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基于双目视觉的行车中障碍距离检测方法研究 预览
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作者 方博文 张晓东 +1 位作者 陈敬义 孙继宇 《机械设计与制造》 北大核心 2019年第4期94-98,共5页
目前无人驾驶汽车以及汽车安全辅助驾驶技术是近几年的研究热点。针对汽车在城市拥堵道路上低速运行时完全自动驾驶安全性问题,重点研究了基于双目立体视觉行车中障碍距离检测方法。该方法首先根据双目标定理论获取左右摄像机的内外参... 目前无人驾驶汽车以及汽车安全辅助驾驶技术是近几年的研究热点。针对汽车在城市拥堵道路上低速运行时完全自动驾驶安全性问题,重点研究了基于双目立体视觉行车中障碍距离检测方法。该方法首先根据双目标定理论获取左右摄像机的内外参数和畸变系数,再进行双目图像校正与匹配,然后根据左右图像中目标点的不同坐标得出视差,最后利用三维重建方程组得出障碍物的距离。实验结果表明:该方法对汽车前方5米左右的障碍物检测精度高,距离误差小,能在城市复杂交通环境中及时作出相应的反应,有效避免交通事故的发生。 展开更多
关键词 无人驾驶 双目视觉 双目标定 障碍物距离 视差 复杂交通环境
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基于SURF+RANSAC的双目立体视觉目标识别与抓取 预览
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作者 严亮 舒志兵 李照 《机床与液压》 北大核心 2019年第9期76-80,128共6页
针对单目视觉处理简单、无法获取获取三维维空间数据的问题,提出一种双目立体视觉目标识别和抓取方法。结合SUR算法和RANSAC算法对图像进行匹配,以滤除图像中的"外点";利用仿射变换获取关键点信息及形心坐标,根据立体重建原... 针对单目视觉处理简单、无法获取获取三维维空间数据的问题,提出一种双目立体视觉目标识别和抓取方法。结合SUR算法和RANSAC算法对图像进行匹配,以滤除图像中的"外点";利用仿射变换获取关键点信息及形心坐标,根据立体重建原理实现目标测距与定位,最终完成抓取任务。实验结果表明:采用距离辅助坐标定位法可以准确识别目标物体并获得距离信息,实现准确定位。 展开更多
关键词 双目立体视觉 目标识别与定位 SURF算法 RANSAC算法 立体测距
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双目立体视觉的波浪表面重建 预览
3
作者 梁海香 《无线电工程》 2019年第8期678-682,共5页
针对水面波浪的三维重建问题,提出了结合计算机视觉和光学方面技术的三维重建算法。主要采用双目立体视觉的方法测量浪高,通过采用立体视觉方法计算得出三维坐标,采用最小二乘法将三维坐标拟合为三维曲面;再将平静水面和波浪水面的三维... 针对水面波浪的三维重建问题,提出了结合计算机视觉和光学方面技术的三维重建算法。主要采用双目立体视觉的方法测量浪高,通过采用立体视觉方法计算得出三维坐标,采用最小二乘法将三维坐标拟合为三维曲面;再将平静水面和波浪水面的三维坐标进行对比,生成波浪等高线图。实验结果表明,此算法的三维重建效果较好,并且波浪高度的计算效果与实际波浪高度误差较小。 展开更多
关键词 双目相机 立体视觉 双目标定 特征提取 立体匹配 三维重建 波浪表面重建 波浪高度测量
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一种基于ORB特征的水下立体匹配方法 预览
4
作者 李佳宽 孙春生 +1 位作者 胡艺铭 于洪志 《光电工程》 CAS CSCD 北大核心 2019年第4期56-63,共8页
