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基于Multi-Agent的应急物资储存点布局优化研究 预览
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作者 田德红 何建敏 孙海信 《中国矿业大学学报:社会科学版》 CSSCI 2019年第1期67-81,共15页
针对应急物资储存点布局优化问题,综合考虑到应急物资保障Agent和应急物资需求Agent的独立性以及指挥Agent的协同作用,基于Multi-Agent方法建立考虑多种因素共同影响的应急物资储存点布局优化模型,并结合优序数法和改进的遗传算法对不... 针对应急物资储存点布局优化问题,综合考虑到应急物资保障Agent和应急物资需求Agent的独立性以及指挥Agent的协同作用,基于Multi-Agent方法建立考虑多种因素共同影响的应急物资储存点布局优化模型,并结合优序数法和改进的遗传算法对不同量纲的多目标优化问题进行求解,从而确定应急物资储存点布局最优组合以及每个储存点的物资储备量。仿真结果表明,基于Multi-Agent的应急物资储存点布局优化模型可以协同各部门的意见,从成本、安全和时间多个角度为应急物资保障提供更加合理的布局决策。 展开更多
关键词 MULTI-AGENT 遗传算法 多目标 优序数 应急物资
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基于区间协同拍卖策略的改进多Agent车间调度模型研究 预览
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作者 管晨丞 唐敦兵 +1 位作者 魏鑫 沈小雨 《航空制造技术》 2019年第7期34-42,共9页
基于合同网协议的传统多Agent 方法(Traditional Multi-Agent Way,TMAW)求解作业车间调度问题,一般以单一的完工时间为优化目标,忽略了调度多目标性的要求;同时,招投标机制下Agent 之间的任务优化分配本质上是单步优化,优化区间过小导... 基于合同网协议的传统多Agent 方法(Traditional Multi-Agent Way,TMAW)求解作业车间调度问题,一般以单一的完工时间为优化目标,忽略了调度多目标性的要求;同时,招投标机制下Agent 之间的任务优化分配本质上是单步优化,优化区间过小导致对系统整体调度性能的提升非常有限。针对上述问题,重新规划了多Agent 调度模型,提出一种区间协同拍卖的动态调度策略(Interval-Synergy-Auction Scheduling Strategy,ISASS),该策略实现了一定时间窗口内时间、成本、设备负载和能耗的全局多目标优化,并可通过设置权重系数来调节优化目标倾向,很好地规避了上述传统多Agent 方法的不足。最后,通过仿真测试验证了上述策略的高效性,同时研究了不同时间窗口和权重系数对调度性能的影响,可较好地指导实际生产。 展开更多
关键词 AGENT 作业车间调度 区间协同拍卖 多目标优化 时间窗口 权重系数
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基于Multi-Agent的列控系统复杂运营场景建模与仿真方法研究 预览
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作者 王硕 张亚东 +1 位作者 郭进 和贵恒 《铁道标准设计》 北大核心 2019年第1期138-144,共7页
针对高铁列控系统的并发性、混成性、交互性等特点,基于列控系统技术规范,结合Multi-Agent理论、Prometheus建模方法以及仿真技术,提出基于Multi-Agent的高铁列控系统复杂运营场景建模与仿真方法。最后,以CTCS-3级列控系统的RBC切换场... 针对高铁列控系统的并发性、混成性、交互性等特点,基于列控系统技术规范,结合Multi-Agent理论、Prometheus建模方法以及仿真技术,提出基于Multi-Agent的高铁列控系统复杂运营场景建模与仿真方法。最后,以CTCS-3级列控系统的RBC切换场景为例,构建基于Multi-Agent的RBC切换场景模型,并利用Multi-Agent仿真工具对模型进行仿真。仿真结果表明,该方法能够满足列控系统并发、混成、交互的复杂特性,可为列控系统复杂运营场景建模仿真与安全分析提供技术支撑。 展开更多
关键词 列车运行控制系统 复杂运营场景 建模与仿真 MULTI-AGENT Prometheus方法
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企业管理漏洞对矿井灾难人员疏散速度的影响建模分析 预览
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作者 段雅莎 《灾害学》 CSCD 北大核心 2019年第2期43-47,共5页
传统的基于动态网络流的区域疏散分析模型,从不同环境因素分析人员疏散速度,并未考虑企业管理漏洞的影响,导致分析结果可信度低的弊端,为此提出企业管理漏洞对矿井灾难人员疏散速度的影响模型。通过感知由企业管理漏洞造成的外部环境参... 传统的基于动态网络流的区域疏散分析模型,从不同环境因素分析人员疏散速度,并未考虑企业管理漏洞的影响,导致分析结果可信度低的弊端,为此提出企业管理漏洞对矿井灾难人员疏散速度的影响模型。通过感知由企业管理漏洞造成的外部环境参数变化,实现对外部环境参数的读取和实时更新;采用花费时间最少的疏散算法栅格处理矿井网络拓扑图,通过设置灾难人员的方向矢量控制疏散方向,标记灾难人员疏散过程的栅格,生成最少时间疏散路线,实现企业管理漏洞下矿井灾难人员疏散速度的分析。实验结果表明,当矿井因疏于管理而出现烟气时,采用所构建模型后矿下人员从发现危情到开始疏散的反应时间在60s左右,三组人员全部疏散完成的用时在200 s左右,说明该模型能对灾难人员速度和出口流量进行有效分析。 展开更多
