行控制... 针对当前无人机在科技飞速发展下逐渐在众多领域被广泛应用,本文首先对型固定翼无人机飞行控制原理和飞行控制软件进行分析,其次结合VxWorks操作系统对无人机飞行控制软件模块进行设计,最后给出了仿真试验结果。本文对于无人机飞行控制方面工作人员具有积极的意义。 展开更多
关键词 小型 固定翼无人机 飞行 控制软件 设计
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仿壁虎机器人足端三维力采集系统研究 预览 被引量:2
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作者 杨斌 俞志伟 +2 位作者 杨新海 谢家兴 戴振东 《科学技术与工程》 北大核心 2016年第32期75-79,共5页
在微重力环境下仿壁虎机器人在"着陆"到目标航天器表面时,将会受到较大的碰撞力,影响机器人稳定着陆粘附。针对以上问题,仿生设计了机器人的足端结构,在机器人足端装载三维力传感器;该力采集系统基于STM32和AD620芯片,设计了三维力采... 在微重力环境下仿壁虎机器人在"着陆"到目标航天器表面时,将会受到较大的碰撞力,影响机器人稳定着陆粘附。针对以上问题,仿生设计了机器人的足端结构,在机器人足端装载三维力传感器;该力采集系统基于STM32和AD620芯片,设计了三维力采集系统硬件和软件;并对三维力传感器进行静态标定和解耦。实验开展了机器人脚掌的碰撞粘附力测试,达到了预期效果,能为实现微重力下仿壁虎机器人稳定粘附着陆,提供力反馈控制的硬件保障。 展开更多
关键词 仿壁虎机器人 三维力传感器 力采集系统
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A throughput aware with collision-free MAC for wireless LANs
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作者 Tingrui PEI Yafeng DENG +4 位作者 Zhetao LI Gengming ZHU Gaofeng PAN Youngjune CHOI Hiroo SEKIYA 《中国科学:信息科学(英文版)》 SCIE EI CSCD 2016年第2期236-238,共3页
<正>Dear editor,The Carrier Sense Multiple Access with Collision Avoidance(CSMA/CA)hybrid with the resource reservation approach from Time Division Multiple Address(TDMA)has been emerged as a promising method to... <正>Dear editor,The Carrier Sense Multiple Access with Collision Avoidance(CSMA/CA)hybrid with the resource reservation approach from Time Division Multiple Address(TDMA)has been emerged as a promising method to solve collision problems in wireless LANs[1–6].In the hybrid method,a TDMA circle contains multiple slots for nodes to contend for the channel.Furthermore,it allows a 展开更多
关键词 无线局域网 吞吐量 无碰撞 载波侦听多路访问 CSMA/CA TDMA 资源预留 时分多址
国外手爪中多传感器数据融合技术的研究概况 预览 被引量:8
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作者 童利标 徐科军 梅涛 《合肥工业大学学报:自然科学版》 CAS CSCD 2001年第1期 40-46,共7页