针对水下环境中传统算法对双目图像匹配时存在速度慢、误匹配较多等问题,提出一种基于ORB(的特征检测和曲线极线约束相结合的水下立体匹配方法。先检测图像的特征点,生成描述子,并进行特征匹配;然后根据折射定律,结合双目相机的内外参数... 针对水下环境中传统算法对双目图像匹配时存在速度慢、误匹配较多等问题,提出一种基于ORB(的特征检测和曲线极线约束相结合的水下立体匹配方法。先检测图像的特征点,生成描述子,并进行特征匹配;然后根据折射定律,结合双目相机的内外参数,推导出水下曲线极线;最后结合水下曲线极线约束,剔除误匹配点。实验结果表明,相比传统的SIFT算法与曲线约束,论文提出的立体匹配方法在有效控制误匹配的情况下,显著提高了运算速度,对提升水下双目视觉系统的快速处理能力具有实践意义。 展开更多
关键词 双目立体视觉 水下立体匹配 特征匹配 ORB特征 曲线极线约束
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基于MyRIO嵌入式平台的双目立体视觉开发及应用 预览
5
作者 周凡 《现代信息科技》 2019年第1期73-75,共3页
人类对于三维世界的感知,主要是通过双眼从外界环境中获取视觉成像,然后通过视网膜,把视觉信号传递到大脑,再由大脑根据固有的经验和知识,对信号进行识别处理,最终形成三维的感知。而机器视觉就是利用各种软硬件模拟这一过程,包括摄像... 人类对于三维世界的感知,主要是通过双眼从外界环境中获取视觉成像,然后通过视网膜,把视觉信号传递到大脑,再由大脑根据固有的经验和知识,对信号进行识别处理,最终形成三维的感知。而机器视觉就是利用各种软硬件模拟这一过程,包括摄像机标定、图像获取、特征提取、图像校正、立体匹配、三维重构以及目标定位。文章主要研究内容是基于MyRIO嵌入式平台的双目立体视觉开发问题及应用。具体内容为:对MyRIO嵌入式平台以及开发环境进行了说明,讨论了目前国内外立体视觉的主流实现方法、以及对MyRIO嵌入式平台进行了有效的改进,最后展示了一例关于立体视觉在MyRIO嵌入式平台的具体应用。 展开更多
关键词 机器视觉 双目立体视觉 三维感知 MyRIO嵌入式开发平台
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基于轴线投影精确模型的弯管立体视觉测量方法 预览
6
作者 孙军华 张悦 程晓琦 《航空制造技术》 2019年第5期40-45,共6页
利用立体视觉技术测量弯管轴线需精确计算弯管轴线在图像上的投影位置,现有方法将弯管图像轮廓中心线近似为空间轴线在像平面上的投影,这种近似计算存在误差。为获得弯管轴线的精确投影位置,提高三维测量精度,对弯管成像特征进行了深入... 利用立体视觉技术测量弯管轴线需精确计算弯管轴线在图像上的投影位置,现有方法将弯管图像轮廓中心线近似为空间轴线在像平面上的投影,这种近似计算存在误差。为获得弯管轴线的精确投影位置,提高三维测量精度,对弯管成像特征进行了深入研究。首先对弯管任意横截面建立透视投影模型,探索截面图像边缘点与空间轴线投影点间的几何关系,进而提出轴线上任意一点在像平面上投影位置的精确计算方法。采用双目视觉系统对某一航空管件进行重构测量。试验结果表明,相较于现有方法,采用本文方法计算轴线投影位置后,管件测量的重复性精度与前者相当,而测量精度平均提高14.5%。说明本文方法对轴线投影位置计算正确,可有效提高弯管轴线视觉测量精度。 展开更多
关键词 弯管轴线 视觉测量 透视投影 双目立体视觉 三维重构
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基于多传感器的无人机避障方法研究及应用 预览
7
作者 杨磊 陈凤翔 +1 位作者 陈科羽 刘胜南 《计算机测量与控制》 2019年第1期280-283,287共5页
随着无人机巡检作业方式应用越来越广泛,巡检过程中对障碍物检测并进行避障显得愈发关键;若无人机碰到杆塔或线路不仅会造成无人机自身的损坏,还会对居民用电造成影响,给检修带来麻烦;毫米波雷达、激光雷达、双目视觉传感器在机器人避... 随着无人机巡检作业方式应用越来越广泛,巡检过程中对障碍物检测并进行避障显得愈发关键;若无人机碰到杆塔或线路不仅会造成无人机自身的损坏,还会对居民用电造成影响,给检修带来麻烦;毫米波雷达、激光雷达、双目视觉传感器在机器人避障中有广泛应用;但是基于输电线路巡检的多旋翼无人机的实际情况,传感器器件的选型、尺寸、重量,以及障碍物信息与飞控的融合,显得尤为重要;通过对多旋翼无人机搭载毫米波雷达、双目视觉传感器、差分GPS进行了研究,采用多传感器融合方法检测障碍物,利用虚拟力场法(VFF)进行航迹重规划,并实际飞行验证;测试表明该方法对杆塔避障取得了较好的应用效果。 展开更多
