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低黏度柔性UV固化环氧丙烯酸酯的合成及性能研究 预览
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作者 王亚鑫 谢晖 +1 位作者 黄莉 杨远正 《涂料工业》 CAS CSCD 北大核心 2019年第2期56-63,共8页
使用含有脂肪长链柔性链段的月桂二酸(DDDA)及1,4-丁二醇二缩水甘油醚(BDDGE),对环氧树脂(E-51)进行降黏增韧改性,再与甲基丙烯酸酐(MA2O)酯化,制备了低黏度柔性UV固化环氧丙烯酸酯.研究了不同反应条件及BDDGE用量对改性环氧丙烯酸酯及... 使用含有脂肪长链柔性链段的月桂二酸(DDDA)及1,4-丁二醇二缩水甘油醚(BDDGE),对环氧树脂(E-51)进行降黏增韧改性,再与甲基丙烯酸酐(MA2O)酯化,制备了低黏度柔性UV固化环氧丙烯酸酯.研究了不同反应条件及BDDGE用量对改性环氧丙烯酸酯及涂膜性能的影响,得出了适宜的反应条件.通过红外光谱和热重分析对产物及涂膜进行了测试,结果表明:改性环氧丙烯酸树脂的柔韧性明显增加,涂膜铅笔硬度为3H,附着力为1级,柔韧性1 mm,耐冲击性50 cm,涂膜耐水性较优,但耐热性稍有下降. 展开更多
关键词 UV固化 低黏度 环氧丙烯酸酯 柔韧性
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采摘机器人奇异位型分析 预览
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作者 王毅 张哲 +2 位作者 马冀桐 何宇 许洪斌 《机械传动》 北大核心 2019年第1期124-130,共7页
对采摘机器人机械手臂工作空间内的奇异位型进行了分析。首先,采用D-H参数,建立了采摘机器人机械臂的坐标系图,得到其正运动方程;其次,结合机器人手臂正运动方程,构造其雅可比矩阵,再基于雅可比矩阵,求解机械手臂出现奇异状态的所有构... 对采摘机器人机械手臂工作空间内的奇异位型进行了分析。首先,采用D-H参数,建立了采摘机器人机械臂的坐标系图,得到其正运动方程;其次,结合机器人手臂正运动方程,构造其雅可比矩阵,再基于雅可比矩阵,求解机械手臂出现奇异状态的所有构型情况,得到所有奇异点;最后,应用Robotics工具箱,基于可操作度灵活性指标和最小奇异值灵活性指标对机械臂的奇异情况进行仿真分析。仿真结果表明,研究的机械手臂共有3种内部奇异情况,同时验证了机械手臂奇异位型求解的正确性,为后续机械手臂的轨迹规划研究和奇异点规避研究奠定了基础。 展开更多
关键词 机械手臂 奇异位型 雅可比矩阵 灵活性
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掺加纤维对高模量沥青混合料柔韧性及路用性能影响研究 预览
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作者 马立杰 杨春风 《功能材料》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第1期1164-1173,1177共11页
为了评价单纤维及交织化复合纤维对BRA改性高模量沥青混合料性能的增强作用,并揭示纤维对高模量沥青混合料的增柔增韧改性机理。采用半圆针入度试验、直接拉伸试验和直接剪切试验研究了纤维对高模量沥青柔韧性和剪切性能的影响,通过电... 为了评价单纤维及交织化复合纤维对BRA改性高模量沥青混合料性能的增强作用,并揭示纤维对高模量沥青混合料的增柔增韧改性机理。采用半圆针入度试验、直接拉伸试验和直接剪切试验研究了纤维对高模量沥青柔韧性和剪切性能的影响,通过电子显微镜(SEM)分析了纤维BRA高模量沥青的表面形貌特征,并采用车辙试验、贯入剪切试验、低温弯曲试验、冻融劈裂、浸水马歇尔试验、间接拉伸疲劳试验和MMLS1/3加速加载试验评价了纤维高模量沥青混合料的各项性能。结果表明,掺加单纤维及交织化复合纤维能显著提高BRA高模量沥青的蠕变柔量和抗剪切强度;纤维的微观形貌差异决定了不同纤维原材料对高模量沥青及其混合料性能改善效果有一定侧重点,采用交织化纤维复配方案恰好实现了不同纤维对BRA改性沥青性能改善效果的叠加作用;m(木质素纤维)∶m(聚酯纤维)∶m(玄武岩纤维)=1∶2∶2组成的交织化纤维,其对高模量沥青混合料各项路用性能有较大提升并且更加均衡,改性效果更佳明显;交织化纤维方案对改善高模量沥青混合料低温抗裂性能、长期高温稳定性和抗疲劳耐久性方面有较好技术优越性。 展开更多