近年来,多传感器数据融合技术已引起世界范围 内的普遍关注,成为一个新兴的技术方向,并已成功地应用在军事系统、交通系统和智能机 器人等研究领域。手爪是空间智能机器人的关键部件之一,它集成了视觉、触觉和力觉等多 种传感器。... 近年来,多传感器数据融合技术已引起世界范围 内的普遍关注,成为一个新兴的技术方向,并已成功地应用在军事系统、交通系统和智能机 器人等研究领域。手爪是空间智能机器人的关键部件之一,它集成了视觉、触觉和力觉等多 种传感器。为了能进行灵活和自适应的操作,机器人手爪必须要采用多传感器数据融合技术 。该文介绍了机器人手爪中多传感器集成和数据融合技术的研究概况,对我国机器人的研究 发展具有一定的借鉴意义。 展开更多
关键词 空间机器人 多传感器手爪 多传感器集成 数据融合
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机械手远程操作实验嵌入式控制系统 预览 被引量:2
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作者 向丹 杨永 罗国娟 《微计算机信息》 北大核心 2008年第29期204-205,共2页
为了实现人类在危险环境中作业,提出了一种将硬件实验资源网络化的解决方案,设计了一套面向控制类专业的机械手远程操作实验嵌入式控制系统,给出了该系统的硬件结构、软件流程。实践表明,该系统不仅可以实现客户机与服务器之间的全... 为了实现人类在危险环境中作业,提出了一种将硬件实验资源网络化的解决方案,设计了一套面向控制类专业的机械手远程操作实验嵌入式控制系统,给出了该系统的硬件结构、软件流程。实践表明,该系统不仅可以实现客户机与服务器之间的全双工连接,而且能可靠传输控制命令、控制数据,控制慧鱼机器人完成抓取、搬运等具体作业任务。 展开更多
关键词 机械手 嵌入式系统 远程控制
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多粒子球面团簇无碰撞膨胀获得单能离子输出
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《激光与光电子学进展》 CSCD 北大核心 2009年第11期9-9,共1页
加拿大亚伯达省大学和俄罗斯科学院物理所、数学所的研究人员对由多粒子球面团簇的无碰撞膨胀获得单能离子的输出进行了研究。
关键词 无碰撞 多粒子 输出 离子 膨胀 团簇 球面 俄罗斯科学院
基于ARM嵌入式的三维机械手远程控制系统设计 预览 被引量:2
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作者 向丹 王文涛 +1 位作者 原健钟 杨永 《电子与封装》 2009年第6期 21-24,共4页
文章针对机械手的远程控制问题,利用“慧鱼”组合模型构建的三自由度机械手模型,对各模块间的相互作用和运动原理进行了分析与研究,并介绍了基于ARM的具有网络功能的嵌入式系统。该系统以ARM芯片S3C44BOX和网络控制芯片RTL8019AS为... 文章针对机械手的远程控制问题,利用“慧鱼”组合模型构建的三自由度机械手模型,对各模块间的相互作用和运动原理进行了分析与研究,并介绍了基于ARM的具有网络功能的嵌入式系统。该系统以ARM芯片S3C44BOX和网络控制芯片RTL8019AS为核心,利用网络控制芯片构建TCP/IP通讯程序,建立Web Server及TCP Control Server,实现机械手的远程控制;并将LWIP移植到了S3C44BOX芯片上,实现了与μC/OS-Ⅱ操作系统的完美结合。实践表明,该控制系统界面友好、简捷,控制精度较高,远程控制安全、稳定。 展开更多
关键词 三维机械手 远程控制 嵌入式系统 μC/OS-Ⅱ
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两足步行机器人的CAN总线控制 预览 被引量:2
10
作者 裴小英 钟更进 宋春华 《微计算机信息》 北大核心 2008年第26期204-206,共3页
