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Attitude maneuver of liquid-filled spacecraft with a flexible appendage by momentum wheel 预览
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作者 Dan-Dan Yang Bao-Zeng Yue Wen-Jun Wu Xiao-Juan Song Le-Mei Zhu 《力学学报:英文版》 SCIE EI CAS CSCD 2012年第2期 543-550,共8页
有由动量车轮的一根伸臂横梁被学习的一个附器的充满液体的太空船的态度演习。动态方程被尖动量和力量平衡原则的保存导出。动量车轮的反馈控制策略被申请态度演习。在演习过程的太空船的剩余点头随着一些选择参数变化,例如稳定的州的... 有由动量车轮的一根伸臂横梁被学习的一个附器的充满液体的太空船的态度演习。动态方程被尖动量和力量平衡原则的保存导出。动量车轮的反馈控制策略被申请态度演习。在演习过程的太空船的剩余点头随着一些选择参数变化,例如稳定的州的时间,液体容器的地点和附器,并且附器参数。结果显示在修理身体的坐标系统的第二和第四个象限和主要身体的墙的第二个象限的地点是为如果他们能随机被放,把液体集装箱和附器放比另外的地点的更好的选择。更高的密度和更厚的生气的节对如果他们能被改变,降低剩余点头更好。轻附器能作为僵硬身体被建模,它不过比一个灵活模型导致一个更大的剩余点头。剩余点头与增加起始的 sloshing 的绝对值减少尖高度。 展开更多
关键词 充液航天器 姿态机动 附属物 动量轮 动力学方程 平衡原理 控制策略 坐标系统
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分布式卫星系统的协同导航估计方法 预览 被引量:5
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作者 王晓初 尤政 +1 位作者 赵开春 李滨 《宇航学报》 EI CSCD 北大核心 2013年第8期1106-1114,共9页
针对分布式卫星系统对合作目标的协同导航估计问题,提出了前端与后端结合的一种分布式协同导航方法。前端基于一致性算法对无迹卡尔曼滤波方法进行改造进而完成设计,后端基于协方差交集算法并利用快速权值计算方法以及非可加性参数融合... 针对分布式卫星系统对合作目标的协同导航估计问题,提出了前端与后端结合的一种分布式协同导航方法。前端基于一致性算法对无迹卡尔曼滤波方法进行改造进而完成设计,后端基于协方差交集算法并利用快速权值计算方法以及非可加性参数融合方法进行设计。最后基于Matlab以及STK轨道传播模型进行了数值仿真,得到了预期的仿真结果,验证了方法的有效性。 展开更多
关键词 分布式卫星 协同导航 一致性算法 无迹卡尔曼滤波 数据融合
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基于KMP算法的网页敏感信息审查系统 预览
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作者 米淳 李翔 +1 位作者 付为民 梅彬 《河南科技:上半月》 2013年第9期18-18,21共2页
现阶段,网监部门在对网站进行审查时仍然是以人工方式为主。审查有着海量数据和快速更新的网页信息时,使用传统统计方法不仅耗费大量人力物力,而且很容易造成对重要敏感网页信息的遗漏,无法在较短时间内完成对网站的审查和评估。因此,... 现阶段,网监部门在对网站进行审查时仍然是以人工方式为主。审查有着海量数据和快速更新的网页信息时,使用传统统计方法不仅耗费大量人力物力,而且很容易造成对重要敏感网页信息的遗漏,无法在较短时间内完成对网站的审查和评估。因此,作者针对目前公安部门对网络信息分析系统的需求,开发出高效的网页敏感信息审查软件,该软件能从海量数据中抽取有价值的潜在信息,极大地协助网监民警对网页不良和违法犯罪信息进行更加快捷、精准地审查,在网监工作中有很大的应用前景。 展开更多
关键词 网页信息过滤 网络爬虫 KMP算法
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车载3D立体视觉辅助惯性导航与仿真实验 预览 被引量:1
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作者 周小刚 刘洁瑜 +1 位作者 汪立新 杨波 《现代防御技术》 北大核心 2013年第5期36-40,共5页