关键词 企业管理漏洞 矿井灾难人员 疏散速度 影响建模 MULTI-AGENT 巷道拓扑网络
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云制造环境下3D打印设备资源优选方法 预览
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作者 程元 盛步云 张成雷 《机械设计与制造》 北大核心 2019年第2期95-99,共5页
在云制造环境下,针对异地分布的3D打印设备资源优选与评价问题,在建立基于QoS的3D打印设备资源评价指标的基础上,设计了基于混合粒子群算法的3D打印设备资源优选方法。将多Agent与数据归一化方法相结合,利用Agent的动态自主性、分布处... 在云制造环境下,针对异地分布的3D打印设备资源优选与评价问题,在建立基于QoS的3D打印设备资源评价指标的基础上,设计了基于混合粒子群算法的3D打印设备资源优选方法。将多Agent与数据归一化方法相结合,利用Agent的动态自主性、分布处理等特点,构建了基于多Agent的3D设备资源优选模型,该模型能够实现候选服务的自动匹配及优选,增强了匹配优选过程的动态性和可靠性。最后通过实验仿真,验证了混合粒子群算法优选模型的适用性和有效性,为云制造3D打印设备资源优选提供了一种新的思路。 展开更多
关键词 云制造 3D打印设备资源 AGENT 混合粒子群算法 多目标最优化
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基于多Agent的启动装置多类故障高效智能检测 预览
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作者 夏景 《电子设计工程》 2019年第13期7-10,共4页
传统检测方法只能对单个启动装置进行故障检测,无法实现多类故障智能检测,为了避免传统方法带来的弊端,提出了基于多Agent的多类故障高效智能检测方法。根据Agent功能划分结果,从实体状态信息中提取运行行为信息,定时查询相关变量,获取... 传统检测方法只能对单个启动装置进行故障检测,无法实现多类故障智能检测,为了避免传统方法带来的弊端,提出了基于多Agent的多类故障高效智能检测方法。根据Agent功能划分结果,从实体状态信息中提取运行行为信息,定时查询相关变量,获取完整装置运行情况,并将其转化为状态信息。利用已有状态信息建立低维数特征空间,采用等能量分段方法提取相关特征,获取异常状态信息。利用决策Agent模糊理论融合技术对异常状态信息隶属度条件进行设定,获取最可能出现的故障种类,依据高效智能检测流程,实现启动装置多类故障检测。通过实验结果可知,该方法最小检测误差可达到0.005,为电力设备稳定运行奠定基础。 展开更多
关键词 AGENT 启动装置 多类故障 高效智能检测 低维数特征空间 等能量分段
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基于混合仿真的群体性事件演化机理建模分析研究 预览
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作者 张鼎华 李卫俊 申世飞 《情报杂志》 CSSCI 北大核心 2019年第7期131-137,130共8页
[目的/意义]群体性事件是重大社会风险的表现形式之一,如何从纷繁复杂的矛盾中把握其演化机理是建立健全社会风险研判和决策风险评估机制的基础,对社会风险的防范和化解具有重要的意义。[方法/过程]提取了影响群体性事件的四类相关主体... [目的/意义]群体性事件是重大社会风险的表现形式之一,如何从纷繁复杂的矛盾中把握其演化机理是建立健全社会风险研判和决策风险评估机制的基础,对社会风险的防范和化解具有重要的意义。[方法/过程]提取了影响群体性事件的四类相关主体:公众、政府、媒体和社区,建立了适用于群体性事件演化机理的模型,并利用系统动力学和多Agent方法对群体性事件进行混合仿真,以此捕捉群体性事件的演化机理。[结果/结论]仿真实验的结果表明,该建模研究能反映出群体性事件的演化机理,并为应急管理提供了理论支持。 展开更多
关键词 群体性事件 系统动力学 AGENT 混合仿真 应急管理
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数字图书馆个性化移动视觉搜索机制研究 预览
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作者 李默 《图书馆理论与实践》 CSSCI 2019年第2期107-112,共6页
大数据环境下,数字图书馆用户面对海量学术资源信息需要精确智能的检索工具,移动视觉搜索技术是一种以视觉数据为中心检索其关联信息的检索方式,能够满足用户对视觉数据资源以及与之相关学术资源的知识需求。文章通过构建一种面向数字... 大数据环境下,数字图书馆用户面对海量学术资源信息需要精确智能的检索工具,移动视觉搜索技术是一种以视觉数据为中心检索其关联信息的检索方式,能够满足用户对视觉数据资源以及与之相关学术资源的知识需求。文章通过构建一种面向数字图书馆的个性化移动视觉搜索体系结构,对其服务流程和关键问题进行研究,将个性化推荐服务应用于数字图书馆移动视觉搜索研究领域,为用户提供个性化的移动视觉搜索体验。 展开更多