为了解决两足步行机器人的多节点通信和多轴协调控制问题,文章提出了应用CAN总线技术的设计方案,构成了有两台嵌入计算机PC/104和两条CAN总线控制网络.分别控制机器人的上肢和下肢的运动,计算证明CAN总线能够满足实现静态步行所需... 为了解决两足步行机器人的多节点通信和多轴协调控制问题,文章提出了应用CAN总线技术的设计方案,构成了有两台嵌入计算机PC/104和两条CAN总线控制网络.分别控制机器人的上肢和下肢的运动,计算证明CAN总线能够满足实现静态步行所需的数据传输要求。 展开更多
关键词 CAN 两足 步行 控制
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太阳能驱动喷灌机组行走动力和光伏功率匹配设计与试验 预览 被引量:1
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作者 刘柯楠 吴普特 +3 位作者 朱德兰 代文凯 李丹 蔡仕彪 《农业工程学报》 CSCD 北大核心 2017年第16期96-103,共8页
为明晰太阳能驱动喷灌机组动力匹配设计理论和方法,促进太阳能喷灌机组推广应用,解决能源短缺地区的灌溉动力问题。文章以课题组研发的太阳能驱动喷灌机组为平台,通过对机组工作方式和行走驱动理论进行分析,构建了一种太阳能驱动喷灌机... 为明晰太阳能驱动喷灌机组动力匹配设计理论和方法,促进太阳能喷灌机组推广应用,解决能源短缺地区的灌溉动力问题。文章以课题组研发的太阳能驱动喷灌机组为平台,通过对机组工作方式和行走驱动理论进行分析,构建了一种太阳能驱动喷灌机组动力需求与光伏功率匹配设计方法。通过试验对机组行走驱动需求功率计算理论进行了验证,并以夏季典型晴天下机组累积最大工作时长和设计日标准工作时间为标准,分别从纵向和横向上对机组日工作能力和光伏系统供电性能进行了分析。结果表明:喷灌机组行走驱动功率实测值与理论计算值基本吻合,最大相对误差为7.3%,进一步验证了行走驱动功率理论计算的可靠性;夏季典型晴天下,机组累积最大工作时间随机组喷灌功率和运行速度减小而变长,以试验当天为例,当机组以最大设计流量、最大运行速度处于最大负荷工况下时,最大工作时间接近20 h,表明机组工作能力较强;以机组设计日8 h工作时间为准,在2016年7月进行了为期一个月的光伏供电监测,从横向上对系统供电能力进行分析,结果显示在为期一个月的检测过程中系统总缺电时数8.75 h,占系统总供电时长的3.5%,表明光伏供电系统可靠性较高。该研究为实现太阳能与农业机械相结合、太阳能喷灌机组驱动系统方案设计与优化,促进太阳能驱动喷灌机组在实际工程中的推广应用,解决能源短缺地区灌溉动力问题提供了参考。 展开更多
关键词 太阳能 灌溉 设计 喷灌机组 动力 光伏匹配 试验
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基于DSP的伺服运动控制器 预览 被引量:3
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作者 刘兵 尤波 宋继良 《哈尔滨理工大学学报》 CAS 2005年第3期 114-116,120,共4页
为满足高准确度自动化数控加工的要求,以微机接口和电机伺服控制技术为基础,提出了一种以DSP为控制系统的核心、专用运动控制处理器LM628,和双口RAM为支撑单元的伺服控制系统,给出了该系统功能、硬件结构和软件设计方法.实验证明,该控... 为满足高准确度自动化数控加工的要求,以微机接口和电机伺服控制技术为基础,提出了一种以DSP为控制系统的核心、专用运动控制处理器LM628,和双口RAM为支撑单元的伺服控制系统,给出了该系统功能、硬件结构和软件设计方法.实验证明,该控制器不仅可以方便地实现人机交互和实时控制部件的参数化,而且具有行程轨迹精确、响应速度快、定位准确度高、性能稳定、调速性能好等特性. 展开更多
关键词 DSP 伺服控制 LM628 双端口 RAM
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无碰撞CPK的种子库构建和选取方案 预览 被引量:3
13
作者 马芯宇 龙翔 范修斌 《计算机工程与应用》 CSCD 2012年第27期99-104,113共7页