为解决采用车载惯性导航系统进行定位定向时存在的误差随时间积累问题,提高系统精度,提出将3D立体视觉辅助导航方法引入到车载惯性导航系统中,进行误差修正。进行了3D立体视觉辅助惯性导航系统的结构设计,分析了其工作原理;将跟踪... 为解决采用车载惯性导航系统进行定位定向时存在的误差随时间积累问题,提高系统精度,提出将3D立体视觉辅助导航方法引入到车载惯性导航系统中,进行误差修正。进行了3D立体视觉辅助惯性导航系统的结构设计,分析了其工作原理;将跟踪和估计特征目标在不同图像框架下的位置信息,与惯性导航系统获得的位置改变信息相结合,进行了3D立体视觉辅助惯性导航误差修正算法设计,并采用扩展卡尔曼滤波实现了对惯性导航误差的修正。仿真实验证实,该方法可有效解决车载惯性导航系统定位定向误差随时间累积的问题。 展开更多
关键词 惯性测量装置 3D立体视觉 误差 导航
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一种基于标准弹道法的自适应制导律设计 预览 被引量:1
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作者 罗天巡 胡军 《空间控制技术与应用》 2014年第2期42-46,共5页
提出一种基于自适应补偿思想的再入飞行器纵向制导律改进方法.首先利用未知摄动函数描述纵向动力学方程,并基于此设计了对气动参数变化具有自适应能力的控制律,与原标准轨道控制律叠加形成全控制律,最终用于再入制导.仿真结果表明... 提出一种基于自适应补偿思想的再入飞行器纵向制导律改进方法.首先利用未知摄动函数描述纵向动力学方程,并基于此设计了对气动参数变化具有自适应能力的控制律,与原标准轨道控制律叠加形成全控制律,最终用于再入制导.仿真结果表明,所设计的控制律对于气动参数变化,大气密度变化具有较好补偿效果. 展开更多
关键词 再入飞行器 纵向制导 标准弹道 补偿 自适应控制
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航天飞行器多目标测控系统研究 预览 被引量:5
6
作者 蔚保国 罗伟雄 《无线电工程》 2005年第7期 26-28,61,共4页
针对航天飞行器多目标测控存在的问题和技术解决途径,提出采用"SDMA+CDMA"体制实现单站多目标测控的方案.详细说明了系统的体系结构和工作原理,并指出了系统的关键技术途径.基于"SDMA+CDMA"新体制的多目标测控系统... 针对航天飞行器多目标测控存在的问题和技术解决途径,提出采用"SDMA+CDMA"体制实现单站多目标测控的方案.详细说明了系统的体系结构和工作原理,并指出了系统的关键技术途径.基于"SDMA+CDMA"新体制的多目标测控系统具有良好的技术性能,按照统一标准的通信测控协议互连可构成具有公用互操作能力的多目标测控网. 展开更多
关键词 航天飞行器 系统研究 多目标测控系统 解决途径 工作原理 体系结构 技术途径 技术性能 操作能力 统一标准 新体制 测控网
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基于UKF的四元数载体姿态确定 预览 被引量:11
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作者 刘海颖 王惠南 刘新文 《南京航空航天大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2006年第1期 37-42,共6页
对于低精度高噪声的传感器组成的低成本姿态测量系统,本文引入Unscented Kalman filtering(UKF)用于姿态确定,设计了有陀螺测量和IN元数差分法的无陀螺测量两种UKF滤渡器;应用IN元数避免了欧拉角法的奇异问题;用高斯一牛顿误差最... 对于低精度高噪声的传感器组成的低成本姿态测量系统,本文引入Unscented Kalman filtering(UKF)用于姿态确定,设计了有陀螺测量和IN元数差分法的无陀螺测量两种UKF滤渡器;应用IN元数避免了欧拉角法的奇异问题;用高斯一牛顿误差最小法将六维参考向量转化为四元数,作为观测量的一部分,使九雏非线性观测方程转化为七维线性方程进行滤渡,减少了计算量;应用仿真数据进行算法验证,成功得到姿态估计;对两种算法在低速和高速状态下进行验证,仿真结果表明了该方法的有效性。 展开更多
关键词 姿态测量 UKF 四元数 高斯-牛顿误差最小法
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航天器结构与设计 预览
8
《中国学术期刊文摘》 北大核心 2006年第8期 222-223,共2页
基于嵌套网格和计入尾迹影响的旋翼流场数值模拟,机翼非平行边界层稳定性研究
关键词 航天器结构 设计 流场数值模拟 稳定性研究 嵌套网格 边界层 旋翼 尾迹 机翼