关键词 道路工程 高模量沥青混合料 交织化复配纤维 柔韧性 路用性能
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一种基于表面改性和原位自金属化技术的柔性双陷波超宽带天线 预览
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作者 陈庆月 王志亮 瞿慧雯 《现代电子技术》 北大核心 2019年第5期15-18,共4页
设计、制备、测试一种基于聚酰亚胺基板的柔性双陷波超宽带天线。提出的天线在室温下由表面改性和原位自金属化技术制备,由该技术制备的柔性双陷波超宽带天线低于-10dB的仿真和测试的带宽分别是2.58~10.7GHz和2.5~10.87GHz,实现了WiMAX... 设计、制备、测试一种基于聚酰亚胺基板的柔性双陷波超宽带天线。提出的天线在室温下由表面改性和原位自金属化技术制备,由该技术制备的柔性双陷波超宽带天线低于-10dB的仿真和测试的带宽分别是2.58~10.7GHz和2.5~10.87GHz,实现了WiMAX频段和WLAN频段的陷波。天线在3.5GHz和5.5GHz两个频率都保持着良好的全向辐射特性。此外,为了确保该柔性天线的实际可操作性,还测试了不同弯曲程度下天线的性能。该技术工艺过程简单,成本低,可以作为印刷技术的替补,在柔性电子设备中有广泛的应用前景。 展开更多
关键词 表面改性 原位自金属化 聚酰亚胺 超宽带 双陷波 柔性 WIMAX WLAN
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白车身切割工艺及应用 预览
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作者 王立影 《汽车实用技术》 2019年第4期133-136,共4页
介绍汽车白车身制造中的切割工艺应用,从产品设计及车身制造工艺两个方面分析车身车间采用切割工艺的原因驱动,探讨了白车身制造中实施车身切割工艺的设备类型及应用方案,为白车身切割工艺方案的深入研究和应用提供参考。
关键词 白车身 切割工艺 柔性
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民族地区立法自治权的反思与重构 预览
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作者 李英伟 《广西民族研究》 CSSCI 北大核心 2019年第1期44-53,共10页
在少数民族聚居地区实行自治,符合中国历史传统和现实国情,符合中国政治体制特色和单一制国家结构形式的变通要求,能在中央统一领导下最大限度地调动少数民族公民发展建设的主动性、创造性和积极性。立法自治权是民族自治权的核心内容之... 在少数民族聚居地区实行自治,符合中国历史传统和现实国情,符合中国政治体制特色和单一制国家结构形式的变通要求,能在中央统一领导下最大限度地调动少数民族公民发展建设的主动性、创造性和积极性。立法自治权是民族自治权的核心内容之一,是实现少数民族地区立法变通需求的基本形式。自治条例和单行条例是立法自治权的两大载体,必须把握好自治与变通的边界。实践中立法自治权的运行还存在较多问题,需要从主体、内容、程序等多维角度进行完善。 展开更多
关键词 民族区域自治 立法自治权 变通性 自治法规
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广西某高校学生坐位体前屈与体成分性别差异的调查 预览
7
作者 孔存青 陈兴才 +7 位作者 伍华乾 陈润 王泽峰 李俏丽 唐成 张文海 吴亚臣 刘鹏 《中国组织工程研究》 CAS 北大核心 2019年第15期2356-2363,共8页