组合公钥CPK(Combined Public Key)是我国拥有完全知识产权的认证技术,与PKI和IBC相比有其独特的优势。但由于密钥由种子密钥经过组合运算生成,因此可能发生碰撞,有效解决碰撞问题已成为CPK体制发展和完善的关键。介绍了CPK的发展、... 组合公钥CPK(Combined Public Key)是我国拥有完全知识产权的认证技术,与PKI和IBC相比有其独特的优势。但由于密钥由种子密钥经过组合运算生成,因此可能发生碰撞,有效解决碰撞问题已成为CPK体制发展和完善的关键。介绍了CPK的发展、研究现状和存在问题;根据其构建特点,提出了两种新的种子公/私钥组合选取方法,使得在相同规模的安全需求下,所需种子公/私钥量大大减少;针对产生碰撞的两种可能因素提出了解决方案:用分组密码对用户标识进行映射、按照特定规则产生种子公/私钥库以及对椭圆曲线参数进行约束,从根本上消除了碰撞。优化后的CPK体制,无碰撞,种子库规模小,构建效率高,占用空间少,安全性高,可靠性强,便于管理。 展开更多
关键词 密钥管理 组合公钥(CPK) 种子公/私钥 标识密钥 碰撞
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6-PUS/UPU并联机器人冗余驱动力控制仿真 预览 被引量:9
14
作者 段艳宾 梁顺攀 +1 位作者 李聪 赵永生 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2011年第10期 2195-2201,共7页
针对一种新型6-PUS/UPU 5自由度并联机器人,进行了冗余力驱动控制研究。首先利用Pro/E软件对并联机器人进行了建模,然后利用Adams系统仿真软件对并联机器人进行了运动学和动力学仿真;提出了利用冗余力控制改善驱动力的方法,并得出了冗... 针对一种新型6-PUS/UPU 5自由度并联机器人,进行了冗余力驱动控制研究。首先利用Pro/E软件对并联机器人进行了建模,然后利用Adams系统仿真软件对并联机器人进行了运动学和动力学仿真;提出了利用冗余力控制改善驱动力的方法,并得出了冗余驱动力对其他驱动力的影响矩阵。对比了非冗余驱动和冗余力驱动的结果。仿真结果表明该方法能够有效降低各驱动力的峰值,并使机器人运动过程中各驱动力的变化变缓,对改善驱动力有很大帮助。 展开更多
关键词 并联机器人 力控制 ADAMS软件 影响系数矩阵 仿真
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基于无人机的室外全景漫游地图设计与实现 预览 被引量:1
15
作者 陈静 《物联网技术》 2019年第1期103-104,107共3页
文中基于小型多旋翼无人机,以江苏某公园为对象进行空中拍摄,获取了多方位影像,后续通过相关专业应用软件对获取的原始影像进行了预处理、全景拼接、修补缺失部分以及上传和实现在线共享,系统地描述了720云室外全景漫游的地图设计与实现... 文中基于小型多旋翼无人机,以江苏某公园为对象进行空中拍摄,获取了多方位影像,后续通过相关专业应用软件对获取的原始影像进行了预处理、全景拼接、修补缺失部分以及上传和实现在线共享,系统地描述了720云室外全景漫游的地图设计与实现,同时对比了Pano2VR和720云平台生成全景图的效果差异,为全景漫游实现户外监控和导航等应用提供了一种可行的方法。 展开更多
关键词 全景漫游 Pano2VR 720云 无人机
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空间6R机械臂圆弧轨迹规划及仿真 预览 被引量:1
16
作者 吕燕 安凯 《上海航天》 2012年第6期63-67,共5页
为控制6R机械臂跟踪圆弧轨迹或有效避开障碍物,基于机器人圆弧轨迹规划方法,对在笛卡尔空间的圆弧运动轨迹规划进行了研究,采用位置插补和姿态插补,使机械臂末端严格按圆弧路径行走,并对末端轨迹和各关节的轨迹进行了仿真。结果表... 为控制6R机械臂跟踪圆弧轨迹或有效避开障碍物,基于机器人圆弧轨迹规划方法,对在笛卡尔空间的圆弧运动轨迹规划进行了研究,采用位置插补和姿态插补,使机械臂末端严格按圆弧路径行走,并对末端轨迹和各关节的轨迹进行了仿真。结果表明:机械臂末端运动轨迹平滑,各关节角度变化平缓,运动稳定。 展开更多
关键词 圆弧路径 轨迹规划 机器人