关键词 多传感器融合 避障 双目视觉 虚拟力场法
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双目立体视觉图像多目标处理精确匹配仿真 预览
8
作者 乌兰 《计算机仿真》 北大核心 2019年第7期199-202,共4页
针对当前双目立体视觉图像多目标处理方法中存在的匹配精度较低、匹配过程耗时较长等问题,提出基于小波变换的双目立体视觉图像多目标处理精确匹配方法。采用背景差分法初步检测并分割双目立体视觉图像的目标区域,通过粒子滤波算法跟踪... 针对当前双目立体视觉图像多目标处理方法中存在的匹配精度较低、匹配过程耗时较长等问题,提出基于小波变换的双目立体视觉图像多目标处理精确匹配方法。采用背景差分法初步检测并分割双目立体视觉图像的目标区域,通过粒子滤波算法跟踪并确定最终的目标区域;对确定的目标区域图像,利用模板图像与聚类分析算法结合的方式,提取并分离双目立体视觉左、右两侧图像目标区域的特征匹配点,同时剔除错误匹配点;根据双目立体视觉理论基础与小波理论,对于所得到的图像特征匹配点,采用小波变换特征点配准方法进行目标匹配,实现目标匹配精度与速度间的平衡。实验结果表明,相比于当前方法,所提方法的目标匹配精度较高,且运行时间更短,具有较好的鲁棒性。 展开更多
关键词 双目立体视觉 图像 多目标 匹配
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基于深度学习与双目立体视觉的物体管理应用 预览
9
作者 邓虚睿 贾蒙磊 《网络空间安全》 2019年第4期89-95,共7页
利用搭载双目摄像机与GPS设备,提出了一种基于深度学习与双目立体视觉的物体管理方案。首先用智能眼睛拍摄照片,并利用GPS获取智能眼睛所在的位置,然后利用卷积神经网络(CNN)中的FAST-RCNN对拍摄照片进行物体识别,获取照片中的物体,再... 利用搭载双目摄像机与GPS设备,提出了一种基于深度学习与双目立体视觉的物体管理方案。首先用智能眼睛拍摄照片,并利用GPS获取智能眼睛所在的位置,然后利用卷积神经网络(CNN)中的FAST-RCNN对拍摄照片进行物体识别,获取照片中的物体,再利用双目立体视觉技术中的SGBM算法,获取照片中的物体相对与摄像机的坐标。利用拍摄者的GPS与物体相对拍摄者的坐标,就可以获取物体的坐标,从而获取物品的位置,实现管理物体的功能。 展开更多
关键词 深度学习FAST-RCNN 双目立体视觉技术 SGBM
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基于光线折射模型的水下图像转换算法研究 预览
10
作者 陈旭阳 贺昱曜 +2 位作者 宗瑞良 李宝奇 赵耀华 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第3期471-478,共8页
针对水下目标成像时光线折射所造成的图像失真问题,以及现有图像转换算法因忽略光线二次折射所造成的转换误差,提出一种基于光线折射模型的水下图像转换转算法。该算法首先获取水下图像的像素点信息,通过映射关系计算得到像素点在等效... 针对水下目标成像时光线折射所造成的图像失真问题,以及现有图像转换算法因忽略光线二次折射所造成的转换误差,提出一种基于光线折射模型的水下图像转换转算法。该算法首先获取水下图像的像素点信息,通过映射关系计算得到像素点在等效空气图像中的对应坐标信息,从而获得水下目标的等效空气图像。实验结果显示,文中所提算法较之现有图像转换算法,u方向图像转换误差均值由2.2895降为1.2133,降低47.01%,v方向图像转换误差均值由3.2525降为1.5263,降低53.07%。同时,测距误差均值由58.83mm降为28.88mm,降低50.91%。 展开更多