背景:研究在校大学生的柔韧性及体成分的关系,对于增强大学生身体健康水平及运动水平有非常重要的意义。目的:调查广西某医学高校大学生坐位体前屈和体成分的性别差异。方法:随机抽取2175名广西某高校在校大学生,利用MC-180体成分测试... 背景:研究在校大学生的柔韧性及体成分的关系,对于增强大学生身体健康水平及运动水平有非常重要的意义。目的:调查广西某医学高校大学生坐位体前屈和体成分的性别差异。方法:随机抽取2175名广西某高校在校大学生,利用MC-180体成分测试仪测量体成分。参照国家体质健康测试标准测试受试者坐位体前屈数据,根据结果数据四分位数将受试者划为4组:≤12.10cm组, >12.10-16.40cm组, >16.40-20.70cm组, >20.70cm组。使用软件SPSS22.0进行统计分析。结果与结论:①女性大学生的体质量指数、体脂率、去脂体质量指数、上肢肌肉量和下肢肌肉量与坐位体前屈的相关性显著(P<0.05),其中体脂率与坐位体前屈呈显著负相关,且≤12.10cm组的体质量指数、去脂体质量指数、上肢肌肉量和下肢肌肉量显著低于其他组;②男性大学生的去脂体质量指数和上肢肌肉量与坐位体前屈的相关系数具有统计学意义(P<0.05),且16.40-20.70cm组的去脂体质量指数和上肢肌肉量显著大于≤12.10cm组;③结果说明,男、女大学生身体的柔韧性与去脂体质量指数和上肢肌肉量与存在正相关关系。 展开更多
关键词 大学生 坐位体前屈 体脂率 身体柔韧性 体成分 去脂体质量 去脂体质量指数 上肢肌肉量 身体成分 柔韧性 性别因素 学生 组织工程
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供应链集中度与成本结构 预览
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作者 赵自强 周誉 李永奇 《审计与经济研究》 CSSCI 北大核心 2019年第1期55-65,共11页
企业的成本结构会影响企业通过经营实现利润的能力。企业进行成本结构决策时需要综合考虑各种经营和环境因素,其中客户和供应商集中度对于企业来说是一个关键的环境因素,但现有文献很少研究供应链集中度和公司成本结构之间的潜在关系。... 企业的成本结构会影响企业通过经营实现利润的能力。企业进行成本结构决策时需要综合考虑各种经营和环境因素,其中客户和供应商集中度对于企业来说是一个关键的环境因素,但现有文献很少研究供应链集中度和公司成本结构之间的潜在关系。利用2012至2016年中国制造业上市公司的成本数据,发现制造商的客户集中度和其成本弹性之间存在正相关关系,并且随着客户议价能力提升,客户集中度高的公司的成本结构灵活性被削弱;随着供应商的集中,下游制造商的变动成本比上固定成本的比值在下降,成本刚性在加强。随着供应商行业议价能力提升,供应商集中度和下游客户成本刚性结构之间的正面关系被削弱。供应链集中度和议价能力是企业成本结构决策的决定因素。 展开更多
关键词 客户集中度 供应商集中度 议价能力 成本结构 刚性 灵活性 因素
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具有半开放特征的苏黎世Hegianwandweg可变住宅 预览
9
作者 孟刚 《世界建筑》 2019年第2期110-113,123共5页
Hegianwandweg住宅是一个在技术上体现半开放特征的实践案例。开发商和建筑师从一开始就将可变性作为必定目标,通过内部混凝土核心加外围木结构的特殊结构体系,使得居住空间的构件节点通过典型的干式连接完成,再辅以轻质分隔材料,达到... Hegianwandweg住宅是一个在技术上体现半开放特征的实践案例。开发商和建筑师从一开始就将可变性作为必定目标,通过内部混凝土核心加外围木结构的特殊结构体系,使得居住空间的构件节点通过典型的干式连接完成,再辅以轻质分隔材料,达到可自由分隔的目的。而在实际运作中,开发商则针对住宅用以出租的特点,合理加以“封闭”限定,采取半开放策略,以有限多样性适应市场,在实现可变性的同时避免了建造程序的复杂化。 展开更多
关键词 开放建筑 可变性 干作节点 木结构
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蜻蜓滑翔时柔性褶皱前翅气动特性分析 预览
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作者 刘惠祥 何国毅 王琦 《力学学报》 EI CSCD 北大核心 2019年第1期94-102,共9页