关键词 移动视觉搜索 个性化推荐 数字图书馆 AGENT系统
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基于风险理论的主动传感器管理方法及应用研究 预览
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作者 庞策 单甘霖 +1 位作者 段修生 崔魁文 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第7期1425-1433,共9页
针对传感器资源有限的情况,以目标检测为背景,提出了一种基于风险理论的传感器管理方法.首先建立目标检测模型和传感器辐射模型,将"检测风险"和"截获风险"之和作为传感器管理风险函数,即目标函数.其次为对模型求解... 针对传感器资源有限的情况,以目标检测为背景,提出了一种基于风险理论的传感器管理方法.首先建立目标检测模型和传感器辐射模型,将"检测风险"和"截获风险"之和作为传感器管理风险函数,即目标函数.其次为对模型求解,将预测值的期望值作为目标函数的近似值,重新修正目标函数.接着设计了基于多Agent的分布式优化算法.仿真实验表明,通过本文提出的基于风险理论的传感器管理方法,能够有效实现传感器管理,与以往的传感器管理方法相比,本文方法更能较好地解决资源有限情况下的传感器管理问题. 展开更多
关键词 传感器管理 目标检测 操作风险 AGENT
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基于多Agent的众包任务分配算法的研究 预览
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作者 周侨 方明 《智能计算机与应用》 2019年第1期104-107,共4页
众包任务分配就是将众包平台中合适的任务分配给合适的众包方,以充分利用众包方的能力资源,提高任务的完成进度。针对众包平台中的任务分配问题,结合多Agent技术,提出一种基于多Agent的众包任务分配算法,该算法综合考虑众包方的任务负... 众包任务分配就是将众包平台中合适的任务分配给合适的众包方,以充分利用众包方的能力资源,提高任务的完成进度。针对众包平台中的任务分配问题,结合多Agent技术,提出一种基于多Agent的众包任务分配算法,该算法综合考虑众包方的任务负载、兴趣、能力,以及新众包方等因素,并将众包方变为主动竞争任务的智能体。众包平台中各组成部分构成Agent,多Agent之间相互协作,形成智能的多Agent的众包任务分配平台的体系结构,以此来保证众包任务高效地分配,准时地完成,提高了企业复杂任务工作的效率。 展开更多
关键词 众包 众包任务 任务分配 AGENT 仿真
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基于蚁群算法及博弈论的多Agent路径规划算法 预览
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作者 郑延斌 王林林 +2 位作者 席鹏雪 樊文鑫 韩梦云 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2019年第3期681-687,共7页
针对多Agent路径规划问题,提出了一个两阶段的路径规划算法。首先,利用改进的蚁群算法来为每个Agent规划出一条从起始点到目标点,不与环境中静态障碍物碰撞的最优路径。在蚁群算法的改进中引入反向学习方法来对蚂蚁位置进行初始化分布,... 针对多Agent路径规划问题,提出了一个两阶段的路径规划算法。首先,利用改进的蚁群算法来为每个Agent规划出一条从起始点到目标点,不与环境中静态障碍物碰撞的最优路径。在蚁群算法的改进中引入反向学习方法来对蚂蚁位置进行初始化分布,提高了算法的全局搜索能力;利用粒子群算法中的自适应惯性权重因子来调节信息素强度Q值,使其自适应地变化,避免陷入局部最优;对信息素挥发因子ρ进行调节,提高算法的迭代速度。其次,若多Agent之间存在动态碰撞,利用博弈论构建多Agent之间的动态避障模型,并利用虚拟行动法来解决博弈的求解问题及多Nash均衡的选择问题,确保每个Agent能够快速学习到最优Nash均衡。仿真实验结果表明改进蚁群算法与传统蚁群算法相比在搜索精度与搜索速度上有明显的提高,与Mylvaganam的多Agent动态避障算法相比,所提算法减小了路径总长度并提高了收敛速度。 展开更多
关键词 AGENT 路径规划 反向学习 蚁群算法 博弈论
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Recent Advances in the Modelling and Analysis of Opinion Dynamics on Influence Net works
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作者 Brian D. O. Anderson Mengbin Ye 《国际自动化与计算杂志:英文版》 EI CSCD 2019年第2期129-149,共21页