关键词 双目立体视觉 图像处理 折射模型 海洋光学
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基于图像识别的散料三维信息研究与实现 预览
11
作者 陆成浩 肖汉斌 于家硕 《起重运输机械》 2019年第5期125-130,共6页
在当前散料运输迅猛发展的背景下,针对散料卸船过程中存在的时间长、效率低、劳动强度大等问题,提出一种散料三维信息的图像识别感知流程。通过解析抓斗卸船机的结构特点及系统的功能需求,给出了系统的智能化逻辑架构。在此基础上,提出... 在当前散料运输迅猛发展的背景下,针对散料卸船过程中存在的时间长、效率低、劳动强度大等问题,提出一种散料三维信息的图像识别感知流程。通过解析抓斗卸船机的结构特点及系统的功能需求,给出了系统的智能化逻辑架构。在此基础上,提出了基于机器视觉的图像识别技术和双目立体视觉技术,以此获取散料船舱物料的深度信息。实验结果显示与实际深度的误差在允许范围内,证明该方法是安全可靠的,在一定程度上可以对散料料堆进行较为准确地识别和定位。 展开更多
关键词 抓斗卸船机 图像识别 双目立体视觉 散料船
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人体一维重心测量实验教学装置与实验 预览
12
作者 聂书严 杨昌棋 《大学物理实验》 2019年第1期96-100,共5页
结合理论力学重心测量理论,研发了一套人体一维重心测量实验教学装置,并结合实验装置,设计了人体重心一维测量实验教学项目。实验项目能够使学生掌握静力学、重心测量、人体环节转动惯量计算的基本原理,构建静力学知识体系,培养创新性... 结合理论力学重心测量理论,研发了一套人体一维重心测量实验教学装置,并结合实验装置,设计了人体重心一维测量实验教学项目。实验项目能够使学生掌握静力学、重心测量、人体环节转动惯量计算的基本原理,构建静力学知识体系,培养创新性思维。而且学生能够作为被测对象参与实验,增加了实验的趣味性、提高了学生对实验项目的参与度,激发了学生对实验内容的兴趣和思考,提高了教学质量。 展开更多
关键词 理论力学 人体重心测量 双目立体视觉
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基于二维成像的球心坐标高精度定位方法
13
作者 耿贺辉 赵宏 +3 位作者 卜鹏辉 马跃洋 庄义颖 付镇涛 《激光与光电子学进展》 CSCD 北大核心 2019年第2期141-148,共8页
球体由于其旋转对称性和成像不变性,在双目视觉系统中作为球型靶标具有独特优势。然而球体在像面的成像一般是椭圆,而不是标准圆,其椭圆中心与球心成像点并不是同一个点,这就会对球心的空间定位带来误差。为了找到真实的球心成像点坐标... 球体由于其旋转对称性和成像不变性,在双目视觉系统中作为球型靶标具有独特优势。然而球体在像面的成像一般是椭圆,而不是标准圆,其椭圆中心与球心成像点并不是同一个点,这就会对球心的空间定位带来误差。为了找到真实的球心成像点坐标以提高球心的定位精度,建立并分析了空间球的成像模型。基于针孔成像模型和透视成像原理,提出了一种球心成像点的高精度定位方法。该方法结合相机焦距,对边缘点进行畸变校正后可直接拟合出球心成像点坐标。仿真分析了边缘噪声以及边缘提取不完整对所提方法的影响。最后通过实验验证了所提方法可以显著提高球心坐标的定位精度,适用于双目视觉中球靶标的定位以及其他需要对球心进行定位的应用中。 展开更多
关键词 测量 双目立体视觉 球心定位 球型靶标 透视成像误差
视觉辅助下的激光振镜模型参数分步标定
14
作者 涂俊超 张丽艳 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第1期236-247,共12页