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6-PUS/UPU并联机器人动力学建模及仿真 被引量:7
17
作者 梁顺攀 高思慧 +1 位作者 韩兴 赵永生 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2012年第9期1839-1843,共5页
对提出的一种新型6-PUS/UPU5自由度并联机器人进行了动力学建模与仿真研究。首先利用凯恩方法对并联机器人进行动力学分析,然后Pro/E软件对并联机器人进行了建模,最后利用Adams系统仿真软件对并联机器人进行了运动学和动力学仿真,... 对提出的一种新型6-PUS/UPU5自由度并联机器人进行了动力学建模与仿真研究。首先利用凯恩方法对并联机器人进行动力学分析,然后Pro/E软件对并联机器人进行了建模,最后利用Adams系统仿真软件对并联机器人进行了运动学和动力学仿真,并对凯恩动力学模型算出的驱动力与Adams仿真测出的驱动力进行比较,比较结果表明实体模型和动力学模型的准确性,并为优化动力学模型参数提供了有效的方法。 展开更多
关键词 并联机器人 动力学 凯恩法 仿真
基于Internet的机器人遥操作系统研究 预览 被引量:3
18
作者 熊海国 尤波 李东洁 《哈尔滨理工大学学报》 CAS 2005年第1期 4-6,共3页
为了实现人类在危险、难以到达的环境中作业,以机器人技术与Internet网络技术为基础,开发出一种以Scara型四自由度教学机器人为被控单元、TCP/IP为传输/控制协议、Cli-ent/Server体系结构为网络控制平台的机器人遥操作系统,给出了该系... 为了实现人类在危险、难以到达的环境中作业,以机器人技术与Internet网络技术为基础,开发出一种以Scara型四自由度教学机器人为被控单元、TCP/IP为传输/控制协议、Cli-ent/Server体系结构为网络控制平台的机器人遥操作系统,给出了该系统的硬件结构、软件流程.实践表明,该系统不仅可以实现客户机与服务器之间的全双工连接,而且能可靠传输控制命令、控制数据,控制KLD-400机器人完成抓取、搬运等具体作业任务. 展开更多
关键词 TCP/IP 机器人遥操作 CLIENT/SERVER
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基于PMAC的玻璃钢管缠绕机数控系统 预览 被引量:3
19
作者 许家忠 尤波 任文波 《哈尔滨理工大学学报》 CAS 2007年第2期 40-43,共4页
为提高缠绕机控制精确度和人机交互性能,根据纤维缠绕原理和工艺要求设计了以工业PC机和PMAC控制器为核心的开放式缠绕机数控系统,并对其硬件组成、工作原理以及上位机管理软件、运动控制程序和后台PLC程序进行了介绍.系统采用双CPU... 为提高缠绕机控制精确度和人机交互性能,根据纤维缠绕原理和工艺要求设计了以工业PC机和PMAC控制器为核心的开放式缠绕机数控系统,并对其硬件组成、工作原理以及上位机管理软件、运动控制程序和后台PLC程序进行了介绍.系统采用双CPU结构,具有上下两级的开放性.实践应用表明,该系统能满足不同型号玻璃钢管道的加工要求. 展开更多
关键词 PMAC 玻璃钢管缠绕机 开放式数控系统
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基于PMAC的数控系统在螺纹磨削中的应用 预览 被引量:2
20
作者 王家涛 尤波 《机械工程师》 2004年第9期 23-24,共2页
介绍了基于PMAC运动控制器的磨螺纹数控系统的软硬件设计,系统运行于Windows平台或脱机运行,采用COM总线通讯的上下位机模式,有效地保证了数据传输速度和加工的实时性.利用PMAC卡自身提供的强大编程语言,可以很方便地实现对数控系统的... 介绍了基于PMAC运动控制器的磨螺纹数控系统的软硬件设计,系统运行于Windows平台或脱机运行,采用COM总线通讯的上下位机模式,有效地保证了数据传输速度和加工的实时性.利用PMAC卡自身提供的强大编程语言,可以很方便地实现对数控系统的精确控制. 展开更多
关键词 PMAC 磨螺纹机床:开放式数控系统
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