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光刻物镜波像差检测球面波发生装置的研制 认领 被引量:8
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作者 齐克奇 向阳 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第7期1518-1524,共7页
根据用于光刻物镜波像差检测的剪切干涉原理,为了满足可见光原理样机对球面波的需求,设计了一种具有大行程、高精度、可自锁等优点的球面波发生装置.该球面波是通过针孔衍射的方法产生的.装置在结构上采用了二自由度串联柔性机构,并通... 根据用于光刻物镜波像差检测的剪切干涉原理,为了满足可见光原理样机对球面波的需求,设计了一种具有大行程、高精度、可自锁等优点的球面波发生装置.该球面波是通过针孔衍射的方法产生的.装置在结构上采用了二自由度串联柔性机构,并通过一种特殊的压电驱动器进行驱动.通过有限元方法对球面波发生装置在受力状态下的变形情况进行了仿真,分析结果确认了驱动器的驱动力满足要求,并对结构进行了模态分析.经实验测量,得出了该球面波发生装置的位移分辨率,且其输出位移也被证实具有较为良好的线性度. 展开更多
关键词 光刻物镜 波像差 剪切干涉 针孔 有限元方法
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基于自适应UKF算法的小球位置的预测 认领
2
作者 江杰 李芳 李刚 《测控技术》 CSCD 北大核心 2014年第2期143-147,共5页
针对足球机器人比赛过程中,小球位置预测精度不高的问题,提出自适应无迹卡尔曼滤波(AUKF,adaptive unscented Kalman filter)算法.该方法利用新息的协方差匹配技术设计模糊控制器,实时调整量测噪声方差,抑制滤波器的发散;根据滤波值... 针对足球机器人比赛过程中,小球位置预测精度不高的问题,提出自适应无迹卡尔曼滤波(AUKF,adaptive unscented Kalman filter)算法.该方法利用新息的协方差匹配技术设计模糊控制器,实时调整量测噪声方差,抑制滤波器的发散;根据滤波值与真实值之间的误差来调节采样点到中心点的位置,修正采样策略,分析初始状态对UKF算法的影响,给出UKF算法初始状态的选择公式.最后通过摄像机获取球在一般滚动和连续碰撞情况下的几组图像验证AUKF算法对球的位置预测的精确性和可行性,提高小型足球机器人比赛决策的合理性. 展开更多
关键词 足球机器人 模糊控制 AUKF 预测跟踪
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Erratum to: Dynamic task scheduling modeling in unstructured heterogeneous multiprocessor systems 认领
3
作者 Hamid TABATABAEE Mohammad Reza AKBARZADEH-T Naser PARIZ 《浙江大学学报:C卷英文版》 SCIE EI 2014年第7期592-592,共1页
<正>The original version of this article unfortunately contained a mistake. The affiliation of the first author was incorrect. The correct affiliation is: Department of Computer Engineering, Quchan Branch, Islam... <正>The original version of this article unfortunately contained a mistake. The affiliation of the first author was incorrect. The correct affiliation is: Department of Computer Engineering, Quchan Branch, Islamic Azad University, Quchan, Iran. 展开更多
关键词 多处理器系统 非结构化 调度模型 异构 勘误 从属关系 计算机工程 伊斯兰
基于机器人弧焊的快速金属模型模具制造 认领 被引量:5
4
作者 焦向东 邓双成 +1 位作者 张沛 佟泽民 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2001年第S1期,共4页
基于分层制造概念的纯金属模型的制造是当今快速成型领域的热门研究课题 .机器人焊接是一种可以实现精密焊接的焊接方法 ,将机器人弧焊与分层制造结合即实现了金属模型甚至模具的快速制造 .本文论述了工作过程的基本概念和主要工作难点 ... 基于分层制造概念的纯金属模型的制造是当今快速成型领域的热门研究课题 .机器人焊接是一种可以实现精密焊接的焊接方法 ,将机器人弧焊与分层制造结合即实现了金属模型甚至模具的快速制造 .本文论述了工作过程的基本概念和主要工作难点 ,指明了研究过程中的努力方向 展开更多