激光振镜内部结构较为复杂,如何对其进行高效、准确的标定一直都是基于激光振镜相关应用的核心问题。提出了一种基于模型参数分步式求解的激光振镜扫描系统标定算法。根据振镜扫描系统物理模型各参数对出射光光路产生的影响将其划分为... 激光振镜内部结构较为复杂,如何对其进行高效、准确的标定一直都是基于激光振镜相关应用的核心问题。提出了一种基于模型参数分步式求解的激光振镜扫描系统标定算法。根据振镜扫描系统物理模型各参数对出射光光路产生的影响将其划分为影响出射光方向的参数和影响出射光位置的参数两类,并分别给出了求解方向参数与位置参数的优化模型。此外,分析了入射光方向偏差对现有反射镜偏转角度估计算法造成的影响,提出了相应的估计算法。以建立的系统模型为基础进行了模拟标定实验,模拟实验结果表明该算法具有良好的稳定性。利用标定好的实际振镜扫描系统完成了平面靶圆中心与空间闭合三维曲线的投影定位实验;靶圆中心的定位投影误差在0.5 mm左右,实际激光曲线与目标空间曲线在像平面内的位置偏差的均方根误差为0.42 pixel。 展开更多
关键词 激光振镜扫描系统 分步标定 双目立体视觉 模型参数划分 激光定位投影
挡风玻璃三维形貌测量系统的设计 预览
15
作者 于振 于万成 王桂莲 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2019年第3期84-90,共7页
以双目立体视觉理论为基础,设计了一种汽车挡风玻璃三维形貌测量系统。标定好双目系统后,投影黑色背景下有序排列的两列白色方格。使用斑点提取算法提取方格中心点相面坐标,经过排序和匹配,将点对代入双目模型,求出方格中心点在相机坐... 以双目立体视觉理论为基础,设计了一种汽车挡风玻璃三维形貌测量系统。标定好双目系统后,投影黑色背景下有序排列的两列白色方格。使用斑点提取算法提取方格中心点相面坐标,经过排序和匹配,将点对代入双目模型,求出方格中心点在相机坐标系下的三维坐标。提取视场内标记点的中心在相机坐标系下的坐标,建立玻璃坐标系,求取玻璃坐标系和相机坐标系间的转换关系,然后将投影方格获得的相机坐标系下坐标转化为玻璃坐标系下坐标。通过多次投影、移动测量系统和坐标转换,逐渐实现挡风玻璃表面的扫描测量。实验结果表明,双目标定重投影误差为1.36μm;挡风玻璃整体测量误差在±1mm之内。 展开更多
关键词 双目立体视觉 斑点提取 挡风玻璃测量
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采用辅助靶标的移动机器人立体视觉定位 预览
16
作者 李鹏 张洋洋 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2019年第A01期110-119,共10页
在自动化工厂中,为高效率、低成本地实现对移动机器人的立体视觉定位,提出了一种基于辅助靶标的移动机器人立体视觉定位方法。首先,基于高斯混合模型的背景减除法和形态学方法实现对视频图像中移动机器人运动区域的检测;其次,使用FAST... 在自动化工厂中,为高效率、低成本地实现对移动机器人的立体视觉定位,提出了一种基于辅助靶标的移动机器人立体视觉定位方法。首先,基于高斯混合模型的背景减除法和形态学方法实现对视频图像中移动机器人运动区域的检测;其次,使用FAST算法对移动机器人运动区域进行特征点提取,进一步通过分析特征点邻域像素的三通道颜色特性,筛选出固定在移动机器人上的正方形辅助靶标的四个顶点;最后结合双目摄像机内、外参数的标定结果,计算出移动机器人上定位点的三维坐标,通过实验和分析验证了该方法的有效性。该方法具有算法复杂度小,实时性高等优点。 展开更多
关键词 双目立体视觉 移动机器人 运动区域检测 特征提取 摄像机标定
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平行双目立体视觉的极线校正方法 预览
17
作者 李娜 《北京工业职业技术学院学报》 2019年第1期47-51,共5页
平行双目立体视觉技术中,极线几何讨论的是2个摄像机图像平面关系的概念,但在实践中,由于组装、成像等影响,极线间并不是平行的,需要进行校正。在基于对极几何的视觉定位系统中采用改进的八点算法对基础矩阵进行求解,利用基于棋盘格标... 平行双目立体视觉技术中,极线几何讨论的是2个摄像机图像平面关系的概念,但在实践中,由于组装、成像等影响,极线间并不是平行的,需要进行校正。在基于对极几何的视觉定位系统中采用改进的八点算法对基础矩阵进行求解,利用基于棋盘格标定板角点和基于任意背景图像角点的方法进行基础矩阵的精度恢复。结果表明:该算法可以有效提高视觉定位系统的定位精度性能,降低定位误差。 展开更多