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光电器件的CRLB特性及定位技术的误差比较
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作者 张俊 郝云彩 +1 位作者 龙也 刘达 《光学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第8期310-317,共8页
含有噪声的光电成像器件定位过程中,Cramer-Rao Lower Bound(CRLB)被用来计算器件的定位精度,作为任何无偏估计的下限,CRLB可作为判据评估定位技术是否满足最小方差无偏(MVU)特性。本文给出了成像器件在泊松和高斯噪声下的CRLB特性... 含有噪声的光电成像器件定位过程中,Cramer-Rao Lower Bound(CRLB)被用来计算器件的定位精度,作为任何无偏估计的下限,CRLB可作为判据评估定位技术是否满足最小方差无偏(MVU)特性。本文给出了成像器件在泊松和高斯噪声下的CRLB特性,并据此研究质心法(COG)、迭代加权质心法(IWCOG)、最小二乘高斯拟合法(GLSF)的定位误差。理论分析和仿真验证均表明,IWCOG和GLSF定位误差与光电成像器件的CRLB相同,满足MVU特性,而COG定位误差最大;COG耗时最少,GLSF最耗时不能在轨应用而IWCOG用时仅比COG高几倍。充分证明迭代加权质心法具有低误差、实时和鲁棒特性,因而适用于星敏感器、Shack-Hartmann传感器波前定位等高精度定位场合。 展开更多
关键词 光电子学光器件 质心法 迭代加权质心法 最小二乘高斯拟合法 定位误差 最小方差无偏 星敏感器
俄将逐步停止进口乌克兰火箭部件 预览
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《航天工业管理》 2016年第2期44-44,共1页
俄罗斯国家航天集团发言人2016年1月21日称,俄罗斯计划逐步停止使用乌克兰制造的火箭部件,2014年俄乌两国关系恶化给航天合作造成了许多困难,俄罗斯不得不依靠NASA从中调停购买乌方火箭控制系统。该发言人称,俄方对乌制火箭部件的依赖... 俄罗斯国家航天集团发言人2016年1月21日称,俄罗斯计划逐步停止使用乌克兰制造的火箭部件,2014年俄乌两国关系恶化给航天合作造成了许多困难,俄罗斯不得不依靠NASA从中调停购买乌方火箭控制系统。该发言人称,俄方对乌制火箭部件的依赖极其有限,对于逐步停止使用感到非常乐观。 展开更多
关键词 火箭部件 国家航天 两国关系 日称 控制系统
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带有触觉的空间机械臂操控未知载荷特性识别 预览
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作者 侯月阳 卢山 +1 位作者 于学文 王奉文 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第10期1215-1221,共7页
为在线准确辨识载荷特性参数,提出一种利用关节力矩和触觉传感信息进行未知载荷特性参数辨识的方法。该方法基于牛顿-欧拉方程,采用归一化最小均方误差法进行自适应滤波,从而辨识出未知载荷的特性参数。为校验算法,利用MATLAB/Simulink... 为在线准确辨识载荷特性参数,提出一种利用关节力矩和触觉传感信息进行未知载荷特性参数辨识的方法。该方法基于牛顿-欧拉方程,采用归一化最小均方误差法进行自适应滤波,从而辨识出未知载荷的特性参数。为校验算法,利用MATLAB/Simulink和ADAMS软件搭建未知载荷特性辨识仿真平台。该平台执行机构包括多自由度机械臂和二指爪末端操作器,机械臂关节具有力矩传感,末端操作器指爪内侧具有触力传感器。仿真表明,在具有激励信号幅值1%的白噪声情况下,辨识误差小于2%。 展开更多
关键词 空间机械臂 特性辨识 未知载荷 触觉传感 归一化最小均方误差法
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考虑安装偏差的联合执行机构自适应控制算法 预览
12
作者 叶东 孙兆伟 刘一帆 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第11期7-13,共7页