关键词 机器人焊接 快速成型 快速模具制造
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考验CIO仍在继续 认领
5
作者 冯磊 《信息方略》 2008年第9期48-49,共2页
蒋明炜是在1978年加入到北京机械工业自动化研究所“管理信息系统研究室”钻研MRPII的。作为研究所软件工程研究中心首席专家,蒋明炜亲身经历了中国制造业企业30年信息化建设的每一个脚步。从他的言谈话语中,能够感触到中国CIO人群,... 蒋明炜是在1978年加入到北京机械工业自动化研究所“管理信息系统研究室”钻研MRPII的。作为研究所软件工程研究中心首席专家,蒋明炜亲身经历了中国制造业企业30年信息化建设的每一个脚步。从他的言谈话语中,能够感触到中国CIO人群,从无到有经历了怎样一个艰苦的过程。 展开更多
关键词 CIO 北京机械工业自动化研究所 管理信息系统 工程研究中心 MRPII 信息化建设 制造业企业 研究室
机器人应用——轻柔且快速的将有机蔬菜放置到折叠盒中 认领
6
作者 HEIKEHElNZEL 《现代包装》 2014年第7期36-37,共2页
快速同时又很细致和灵活地操作,这是对包装单元的要求。一家企业用三角形机器人将水果、蔬菜或沙拉包装到带有塑料包装盒中,通过简单地清洗便能达到严格的食品卫生健康标准。
关键词 机器人应用 有机蔬菜 折叠 放置 包装盒 健康标准 食品卫生 三角形
强制性国家标准体系需统一 认领
7
《质量与认证》 2017年第5期18-18,共1页
【事件】4月1日,国务院办公厅印发关于贯彻实施《深化标准化工作改革方案》重点任务分工(2017~2018年)的通知。通知强调了十二点要求,一是基本建立统一的强制性国家标准体系;
关键词 国家标准体系 强制性 国务院办公厅 任务分工 事件
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基于Solidworks和Vericvut的虚拟机床建模技术应用 认领
8
作者 周岩峰 《中国新技术新产品》 2011年第3期 39,共1页
本文利用中档CAD软件Solidworks构建数控机床的基本模型,结合目前最流行的三维仿真软件Vericut通过实例来简要介绍一种数控机床的实现数控加工的仿真过程和方法。
关键词 虚拟制造技术 SOLIDWORKS 建模 VERICUT
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基于STM32的移动机器人目标自动跟随系统设计 认领 被引量:9
9
作者 李艳 周莹亮 李可可 《电子器件》 CAS 北大核心 2019年第2期403-410,共8页
针对移动机器人目标跟随过程中目标定位不准确,容易丢失等问题,提出了一种基于STM32f407的移动机器人目标自动跟随系统。运用无线通讯模块NRF24L01实现目标与机器人之间的信号同步,采用超声波三边定位算法实现对目标的定位,通过PWM波控... 针对移动机器人目标跟随过程中目标定位不准确,容易丢失等问题,提出了一种基于STM32f407的移动机器人目标自动跟随系统。运用无线通讯模块NRF24L01实现目标与机器人之间的信号同步,采用超声波三边定位算法实现对目标的定位,通过PWM波控制电机转速实现对目标的跟踪。同时,采用超声波编码技术解决定位中存在的目标串扰问题;运用改进的人工势场算法解决避障后的路径规划问题;通过惯性导航对目标预测解决避障造成的目标丢失问题。通过测试表明:该系统能实现在复杂环境下对目标的实时、准确的跟踪,具有良好的避障功能和路径规划功能。 展开更多
关键词 自动跟踪 三边定位 避障 惯性导航
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弧焊视觉轨迹控制中的自动导引方法研究 认领 被引量:3
10
作者 吕伟新 吴林 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2001年第S1期,共3页
本文给出了采用三维视觉焊缝跟踪传感器实现机器人自主寻找焊缝、跟踪焊接、结束焊接的控制方法 ,实验表明该方法能够进一步提高焊接自动化水平
关键词 视觉 弧焊 机器人
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基于虚拟3D视觉和力觉交互的SEM遥纳操作系统 认领 被引量:4
11
作者 李东洁 荣伟彬 +2 位作者 孙立宁 肖万哲 邹宇 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2013年第1期52-59,66共9页