关键词 双目立体视觉 基础矩阵 对极几何
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排球扣球动作的三维手势重建系统设计 预览
18
作者 王琳琳 《科学技术与工程》 北大核心 2019年第6期180-184,共5页
针对传统排球扣球动作手势重建系统的噪声干扰大、重建精确度偏低及成本较高问题,提出一种基于立体视觉的排球扣球动作三维手势重建系统设计方法,首先通过传感器或摄像机等设备获取排球扣球动作二维手势图像,并对其进行平滑去噪;然后采... 针对传统排球扣球动作手势重建系统的噪声干扰大、重建精确度偏低及成本较高问题,提出一种基于立体视觉的排球扣球动作三维手势重建系统设计方法,首先通过传感器或摄像机等设备获取排球扣球动作二维手势图像,并对其进行平滑去噪;然后采用基于2D平面标靶的标定原理,建立摄像机成像的排球扣球动作三维手势图像几何模型并获得其参数;最后利用双目立体视觉算法实现对排球扣球动作三维手势图像的特征提取与匹配,完成三维手势重建。实验结果分析证明,所提方法可以提高排球扣球动作三维手势重建效率,提高重建精确度,降低噪声影响,具有更加广泛的使用价值。 展开更多
关键词 双目立体视觉 三维手势重建系统 平滑去噪 特征提取与匹配
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舰船磁场动态检测中舰船航迹测量方法研究 预览
19
作者 刘胜道 张明 +2 位作者 赵文春 周国华 高俊吉 《海军工程大学学报》 CAS 北大核心 2019年第2期1-5,共5页
针对目前采用GPS或全站仪定位时需要与舰船合作操作、效率低下等问题,提出了一种基于图像匹配定位技术的舰船航迹测量方法,即当舰船通过测量区域时,利用两台摄像机对其进行同步拍摄,然后将视频实时传输至笔记本,再用光流法、Meanshift... 针对目前采用GPS或全站仪定位时需要与舰船合作操作、效率低下等问题,提出了一种基于图像匹配定位技术的舰船航迹测量方法,即当舰船通过测量区域时,利用两台摄像机对其进行同步拍摄,然后将视频实时传输至笔记本,再用光流法、Meanshift算法和SURF特征对视频进行处理从而得到舰船在不同时刻的三维坐标,最终确定其航向和位置.实验结果表明:在10m的拍摄距离下,目标定位误差平均为0.096m.采用该方法对舰船航迹测量时定位精度较高且后期操作简单易行,具有非合作的特点. 展开更多
关键词 磁场动态检测 图像匹配定位 非合作 双目立体视觉
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基于虚拟现实的社交网络三维可视化系统 预览
20
作者 孙灿燃 崔晨 +1 位作者 徐静乐 骆岩林 《计算机仿真》 北大核心 2019年第7期318-322,共5页
随着信息爆炸式发展,社交网络产生海量数据,对这些数据三维可视化能够辅助人们从不同视角观察网络空间结构及聚类关系,进行数据探索,挖掘其潜在规律。针对社交网络三维可视化系统较少且体验效果不太理想的现状,提出将Gephi二维布局图转... 随着信息爆炸式发展,社交网络产生海量数据,对这些数据三维可视化能够辅助人们从不同视角观察网络空间结构及聚类关系,进行数据探索,挖掘其潜在规律。针对社交网络三维可视化系统较少且体验效果不太理想的现状,提出将Gephi二维布局图转换为三维并提高趣味性、交互性。采用双目立体视觉、虚拟现实技术及Leap Motion,得到一个帮助用户更加有趣直观理解社交网络的三维可视化系统。最后实验结论是具有良好的沉浸感和交互性,且计算出的网络属性值准确。 展开更多
关键词 社交网络 三维可视化 双目立体视觉 虚拟现实
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