蜻蜓是自然界优秀的飞行家,滑翔是其常见且有效的飞行模式.蜻蜓优异的飞行能力来源于其翅膀的巧妙结构,褶皱是蜻蜓翅膀上最为显著的结构之一,不仅提高了翅膀的刚度,还改变了其气动特性,而飞行过程中柔性翅膀会产生变形是蜻蜓翅膀的另一... 蜻蜓是自然界优秀的飞行家,滑翔是其常见且有效的飞行模式.蜻蜓优异的飞行能力来源于其翅膀的巧妙结构,褶皱是蜻蜓翅膀上最为显著的结构之一,不仅提高了翅膀的刚度,还改变了其气动特性,而飞行过程中柔性翅膀会产生变形是蜻蜓翅膀的另一特性.为揭示蜻蜓在滑翔时,柔性褶皱前翅的变形,探究褶皱和柔性的共同作用对其气动特性的影响,基于逆向工程,依据前人的测量数据和研究成果,通过三维建模软件建立了蜻蜓三维褶皱前翅的计算流体力学(computational fluid dynamics,CFD)模型和计算结构力学(computational structural mechanics,CSD)模型,并通过模态分析验证了此模型有足够的精度.基于CFD方法和CFD/CSD双向流固耦合计算方法分别对蜻蜓滑翔飞行时刚性和柔性褶皱前翅的气动特性进行了数值模拟,结果表明,柔性褶皱前翅受气动载荷后,翅脉和翅膜产生形变,柔性前翅上下表面压力差相较于刚性前翅减小了,从而其升力和阻力也减小了,而在大攻角时,变形后的前缘脉诱导出比刚性前翅更强的前缘涡.因此在攻角小于10°时刚性前翅的气动特性优于柔性前翅,继续增大攻角,柔性前翅的气动特性则优于刚性前翅.前翅受载后气动响应时间短,翅尖的变形最大,仅仅产生了垂直于翅膀所在平面方向上的变形,而没有发生扭转,翼根处受到应力最大,褶皱上凸部分承受蜻蜓滑翔时前翅的主要载荷. 展开更多
关键词 褶皱 柔性 蜻蜓前翅 流固耦合 滑翔
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引领明日治疗之路--美国杰克逊动物实验室考察研析与本土实践 预览
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作者 王健 钟思斯 《华中建筑》 2019年第3期10-13,共4页
通过对美国两家杰克逊动物实验室的考察,分析其设计理念、操作流程,可对我国高水平动物实验室的设计研究提供帮助。结合温州杰克逊动物实验室设计,充分运用类比对照、归纳总结的方法,检视国内外设计的异同,分析了干湿分区、模块化、灵... 通过对美国两家杰克逊动物实验室的考察,分析其设计理念、操作流程,可对我国高水平动物实验室的设计研究提供帮助。结合温州杰克逊动物实验室设计,充分运用类比对照、归纳总结的方法,检视国内外设计的异同,分析了干湿分区、模块化、灵活性等设计原则,讨论了借鉴国外有效经验并结合自身设计条件来完善此类设计的可行性与重要性。 展开更多
关键词 杰克逊动物实验室 干湿分区 灵活性 模块化
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大数据视角下国土空间规划编制的弹性和效率理念探索及其实践应用 预览
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作者 袁源 王亚华 +1 位作者 周鑫鑫 张小林 《中国土地科学》 CSSCI CSCD 北大核心 2019年第1期9-16,23共9页
研究目的:基于大数据视角开展国土空间规划编制提升弹性、增强效率的理念探索与实践应用研究。研究方法:借助互联网LBS数据(人口迁徙和人口热力),分别在宏观和微观两个尺度进行区域人口流动格局分析和存量建设用地潜力评估。研究结果:(1... 研究目的:基于大数据视角开展国土空间规划编制提升弹性、增强效率的理念探索与实践应用研究。研究方法:借助互联网LBS数据(人口迁徙和人口热力),分别在宏观和微观两个尺度进行区域人口流动格局分析和存量建设用地潜力评估。研究结果:(1)规划编制理念应推动双向驱动决策机制,从经验判断走向数据支持;(2)人口迁徙和热力数据在宏观和微观场景中的实践应用有助于空间规划编制实现提升弹性、增强效率的目标。研究结论:大数据技术方法在国土空间规划编制落实区域协调发展、乡村振兴、可持续发展等国家重大战略中具有重要作用,应得到进一步研究。 展开更多
关键词 国土空间规划 双向驱动 LBS数据 弹性 效率
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基于背压小汽轮机方案的大型燃煤电站供热改造 预览
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作者 李靖 陈海 +3 位作者 刘健 魏运军 程锋 骆超 《热力发电》 CAS 北大核心 2019年第2期132-136,共5页
