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非线性回归机器人运动参数估计方法 预览
1
作者 郑杰 张华 肖宇峰 《传感器与微系统》 CSCD 2019年第3期36-39,共4页
针对机器人运动参数估计精度、实时性等问题,提出一种非线性回归的机器人运动参数估计方法。建立了机器人的非线性回归运动参数模型,并利用微分方法对运动参数方程进行转化,通过递推最小二乘算法与卡尔曼滤波器估计出机器人运动参数与... 针对机器人运动参数估计精度、实时性等问题,提出一种非线性回归的机器人运动参数估计方法。建立了机器人的非线性回归运动参数模型,并利用微分方法对运动参数方程进行转化,通过递推最小二乘算法与卡尔曼滤波器估计出机器人运动参数与消除误差。讨论了机器人沿墙壁、向墙壁、原地圆周运动三种特殊情况的运动参数估计。实验验证了本文方法的可行性与有效性,并与迭代最近点(ICP)算法进行了对比分析。 展开更多
关键词 运动参数 非线性回归 递推最小二乘法 卡尔曼滤波 机器人
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锂电池电化学传递函数模型建模及参数辨识 预览
2
作者 杨俊 张希 高一钊 《电源技术》 CAS 北大核心 2019年第7期1132-1135,共4页
为了建立高精度锂电池模型及确定电池参数,以锂电池电化学方程为基础,通过拉氏变换和帕德近似等方法,提出了基于动态响应的电化学传递函数模型。利用扫描电镜(SEM)观察拆解后的电池内部微观结构,确定了电池部分物理参数。将传递函数模... 为了建立高精度锂电池模型及确定电池参数,以锂电池电化学方程为基础,通过拉氏变换和帕德近似等方法,提出了基于动态响应的电化学传递函数模型。利用扫描电镜(SEM)观察拆解后的电池内部微观结构,确定了电池部分物理参数。将传递函数模型与等效电路模型进行匹配,利用含有遗忘因子的递推最小二乘法辨识了电解液扩散系数及体积分数。将获得的电池参数带入模型中,通过对比模型在不同工况下的仿真结果与实验结果,验证了所辨识的电池参数与模型的正确性。 展开更多
关键词 电化学模型 帕德近似 传递函数 递推最小二乘法 参数辨识
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未知环境下水下机械手智能抓取的自适应阻抗控制
3
作者 张建军 刘卫东 +2 位作者 李乐 程瑞锋 郑海峰 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第3期341-347,共7页
为了满足水下机械手在未知环境下对目标抓取的多样性,保证抓住、抓牢并最大限度地避免目标损伤,提出了自适应阻抗控制方法.构建了基于位置的阻抗模型的力跟踪控制系统,采用递推最小二乘法辨识目标的阻抗参数,根据阻抗参数与机械手的运... 为了满足水下机械手在未知环境下对目标抓取的多样性,保证抓住、抓牢并最大限度地避免目标损伤,提出了自适应阻抗控制方法.构建了基于位置的阻抗模型的力跟踪控制系统,采用递推最小二乘法辨识目标的阻抗参数,根据阻抗参数与机械手的运动特征,利用模糊推理方法在线调整抓取力的期望值,并根据期望抓取力与实际抓取力的误差设计自适应比例-积分-微分(PID)控制器来调整期望位置,以实现在跟踪目标位置的同时对期望抓取力信号的跟踪,并利用MATLAB/Simulink软件平台进行仿真实验.结果表明:自适应阻抗控制方法在自由空间和约束空间均具有良好的力、位移的跟踪性能;对期望抓取力的实时调整满足抓取目标的多样性,期望位置的自适应调整能够实现对期望抓取力的跟踪. 展开更多
关键词 水下机械手 阻抗模型 自适应 模糊推理 递推最小二乘法
基于最小二乘系法的电化学超级电容器建模与参数辨识方法 预览
4
作者 刘宇航 《科技创新与应用》 2019年第9期18-20,共3页
超级电容器建模是设计超级电容器储能系统的关键。为确保模型在比较宽的频率范围内可以有比较高的拟合精度,采用了二阶超级电容器线性RC网络等效电路模型,提出系统辨识方法进行建模,阐述了系统辨识的原理和递推最小二乘法算法,根据实验... 超级电容器建模是设计超级电容器储能系统的关键。为确保模型在比较宽的频率范围内可以有比较高的拟合精度,采用了二阶超级电容器线性RC网络等效电路模型,提出系统辨识方法进行建模,阐述了系统辨识的原理和递推最小二乘法算法,根据实验数据利用MATLAB程序估计出所建模型的传递函数,并对模型进行仿真验证。可知,超级电容器模型是可行有效的。 展开更多
关键词 超级电容器 建模 系统辨识 递推最小二乘法