为满足卫星机动过程中成像的需求,采用联合控制力矩陀螺和飞轮作为执行机构提供大且精确的控制力矩,但其安装的偏差会降低卫星姿态控制精度,基于设计自适应控制律处理这一问题.在携带变速控制力矩陀螺卫星通用模型的基础上,建立考虑安... 为满足卫星机动过程中成像的需求,采用联合控制力矩陀螺和飞轮作为执行机构提供大且精确的控制力矩,但其安装的偏差会降低卫星姿态控制精度,基于设计自适应控制律处理这一问题.在携带变速控制力矩陀螺卫星通用模型的基础上,建立考虑安装偏差的联合执行机构控制模型.基于修正罗德里格参数描述的姿态运动学,设计多输入多输出自适应跟踪控制律估计执行机构的安装偏差与卫星转动惯量,并进行控制补偿以提高姿态控制精度.采用平滑映射避免控制律出现奇异现象而导致的无法执行,并基于Lyapunov原理分析了控制系统稳定性.数学对比仿真结果表明,该控制方法能够有效的实现卫星快速机动过程中的高精度控制,可提高2个数量级的跟踪控制精度. 展开更多
关键词 控制力矩陀螺 飞轮 安装偏差 控制精度 自适应控制
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GPS接收机在探月高速再入返回中的应用 预览
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作者 王猛 周波 刘迎娜 《北京理工大学学报》 CSCD 北大核心 2018年第8期814-819,共6页
在我国探月工程3期高速再入返回飞行任务中,惯性导航单元(IMU)为主要的导航敏感器.针对惯性器件误差累积特性引起测量误差恶化问题,提出了一种适用于高速再入返回场景、轻小型化、快速定位的GPS接收机,可与IMU数据融合实现轨道误差修... 在我国探月工程3期高速再入返回飞行任务中,惯性导航单元(IMU)为主要的导航敏感器.针对惯性器件误差累积特性引起测量误差恶化问题,提出了一种适用于高速再入返回场景、轻小型化、快速定位的GPS接收机,可与IMU数据融合实现轨道误差修正.飞行验证结果表明:GPS接收机在轨道高度4 911.3km处实现首次定位,飞行过程中有效定位时间达16min,两次穿越大气层中"黑障"区域.精度评估结果表明,GPS接收机位置均方根误差为3.67m:速度均方根误差为0.19m/s.该GPS接收机满足探月高速再入返回飞行任务要求,也可应用于中低轨道微小卫星和深空再入返回航天器. 展开更多
关键词 GPS接收机 快速定位 高速再入返回 再入返回 轻小型化
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一种改进的机械臂逆运动学阻尼最小二乘算法 预览
14
作者 王云鹏 解永春 《空间控制技术与应用》 CSCD 北大核心 2018年第5期22-29,共8页
研究了机械臂的逆运动学求解问题,给出一种阻尼最小二乘算法.经典阻尼最小二乘算法的表现依赖于阻尼系数的选取.提出的算法不依赖于阻尼系数,只要阻尼常数为正数,通过适当选取每一步的更新步长,就可以保证算法收敛.此外还考虑了存... 研究了机械臂的逆运动学求解问题,给出一种阻尼最小二乘算法.经典阻尼最小二乘算法的表现依赖于阻尼系数的选取.提出的算法不依赖于阻尼系数,只要阻尼常数为正数,通过适当选取每一步的更新步长,就可以保证算法收敛.此外还考虑了存在关节约束时机械臂的逆运动学求解问题,给出了一种保证关节角不超出其的允许范围的阻尼最小二乘算法.最后给出了两个仿真算例,证明了提出算法的有效性. 展开更多
关键词 逆运动学 阻尼最小二乘 关节约束
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基于碰撞能量转移的空间碎片移除新方法 预览
15
作者 周秀华 于锡峥 +1 位作者 王荣兰 周炳红 《空间碎片研究》 2017年第3期26-34,共9页
碰撞能量转移方案的基本思路是通过准弹性碰撞将碎片携带的部分能量转移到航天器,在完成碎片降轨任务的同时,推动航天器完成轨道转移,移除更高轨道的碎片。进一步,采用气动力辅助变轨方式调整航天器轨道参数,促使航天器与目标碎片多次碰... 碰撞能量转移方案的基本思路是通过准弹性碰撞将碎片携带的部分能量转移到航天器,在完成碎片降轨任务的同时,推动航天器完成轨道转移,移除更高轨道的碎片。进一步,采用气动力辅助变轨方式调整航天器轨道参数,促使航天器与目标碎片多次碰撞,从而减小碰撞速度差。首先介绍了利用碰撞能量转移方案移除碎片的航天器的结构组成、工作机理和关键技术,然后对影响对心碰撞和非对心碰撞的因素进行分析研究,找出对航天器携带弹性捕网的性能要求低、适合多次碰撞的区域。 展开更多
关键词 空间碎片 主动移除 碰撞能量转移 气动力辅助变轨
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空中平台航姿参考系统的设计 预览 被引量:7
16
作者 张静 金志华 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2004年第2期 47-52,共6页