通过对国内供热改造技术现状的对比分析,选出背压小汽轮机供热改造方案作为靖远第二发电有限公司7号、8号机组供热改造方案。从7号、8号机组中低压联通管抽汽,一部分进入背压小汽轮机带动发电机发电,排汽分别进入2台前置加热器,将热网... 通过对国内供热改造技术现状的对比分析,选出背压小汽轮机供热改造方案作为靖远第二发电有限公司7号、8号机组供热改造方案。从7号、8号机组中低压联通管抽汽,一部分进入背压小汽轮机带动发电机发电,排汽分别进入2台前置加热器,将热网循环水加热至95℃;另一部分进入尖峰加热器,进一步将热网循环水加热至130℃来对外供暖。在非采暖期可以将供热系统解列,停止从主汽轮机中低压连通管抽汽,主汽轮机恢复纯凝工况运行。结果表明,在近期采暖负荷为107.2MW,采暖期为150天的条件下,供热改造后,年总供热量为1 389 826 GJ,年总节约标准煤量为36 068.7 t,CO2、SO2、NOx、年烟尘减排量分别为144007.6、167.7、196.6、196.4t。实际投产后的运行情况证明:背压小汽轮机供热改造方案系统清晰且运行稳定,节能减排收益可观,同时可以有效降低厂用电率,提高电厂发电上网量,为电厂创造了可观的效益;背压小汽轮机供热改造方案技术已成熟,在北方存在稳定采暖热负荷的城市值得推广。 展开更多
关键词 供热改造 背压小汽轮机 热电联产 采暖系统 节能减排 灵活性
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几何参数对Z型覆膜支架柔顺性的影响
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作者 赵艺文 闫士举 +1 位作者 司逸 宋成利 《医用生物力学》 CAS CSCD 北大核心 2019年第1期7-13,共7页
目的 分析治疗胸主动脉瘤的常用Z型覆膜支架的几何参数对支架柔顺性能的影响及主次顺序。方法 通过SolidWorks软件建立波峰数目、波峰高度、丝径及顶端圆角半径4种因素变化的覆膜支架模型,并导入ANSYS有限元软件进行仿真分析,对支架施... 目的 分析治疗胸主动脉瘤的常用Z型覆膜支架的几何参数对支架柔顺性能的影响及主次顺序。方法 通过SolidWorks软件建立波峰数目、波峰高度、丝径及顶端圆角半径4种因素变化的覆膜支架模型,并导入ANSYS有限元软件进行仿真分析,对支架施加弯曲60°的转动变量,根据最大等效应力、节点反力、弯矩3个评价参数分析支架柔顺性。结果 支架弯曲后,最大应力集中在弯曲内侧;减小支架丝径、波峰高度与波峰数目,支架的柔顺性增强;增大波峰顶端圆弧半径,支架柔顺性增强;丝径与波峰数目对支架柔顺性的影响强于顶端圆弧半径与波峰高度。结论 波峰数目、波峰高度、丝径及顶端圆角半径对覆膜支架柔顺性均有显著影响。研究结果为以后临床支架的选择及优化设计提供理论依据,对减少新发破口等并发症的发生具有积极意义。 展开更多
关键词 覆膜支架 柔顺性 有限元分析
柔韧棉秆皮纤维/PLA复合材料的制备与性能
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作者 杨丹 胡慧聪 +2 位作者 潘刚伟 马博谋 侯秀良 《塑料》 CAS CSCD 北大核心 2019年第1期7-10,15共5页
采用抄造与热压相结合的方法,制备了薄且柔韧的棉秆皮纤维/聚乳酸(PLA)复合材料。该复合材料是由聚乳酸包覆、填充的棉秆皮纤维网,具有较好的柔韧性。研究了棉秆皮纤维与聚乳酸质量比和热压时间对复合材料结构、拉伸性能和弯曲刚度的影... 采用抄造与热压相结合的方法,制备了薄且柔韧的棉秆皮纤维/聚乳酸(PLA)复合材料。该复合材料是由聚乳酸包覆、填充的棉秆皮纤维网,具有较好的柔韧性。研究了棉秆皮纤维与聚乳酸质量比和热压时间对复合材料结构、拉伸性能和弯曲刚度的影响。结果表明,棉秆皮纤维与PLA质量比为1/1,热压15 min(温度190℃)为最佳条件。该条件制得的复合材料厚(0. 126±0. 006) mm,干、湿态下的拉伸强度分别为12. 15、4. 88 MPa,断裂伸长率分别为1. 55%、1. 5%,杨氏模量分别为1 126、508 MPa,弯曲刚度为0. 35 N·cm2/cm。该研究为纤维增强热塑性复合材料的制备方法提供了新的思路,也有利于提高废弃棉秆皮的利用率。 展开更多
关键词 棉秆皮纤维 聚乳酸 抄造 热压 柔韧性
快换焊枪在试制车间的应用 预览
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作者 许超 《科技创新与应用》 2019年第4期176-177,共2页
文章根据试制车间对快换焊枪的需求,对比了目前传统的手工一体化焊枪和传统的快换焊枪,通过对传统手工一体化焊枪的设计改进,实现了焊枪的快换功能,满足了试制车间对快换焊枪的需求,同时较传统快换焊枪又大大降低了成本。
关键词 快换焊枪 试制 柔性化