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圆柱型电池核心温度在线估算研究 预览
5
作者 郭健忠 张华伟 +2 位作者 张麒麟 许小伟 毛永 《电源技术》 CAS 北大核心 2019年第8期1312-1315,共4页
为解决圆柱型电池核心温度在线估算问题,建立了基于经典热传导理论的锂离子动力电池离散化热模型,提出了一种基于递归最小二乘算法结合热物性等效原则的模型参数辨识方法,相对于现有辨识算法收敛性更好;通过基于正交各向异性导热系数整... 为解决圆柱型电池核心温度在线估算问题,建立了基于经典热传导理论的锂离子动力电池离散化热模型,提出了一种基于递归最小二乘算法结合热物性等效原则的模型参数辨识方法,相对于现有辨识算法收敛性更好;通过基于正交各向异性导热系数整体产热区域的电池三维热模型进行仿真计算,模拟了电池在动态工况下的内部温度分布情况,研究表明,随着外壳对流换热系数的增加,电池芯部最高温度逐步下降,但电池核心温度与表面温度之间差异性也在增加;通过在线估算算法得到的电池核心处温度与采样数据进行对比,均方根误差仅为0.3。 展开更多
关键词 锂离子动力电池 在线估算 递归最小二乘法 核心温度
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模块化自动变速器换挡规律设计与仿真 预览
6
作者 王延忠 汪大鹏 +2 位作者 李圆 任少英 窦德龙 《机械传动》 CSCD 北大核心 2018年第9期66-71,134共7页
针对一种模块化液压动力换挡变速器样机,设计了动力性换挡规律。对于稳态规律不能适应车辆动态工况以及油门突变情况下易导致误换挡问题,以油门开度、油门变化率、加速度和车速为参数,设计了4参数的模糊控制方法进行修正。分析车辆在坡... 针对一种模块化液压动力换挡变速器样机,设计了动力性换挡规律。对于稳态规律不能适应车辆动态工况以及油门突变情况下易导致误换挡问题,以油门开度、油门变化率、加速度和车速为参数,设计了4参数的模糊控制方法进行修正。分析车辆在坡道工况下出现循环换挡的原因,基于递推最小二乘法设计坡道预测和坡道换挡控制方法。仿真实验表明,模糊控制方法可以有效提高整车起步动力性,消除快速给油导致的误换挡;所设计坡道换挡控制方法可以有效识别坡度并消除循环换挡。 展开更多
关键词 自动变速器 换挡规律 模糊控制 递推最小二乘法 车辆仿真
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AR模型参数的抗差递推估计 预览
7
作者 王玉丽 包为民 +2 位作者 沈丹丹 周俊伟 孙逸群 《中国农村水利水电》 北大核心 2017年第6期74-77,共4页
将抗差理论引入到自回归模型(AR)的参数估计中,在实时洪水预报的误差修正中,可以利用抗差理论估计AR模型的参数,抵御异常观测值对参数估计的影响,以保证实时洪水的预报精度。选取闽江水吉流域的5场实测洪水资料,通过递推最小二乘法和... 将抗差理论引入到自回归模型(AR)的参数估计中,在实时洪水预报的误差修正中,可以利用抗差理论估计AR模型的参数,抵御异常观测值对参数估计的影响,以保证实时洪水的预报精度。选取闽江水吉流域的5场实测洪水资料,通过递推最小二乘法和抗差递推最小二乘法来率定AR模型参数,结果表明:当观测资料无异常值时,递推最小二乘法和抗差递推最小二乘的结果相近,都比较满意;当观测资料中有异常值时,递推最小二乘的结果明显不合理,抗差递推最小二乘法能获得最优估值。 展开更多
关键词 AR模型 实时洪水预报 水吉流域 递推最小二乘法 抗差递推最小二乘法
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导弹系统振动频率自适应估计方法与仿真 预览
8
作者 张衡 芮筱亭 +1 位作者 杨富锋 陈刚利 《振动与冲击》 CSCD 北大核心 2017年第10期212-216,共5页
为了提高处于导弹高过载、强冲击、大振动复合动态环境中捷联惯组的输出精度,设计了级联型二阶自适应陷波滤波器来估计导弹的弹性振动频率.该滤波器采用带有遗忘因子的递推最小二乘法实时优化每个陷波滤波器的参数,具有计算复杂度低,收... 为了提高处于导弹高过载、强冲击、大振动复合动态环境中捷联惯组的输出精度,设计了级联型二阶自适应陷波滤波器来估计导弹的弹性振动频率.该滤波器采用带有遗忘因子的递推最小二乘法实时优化每个陷波滤波器的参数,具有计算复杂度低,收敛速度快等特点.仿真和实验结果表明,此方法对于处在复合动态环境中导弹振动信号的频率估计效果较好,且具有较好的抗噪声干扰能力,适合弹上计算机进行实时计算. 展开更多