利用观测矢量确定载体姿态的原理,依据空中平台的动态要求,确定了航姿参考系统的构成.通过建立姿态误差四元数微分方程,对卡尔曼滤波器在线估计组合航姿系统姿态误差进行了设计,并将建立的传感器测量误差模型加入到滤波模型中.仿真表明... 利用观测矢量确定载体姿态的原理,依据空中平台的动态要求,确定了航姿参考系统的构成.通过建立姿态误差四元数微分方程,对卡尔曼滤波器在线估计组合航姿系统姿态误差进行了设计,并将建立的传感器测量误差模型加入到滤波模型中.仿真表明,这样组成的航姿参考系统,在传感器测量精度有限的情况下,能在摇摆基座上达到水平姿态精度0.2°,航向精度0.5°. 展开更多
关键词 航姿参考系统 观测向量 空中平台 卡尔曼滤波器 姿态误差
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基于Lyapunov直接法的航天器近程导引控制律 预览
17
作者 张小伟 杨文博 +1 位作者 谭天乐 刘艳 《上海航天》 北大核心 2007年第1期 23-26,共4页
基于C.W方程的相对动力学模型,用Lyapunov直接法设计了一种运行于近圆轨道航天器的近程导引控制律,给出了控制模型。该控制律简单有效,无需求解系统方程即可分析和判断近程导引的稳定性进而施加控制。仿真结果表明,该法的导引精度... 基于C.W方程的相对动力学模型,用Lyapunov直接法设计了一种运行于近圆轨道航天器的近程导引控制律,给出了控制模型。该控制律简单有效,无需求解系统方程即可分析和判断近程导引的稳定性进而施加控制。仿真结果表明,该法的导引精度可满足要求,其收敛时间和燃料消耗也在可接受的范围内。 展开更多
关键词 航天器 近程导引 制导律 LYAPUNOV直接法 相对动力学模型
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微小卫星太阳敏感器/磁强计实时标定算法研究 预览 被引量:5
18
作者 段方 刘建业 李丹 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第1期 173-176,共4页
提出了一种对磁强计/太阳敏感器的无姿态信息的在轨实时标定方法。在现有的标定算法中,仅采用地磁矢量的模作为观测量,本文引入地磁矢量与太阳矢量之间的数量积作为观测量,增强了其可观性,也使对太阳敏感器的实时标定成为可能。扩... 提出了一种对磁强计/太阳敏感器的无姿态信息的在轨实时标定方法。在现有的标定算法中,仅采用地磁矢量的模作为观测量,本文引入地磁矢量与太阳矢量之间的数量积作为观测量,增强了其可观性,也使对太阳敏感器的实时标定成为可能。扩展卡尔曼滤波器(Extended Kalman Filter,EKF)虽然获得广泛应用,但其线性化过程会引入截断误差,而无香卡尔曼滤波器(Unscented Kalman Filter,UKF)是非线性滤波方法,不须对系统进行线性化。分别利用EKF与UKF的滤波标定算法进行标定研究,仿真结果表明了本文算法的有效性,如磁强计偏置的标定精度,UKF比EKF高26%。 展开更多
关键词 标定 姿态确定 卡尔曼滤波 微小卫星 无香变换
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HMI软件:以稳固发展为先 预览
19
作者 Jeanine Katzel 《软件》 2008年第1期 28-31,共4页
人机界面(HMl)在自动控制领域的作用!日益显著。HMI正在成为引导工业生产制造走向成功的重要因素.因为这些系统越来越多的用于监控生产过程.让过程变得更加准确、简洁和快速。
关键词 HMI软件 控制领域 人机界面 生产过程 生产制造
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UKF与EKF在卫星姿态估计应用中的比较 预览 被引量:3
20
作者 刘星 赵黎平 赵光恒 《计算机仿真》 CSCD 2008年第3期 48-51,78,共5页
针对卫星的姿态和角速度估计问题,分别给出基于Unscented卡尔曼滤波(UKF)与推广卡尔曼滤波(EKF)的估计算法,并做了相应比较。为了避免欧拉角带来的奇异问题,UKF选用Rodrigues参数而EKF选用四元数参数法来描述姿态误差。考虑卫星... 针对卫星的姿态和角速度估计问题,分别给出基于Unscented卡尔曼滤波(UKF)与推广卡尔曼滤波(EKF)的估计算法,并做了相应比较。为了避免欧拉角带来的奇异问题,UKF选用Rodrigues参数而EKF选用四元数参数法来描述姿态误差。考虑卫星的非线性模型,UKF采用Unscented变换而EKF采用线性化方法对姿态误差进行估计。利用陀螺和磁强计的测量信息,UKF和EKF都可得到三轴稳定卫星的姿态估计值,但UKF的收敛速度高于EKF。数值仿真结果表明,当初始姿态存在大偏差时,所给出的UKF的滤波算法性能明显优于EKF。 展开更多
关键词 平淡卡尔曼滤波 推广卡尔曼滤波 姿态估计
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