Abs tract: A fundamental aspect of society is the exchange and discussion of opinions bet ween individuals, occurring in situations as varied as company boardrooms, eleme nt ary school classrooms and online social med... Abs tract: A fundamental aspect of society is the exchange and discussion of opinions bet ween individuals, occurring in situations as varied as company boardrooms, eleme nt ary school classrooms and online social media. After a very brief introduction to the established results of the most fundamental opinion dynamics models, which seek to mathematically capture observed social phenomena, a brief discussion follows on several recent themes pursued by the authors building on the fundamental ideas. In the first theme, we study the way an individuaFs self-confidence can develop through contributing to discussions on a sequence of topics, reaching a consensus in each case, where the consensus value to some degree reflects the contribution of that individual to the conclusion. During this process, the individuals in the network and the way they interact can change. The second theme introduces a novel discrete-time model of opinion dynamics to study how discrepancies between an individual's expressed and private opinions can arise due to stubbornness and a pressure to conform to a social norm. It is also shown that a few extremists can create "pluralistic ignorance^^, where people believe there is majority support for a position but in fact the position is privately rejected by the majority. Last, we consider a group of individuals discussing a collection of logically related topics. In particular, we identify that for topics whose logical interdependencies take on a cascade structure, disagreement in opinions can occur if individuals have competing and/or heterogeneous views on how the topics are related, i.e., the logical interdependence structure varies between individuals. 展开更多
关键词 OPINION dynamics social NETWORKS influence NETWORKS AGENT-BASED models multi-agent SYSTEMS NETWORKED SYSTEMS
面向知识的多Agent教务管理系统研究与设计 预览
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作者 罗韬 《西安文理学院学报:自然科学版》 2019年第3期19-22,共4页
将Agent技术引入到教务管理系统的研究中,结合JAVA、JDBC和数据库技术,对系统进行需求分析,辨识各Agent的角色和责任,并作出设计方案.通过建模语言的静态视图,设计出Agent之间的数据结构,并针对网上选课网络堵塞问题,提出了最佳路由规... 将Agent技术引入到教务管理系统的研究中,结合JAVA、JDBC和数据库技术,对系统进行需求分析,辨识各Agent的角色和责任,并作出设计方案.通过建模语言的静态视图,设计出Agent之间的数据结构,并针对网上选课网络堵塞问题,提出了最佳路由规划算法.结果表明,教务管理系统交互性好,功能完善,能够满足业务人员对整个教务管理系统的管理与调度. 展开更多
关键词 面向知识 AGENT 建模语言 教务管理系统 最佳路由规划算法
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基于多Agent的微电网自适应保护方案设计 预览