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柔性力敏传感器的快速标定方法的研究
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作者 吴云杰 徐超 +3 位作者 周旭 杨先军 姚志明 孙怡宁 《电子测量技术》 2019年第1期78-82,共5页
由于柔性力敏传感器阵列敏感点多,每个敏感点输出值差异大,为了解决传感器标定复杂的问题,给出了一种基于BP神经网络建立一个标定分类模型的快速标定方法,运用面积法给传感器阵列上的敏感点标定曲线分类,使用BP神经网络训练出分类模型,... 由于柔性力敏传感器阵列敏感点多,每个敏感点输出值差异大,为了解决传感器标定复杂的问题,给出了一种基于BP神经网络建立一个标定分类模型的快速标定方法,运用面积法给传感器阵列上的敏感点标定曲线分类,使用BP神经网络训练出分类模型,再运用最小二乘法拟合出每一类的标定曲线。通过验证样本检查了分类模型的分类正确率达到98%以上,实验验证了算法的标定结果准确性,标定时间小于1 s。实验结果表明,该方法对大面积柔性力敏传感器的标定效果理想,标定速度快,可以用来做柔性力敏传感器的标定。 展开更多
关键词 柔性 压力传感器 标定 BP神经网络 分类 拟合
全文增补中
多车型表调生产线的防错技术应用 预览
18
作者 郭海洋 姚晓春 朱北芳 《汽车实用技术》 2019年第4期151-153,共3页
随着生产技术的不断提高,汽车焊装车间的自动化和柔性化不断提高,随之而来的是防错技术应用的增加,但是对于生产自动化低下的柔性表调生产线,由于人员操作的重复性和不稳定性,防错技术尤为重要。文章主要从设计、制造与检测三个过程来... 随着生产技术的不断提高,汽车焊装车间的自动化和柔性化不断提高,随之而来的是防错技术应用的增加,但是对于生产自动化低下的柔性表调生产线,由于人员操作的重复性和不稳定性,防错技术尤为重要。文章主要从设计、制造与检测三个过程来探讨多车型柔性表调线的防错技术应用。 展开更多
关键词 自动化 柔性化 防错技术
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精确定位技术在堆垛机控制系统中的应用 预览
19
作者 杨黎明 姚茜 李鑫 《起重运输机械》 2019年第2期104-107,共4页
近年来物联网的高速发展促进自动化立体仓库的广泛应用,堆垛机是自动化仓储系统的重要组成部分,堆垛机的柔性化自适应控制越来越成为设备性能的重要参数之一。考虑货架的安装精度和变形,在原激光测距仪和编码器的定位方式下堆垛机控制... 近年来物联网的高速发展促进自动化立体仓库的广泛应用,堆垛机是自动化仓储系统的重要组成部分,堆垛机的柔性化自适应控制越来越成为设备性能的重要参数之一。考虑货架的安装精度和变形,在原激光测距仪和编码器的定位方式下堆垛机控制系统新增精确定位系统。图像精确定位技术的应用增强了系统的柔性化自适应控制和整体系统的安全性。 展开更多
关键词 堆垛机 精确定位 图像识别 柔性化 自适应控制
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基于混合摩擦表达的机器人模块化关节动力学建模与仿真 预览
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作者 朱松青 李永 +1 位作者 高海涛 刘娣 《机械设计与制造工程》 2019年第1期5-8,共4页
摩擦是影响机器人关节动力学建模精度和控制精度的主要因素之一。针对传统单一摩擦模型无法准确描述关节复杂摩擦的问题,以设计的机器人模块化关节为对象,在分析机器人关节运动特性的基础上,建立了以相对速度为切换条件,静摩擦、库仑摩... 摩擦是影响机器人关节动力学建模精度和控制精度的主要因素之一。针对传统单一摩擦模型无法准确描述关节复杂摩擦的问题,以设计的机器人模块化关节为对象,在分析机器人关节运动特性的基础上,建立了以相对速度为切换条件,静摩擦、库仑摩擦和Stribeck摩擦混合表达的关节混合摩擦模型来描述复杂的关节摩擦问题,并以此为基础建立了整个机器人模块化柔性关节的摩擦动力学模型。为了验证模型有效性,用MATLAB编写S-Function函数实现动力学模型并进行仿真,结果表明所建混合摩擦模型能够更好地反映关节内多种摩擦状态,提高了建模和控制精度。 展开更多
关键词 模块化关节 摩擦 柔性 动力学建模 仿真
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