为增强纳米操作的交互性,本文结合虚拟现实技术,借助力觉反馈设备搭建了基于虚拟3D视觉反馈与虚拟力觉反馈的遥纳操作平台.为确保虚拟环境能够正确反映真实的纳米操作环境,对虚拟模型的碰撞检测和力觉渲染进行了详细设计;同时在力觉反... 为增强纳米操作的交互性,本文结合虚拟现实技术,借助力觉反馈设备搭建了基于虚拟3D视觉反馈与虚拟力觉反馈的遥纳操作平台.为确保虚拟环境能够正确反映真实的纳米操作环境,对虚拟模型的碰撞检测和力觉渲染进行了详细设计;同时在力觉反馈设备和虚拟环境之间引入虚拟匹配环节保证力觉交互接口的稳定,增强主端控制模块的协调性.为实现准确的纳米操作,采用基于兴趣区域的图像特征方法提取探针深度信息,快速建立图像模糊度与探针到基底的距离的关系,实现对探针的闭环控制.最后,利用所述的系统平台以及操作方法,完成了单根ZnO纳米线的转移实验. 展开更多
关键词 遥纳操作 虚拟力觉交互 虚拟3D视觉交互 SEM(扫描电子显微镜)
双压电膜驱动微小机器人控制器的研究 认领 被引量:2
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作者 周书华 毛傥生 +2 位作者 吴善强 朱银法 陈海初 《压电与声光》 CAS CSCD 北大核心 2013年第4期561-563,共3页
设计了一种适用于双压电膜驱动的微小型机器人控制器。控制器主要由信号发生电路及高压放大电路组成。信号发生电路采用直接数字信号合成器(DDS)技术及静态随机存储器(SRAM)内存查表技术,利用硬件描述语言(VHDL)和原理图描述方法... 设计了一种适用于双压电膜驱动的微小型机器人控制器。控制器主要由信号发生电路及高压放大电路组成。信号发生电路采用直接数字信号合成器(DDS)技术及静态随机存储器(SRAM)内存查表技术,利用硬件描述语言(VHDL)和原理图描述方法对现场可编程门阵列器件(FPGA)进行设计,产生的信号通过集成功率运算放大器对机器人进行驱动控制。最后进行了控制器性能测试,完成了该控制器样机的试验。 展开更多
关键词 双压电膜 控制器 直接数字信号合成器(DDS)技术
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薄壁类不锈钢回转体打磨工艺设计 认领
13
作者 许腾云 张秋华 +1 位作者 王力 苏达 《制造技术与机床》 北大核心 2019年第7期78-81,共4页
针对薄壁类不锈钢回转体工件,研究对其表面进行打磨抛光的工艺方法。根据该类工件的结构与尺寸分析了加工工艺流程,并设计了工件通用夹具,以及应用了不同类型的打磨头组合。同时通过规划路径调整机器人位姿,并利用浮动装置进行自适应补... 针对薄壁类不锈钢回转体工件,研究对其表面进行打磨抛光的工艺方法。根据该类工件的结构与尺寸分析了加工工艺流程,并设计了工件通用夹具,以及应用了不同类型的打磨头组合。同时通过规划路径调整机器人位姿,并利用浮动装置进行自适应补偿。最后通过工艺实验验证了该打磨工艺方法的有效性,实现表面抛光纹理的一致性和亚光效果。 展开更多
关键词 薄壁件 不锈钢 打磨工艺
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并联机器人的理论及应用研究 认领 被引量:10
14
作者 余晓流 岑豫皖 +1 位作者 潘紫微 吴玉国 《安徽工业大学学报:自然科学版》 CAS 2003年第4期 290-294,共5页
并联机构刚度大,承载能力强,精度高,运动惯性小,备受人们关注.对并联机器人的理论、应用研究及国内外发展现状进行了详尽综述,指出并联机器人理论及应用研究领域有待深入开展的研究工作方向.
关键词 机器人 并联机构 理论 应用
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移动机器人在未知环境下的同步定位与地图重建方法 认领 被引量:4
15
作者 张亮 蒋荣欣 陈耀武 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2010年第4期515-520,共6页
在标准FastSLAM中,随着重采样次数的增加会出现十分严重的粒子退化现象,从而导致机器人位姿估计的一致性很差.针对FastSLAM算法的这一缺陷,提出一种改进的FastSLAM算法.此算法在标准FastSLAM的重采样条件判断中,额外考虑了粒子权重协方... 在标准FastSLAM中,随着重采样次数的增加会出现十分严重的粒子退化现象,从而导致机器人位姿估计的一致性很差.针对FastSLAM算法的这一缺陷,提出一种改进的FastSLAM算法.此算法在标准FastSLAM的重采样条件判断中,额外考虑了粒子权重协方差和每个粒子的测量残余一致性,并且使用指数等级选择算法进行新粒子的生成.通过仿真实验可以看出,改进的FastSLAM算法不但可以明显地提高机器人位姿估计的一致性,而且能够很好地保持粒子多样性. 展开更多
关键词 同步定位与地图创建 一致性 测量残余一致性 指数等级选择
机器视觉算法在码垛机器人中的应用 认领 被引量:6
16
作者 郭海冰 霍华 封文江 《沈阳师范大学学报:自然科学版》 CAS 2011年第2期 221-225,共5页