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作者 张孟琛 王宁 +1 位作者 王美娟 崔志强 《燕山大学学报》 CAS 北大核心 2019年第1期68-74,共7页
微电网保护与大电网保护不同,提出一种基于多Agent的微电网故障信息集中决策的自适应保护方案。设计了基于中央保护决策单元和本地保护测控单元的保护硬件架构和功能,建立了基于全网故障信息的中央保护决策单元后备保护算法。采用多Agen... 微电网保护与大电网保护不同,提出一种基于多Agent的微电网故障信息集中决策的自适应保护方案。设计了基于中央保护决策单元和本地保护测控单元的保护硬件架构和功能,建立了基于全网故障信息的中央保护决策单元后备保护算法。采用多Agent技术建立了系统中各Agent的任务以及线路主保护、后备保护,设计了基于多Agent的微电网自适应保护协作机制。算例验证表明在不同的微电网运行模式下该保护方案可在线制定保护策略,具有自适性,可有效解决并网、孤岛模式的保护协调问题和主保护、后备保护的配合问题。 展开更多
关键词 微电网 AGENT 自适应保护 后备保护 协作机制
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多层实验楼的人员疏散研究与仿真 预览
15
作者 张学锋 荣禹铭 +1 位作者 储岳中 汤亚玲 《重庆工商大学学报:自然科学版》 2019年第2期67-72,共6页
为研究多层建筑灾难中的人员疏散问题,以某多层实验楼为研究背景,提出一种基于多智能体技术的人员感知疏散模型;以某多层实验楼为原型建立了灾难场景,疏散模型将通过感知能力获取有用信息,并根据自身属性做出相应的逃生选择,并引入以电... 为研究多层建筑灾难中的人员疏散问题,以某多层实验楼为研究背景,提出一种基于多智能体技术的人员感知疏散模型;以某多层实验楼为原型建立了灾难场景,疏散模型将通过感知能力获取有用信息,并根据自身属性做出相应的逃生选择,并引入以电梯作为辅助手段参与疏散的研究与讨论;实验模拟开放不同的逃生出口进行人员疏散,收集完成疏散所用的时间数据,数据结果表明:人员疏散模型能够较好地表现出在多层建筑灾难环境中的人员疏散状况;实验发现人员疏散模型对多层建筑灾难中人员疏散问题的研究有很大的帮助,可为建筑疏散能力的评估提供一定的理论依据. 展开更多
关键词 多层实验楼 多智能体 感知功能 电梯疏散 仿真研究
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基于M-Agent技术的新能源接入下多区域联合调度研究 预览
16
作者 霍启正 《通信电源技术》 2019年第5期1-4,共4页
针对输电网提出了一种基于多智能体技术(Multi-Agent)的多区域联合协调消纳大规模新能源发电出力策略。将复杂的调度问题分块分区处理,使各个区域不仅具有区域间协同行为,而且具有竞争行为和自学习行为,实现了可再生能源在广域内大规模... 针对输电网提出了一种基于多智能体技术(Multi-Agent)的多区域联合协调消纳大规模新能源发电出力策略。将复杂的调度问题分块分区处理,使各个区域不仅具有区域间协同行为,而且具有竞争行为和自学习行为,实现了可再生能源在广域内大规模共享的智能化。此外,运用鲁棒优化技术,有效控制新能源出力不确定性给电力系统带来的影响。首先,以M-Agent技术为基础,通过判断自体区域某时刻的运行情况,决定是否参与该时刻调度计划和扮演的角色,并由此确立多区域联合调度的物理模型;其次,结合日前联络线功率调度计划,以最大程度消纳风电和机组发电成本最小为目标函数建立数学模型;最后,采用一种改进的“非线性割平面”算法进行求解,并通过算例结果,分析验证调度策略的智能性、鲁棒性以及经济性。 展开更多
关键词 多智能体 新能源 联络线调度模式 多区域
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双类型多智能体蜂拥控制目标跟踪算法
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作者 王帅磊 张金春 +1 位作者 曹彪 丛凯 《控制工程》 CSCD 北大核心 2019年第5期935-940,共6页
针对由两类智能体组成的系统,设计了一种基于蜂拥控制的双类型多智能体目标跟踪算法,能够实现不同种类智能体间的特定跟随,以及对移动目标的跟踪。首先,在经典蜂拥控制方法的基础上,设计了两类智能体组成的系统,分析了智能体的异同,确... 针对由两类智能体组成的系统,设计了一种基于蜂拥控制的双类型多智能体目标跟踪算法,能够实现不同种类智能体间的特定跟随,以及对移动目标的跟踪。首先,在经典蜂拥控制方法的基础上,设计了两类智能体组成的系统,分析了智能体的异同,确定了智能体间的跟踪关系,以及智能体间的相互作用力;其次,设计了排斥势能函数,并对两类智能体分别构造了控制输入,使所有智能体能够保持与目标相同的速度并稳定跟踪;最后,通过Lyapunov稳定性方法对该算法进行了分析,给出了理论证明。仿真验证表明了该方法的有效性。 展开更多
关键词 蜂拥控制 目标跟踪 双类型 多智能体 势能函数
支持强化学习多智能体的网电博弈仿真平台 预览
18
作者 刘静 张昭 +1 位作者 张阳 刘江伟 《指挥与控制学报》 2019年第1期55-62,共8页