机器视觉是机器人应用的一个重要方向,码垛机器人已经越来越多的应用在物流生产线的各个方面,但是普通的码垛机器人无法适应现代物流仓储种类多、位置偏差大的特点。介绍了一种应用机器视觉实现柔性生产的码垛机器人系统,该系统主要由... 机器视觉是机器人应用的一个重要方向,码垛机器人已经越来越多的应用在物流生产线的各个方面,但是普通的码垛机器人无法适应现代物流仓储种类多、位置偏差大的特点。介绍了一种应用机器视觉实现柔性生产的码垛机器人系统,该系统主要由机器人系统、机器视觉系统、夹手工具、传输线、工控机系统、位置传感器等组成,关键技术包括码垛机器人码垛算法和机器视觉系统标定算法的实现,并编写了相应的算法程序和控制程序,经过严格测试可适应传输线上不同种类、不同位置的货物类型,并实现对这些货物的自动判断,适应货物位置自动调整并实现自动抓取货物。目前该系统已经在学校的物流实训室得到了应用,满足了学校教学的要求,对工业生产有一定的指导作用。 展开更多
关键词 机器视觉 离线编程 码垛机器人 上位计算机
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美国科学家发明六足机器昆虫探秘鸟类飞行进化 认领
17
作者 孙雪梅 《科技视界》 2011年第35期 33-34,共2页
据媒体报道.美国加州大学伯克莱分校科学家近日发明一种神奇的六足机器昆虫。研究人员为一个仅重25克的机器人装上六只脚和一对翅膀用来提高其灵活性.他们希望能够通过这只机器昆虫探秘早期鸟类和昆虫的飞行进化过程。
关键词 美国科学家 机器昆虫 鸟类飞行 进化过程 六足 发明 美国加州大学 研究人员
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电磁导航智能车检测和控制系统的研究 认领 被引量:24
18
作者 刘源 张文斌 +1 位作者 刘雪扬 丘世因 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2012年第4期 63-66,共4页
对电磁导航智能车的信号检测、控制系统的设计和实现做了介绍。通过Matlab对不同路径进行了磁场分析,确立了传感器的排布方案,并针对采集的信号进行了后续信号处理电路的设计,完成了信号的采样,确定了控制策略,单片机根据传感器采集的... 对电磁导航智能车的信号检测、控制系统的设计和实现做了介绍。通过Matlab对不同路径进行了磁场分析,确立了传感器的排布方案,并针对采集的信号进行了后续信号处理电路的设计,完成了信号的采样,确定了控制策略,单片机根据传感器采集的跑道信号通过A/D转换进行分析,通过增量式PID来控制智能车的速度,并通过脉宽控制舵机转角来实现智能车的拐弯,最终实现了能够针对不同路径稳定快速运行的电磁导航智能车的制作。 展开更多
关键词 智能车系统 导航 磁场 传感器 控制策略
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基于Android的桥梁检测车安全监控系统的设计 认领 被引量:4
19
作者 张麒 王秀敏 任建新 《吉林大学学报:信息科学版》 2012年第3期285-290,共6页
为解决国内桥梁检测车全局监控设备以及碰撞警报设备缺乏的问题,设计并实现了基于Android平台的一套智能监控系统。该系统通过倾角传感器采集的数据,用3D模型实时模拟机械臂的姿态,以达到全局监控的目的。同时可以根据实际情况构建虚拟... 为解决国内桥梁检测车全局监控设备以及碰撞警报设备缺乏的问题,设计并实现了基于Android平台的一套智能监控系统。该系统通过倾角传感器采集的数据,用3D模型实时模拟机械臂的姿态,以达到全局监控的目的。同时可以根据实际情况构建虚拟障碍物,实现机械臂与障碍物碰撞的逼真模拟与警报。结果表明,该系统性能可靠、实用性强,不但解决了传统视频监控无法达到全局监控的问题,还对人工规避障碍物提供了可靠的参考。 展开更多
关键词 安卓 系统桥梁检测车 串口通信 3D建模 碰撞检测
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欠驱动水下无人航行器航迹跟踪滑模控制系统设计 认领 被引量:1
20
作者 张艺 余红英 刘琛 《实验室研究与探索》 CAS 北大核心 2018年第8期75-79,共5页
针对欠驱动水下无人航行器(Unmanned Underwater Vehicle,UUV)与外界复杂水文环境交互面临的特殊航迹跟踪的问题,研究了UUV航迹跟踪控制算法。基于UUV水平面动力学模型,设计了一种新型双闭环自适应航迹跟踪滑模控制系统,该系统能有效抑... 针对欠驱动水下无人航行器(Unmanned Underwater Vehicle,UUV)与外界复杂水文环境交互面临的特殊航迹跟踪的问题,研究了UUV航迹跟踪控制算法。基于UUV水平面动力学模型,设计了一种新型双闭环自适应航迹跟踪滑模控制系统,该系统能有效抑制外界干扰和不确定性的影响。首先,外环控制器中产生角度指令并传递给内环系统,外环产生的误差通过内环控制消除,同时设计内环控制律,在不需要惯性矩阵模型确切信息的情况下,通过姿态控制实现对外环产生的角度指令的跟踪。通过仿真及实际测试,均表明该控制方法能够实现对UUV精确的航迹跟踪。 展开更多
关键词 位置控制器 姿态控制器 水下无人航行器 滑模控制
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