多智能体博弈仿真平台,可为智能网电作战单元提供智能体训练和验证环境,可为网电智能体提供任务场景、训练数据并评估训练结果.分析并设计了网电作战多智能体博弈仿真平台的主要功能、组成架构、逻辑架构和应用流程,最后对智能体模型设... 多智能体博弈仿真平台,可为智能网电作战单元提供智能体训练和验证环境,可为网电智能体提供任务场景、训练数据并评估训练结果.分析并设计了网电作战多智能体博弈仿真平台的主要功能、组成架构、逻辑架构和应用流程,最后对智能体模型设计架构、业务建模思路、奖励函数定义、典型业务场景等关键问题进行了分析研究,通过博弈仿真平台,可大大提升多智能体训练效率. 展开更多
关键词 网电作战 强化学习 智能体
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基于多主体博弈与强化学习的并网型综合能源微网协调调度
19
作者 刘洪 李吉峰 +2 位作者 葛少云 张鹏 陈星屹 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2019年第1期40-48,共9页
针对传统集中式优化调度方法难以全面反映综合能源微网内不同智能体的利益诉求,以及人工智能技术在综合能源调度方面的应用亟待进一步挖掘等问题,提出了基于多主体博弈与强化学习的并网型综合能源微网协调调度模型和方法。首先,针对并... 针对传统集中式优化调度方法难以全面反映综合能源微网内不同智能体的利益诉求,以及人工智能技术在综合能源调度方面的应用亟待进一步挖掘等问题,提出了基于多主体博弈与强化学习的并网型综合能源微网协调调度模型和方法。首先,针对并网型综合能源微网中横向电气热冷各子系统及纵向源网荷储等各环节的不同投资与运营主体,开展了多智能体划分;其次,针对可再生能源服务商、微网系统能源服务商、电动汽车用户等智能体,分别构建了各自的决策模型,并建立了以多智能体间利益均衡为目标的联合博弈决策模型;再次,针对多主体博弈这一高维决策难题,引入人工智能求解方法,提出了基于Nash博弈和强化学习算法的综合能源微网协调调度方法;最后,通过实例验证了所提模型和方法的有效性与实用性。 展开更多
关键词 综合能源微网 协调调度 多智能体 博弈理论 Q学习
Sliding Mode Formation Control of Nonlinear Multi-Agent Systems with Local Lipschitz Continuous Dynamics
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作者 WANG Jinran LUO Xiaoyuan +2 位作者 LI Xiaolei ZHU Minggao GUAN Xinping 《系统科学与复杂性学报:英文版》 SCIE EI CSCD 2019年第3期759-777,共19页
In this paper, the multi-agent formation problem of networked nonlinear multi-agent systems with local Lipschitz continuous dynamics under directed interaction topology, is investigated. Based on the nonlinear dynamic... In this paper, the multi-agent formation problem of networked nonlinear multi-agent systems with local Lipschitz continuous dynamics under directed interaction topology, is investigated. Based on the nonlinear dynamics satisfying locally Lipschitz continuous conditions, three kinds of sliding mode controllers are proposed to solve the problem of multi-agent formation control. Using integral sliding mode controller in first-order system, formation shape is achieved within finite time. For second-order system, on the one hand, non-singular terminal sliding mode function is adopted to accomplish the system asymptotic convergence. Furthermore, super-twisting algorithm is proposed to make multi-agent achieve the desired formation within finite time. Lyapunov functions are applied in the whole paper to ensure the system stability. Numerical simulation examples are provided to demonstrate the effectiveness of the proposed sliding mode control methods. 展开更多
关键词 Formation control nonlinear MULTI-AGENT system SLIDING mode super-twisting algorithm
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