关键词 自适应陷波滤波器 频率估计 递推最小二乘法
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多通道光伏汇流箱在线监控系统的研究 预览 被引量:2
9
作者 陈鸣 麦倩屏 《现代电子技术》 北大核心 2017年第12期172-175,共4页
光伏汇流箱是光伏发电系统中必不可少的设备,对光伏汇流箱监测可以提高光伏电站运维水平。该文采用递推最小二乘法来测量光伏阵列电流,减小了随机测量误差的干扰,使测量值更加接近真值,提高了测量精度,并利用Lab.VIEW对光伏汇流箱... 光伏汇流箱是光伏发电系统中必不可少的设备,对光伏汇流箱监测可以提高光伏电站运维水平。该文采用递推最小二乘法来测量光伏阵列电流,减小了随机测量误差的干扰,使测量值更加接近真值,提高了测量精度,并利用Lab.VIEW对光伏汇流箱设计一个多通道在线光伏阵列电流数据采集系统。实验结果证明,该系统监控界面能同时实现8个通道的电流数据实时显示、数据保存、故障警示等,可有效地观测出每一路组件的工作情况。 展开更多
关键词 光伏汇流箱 多通道电流巡检 递推最小二乘法 汇流支路故障定位
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基于迭代辨识方法的含风电多干扰电力系统阻尼控制 被引量:1
10
作者 于淼 尚伟鹏 +1 位作者 袁志昌 衣俊艳 《电力系统自动化》 CSCD 北大核心 2017年第23期61-67,共7页
风电接入电力系统后的低频振荡控制是保证电网稳定运行的关键。随着风电场联网规模的不断扩大,当风电接入由于电网结构、负荷潮流、发电机励磁控制等因素导致的阻尼不足形成的多干扰环境下电力系统后,模型辨识误差因素给电力系统的辨识... 风电接入电力系统后的低频振荡控制是保证电网稳定运行的关键。随着风电场联网规模的不断扩大,当风电接入由于电网结构、负荷潮流、发电机励磁控制等因素导致的阻尼不足形成的多干扰环境下电力系统后,模型辨识误差因素给电力系统的辨识与阻尼控制带来了很大的难题,常常会恶化阻尼控制效果。针对此问题,首先以风电功率波动信号作为辨识信号,建立风电接入多干扰环境下电力系统闭环模型;然后基于递推最小二乘法和Vinnicombe距离理论,提出一种迭代辨识方法,并给出方法实现的整个步骤,该方法充分考虑辨识误差因素,可以实时辨识出电力系统最优电力系统模型和最优阻尼控制器模型;最后,以风电接入四机两区域间降阶模型为例,采用提出的方法进行仿真,并与传统迭代辨识方法进行了对比。仿真结果表明,所提方法可以有效抑制风电接入下多干扰电力系统的低频振荡,实现稳定的阻尼控制。 展开更多
关键词 递推最小二乘法 Vinnicombe距离 辨识误差 风电接入 阻尼控制
一种基于椭圆拟合的三相电压不平衡条件下的锁相环 预览
11
作者 史旺旺 严建鹏 《电源学报》 CSCD 2017年第4期60-64,共5页
针对传统的三相电网相角检测方法在电网频率波动及故障情况下存在的不足,提出了 一种新型数字 锁相Z 设计方法.所提出的锁相Z 通过递推最小二乘法椭圆拟合辨识出椭圆参数,利用锁相Z 产生不对称的正 弦佘弦输出,消除了电网不平衡状态下... 针对传统的三相电网相角检测方法在电网频率波动及故障情况下存在的不足,提出了 一种新型数字 锁相Z 设计方法.所提出的锁相Z 通过递推最小二乘法椭圆拟合辨识出椭圆参数,利用锁相Z 产生不对称的正 弦佘弦输出,消除了电网不平衡状态下的鉴相二倍频分量;在此基础上对锁相环输出信号进行移相和正序分量 的提取,从而实现90.移相与电网频率无关;推导了不对称幅值和相位与椭圆参数的关系,设计了递推最小二 乘法,最后给出了仿真和实验结果.仿真和实验结果验证了本方案的有效性. 展开更多
关键词 数字锁相环 椭圆拟合 递推最小二乘法 不平衡电压
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压电执行器的Bouc-Wen模型在线参数辨识 预览 被引量:8
12
作者 朱炜 芮筱亭 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第1期110-116,共7页
现有的定参数Bouc-Wen模型由于无法表征压电执行器迟滞具有的频移和时变性,极易产生较大的模拟误差.为了精确地模拟压电执行器的迟滞特性,本文建立了压电执行器的Bouc-Wen模型,并采用递推最小二乘在线辨识方法来实时辨识Bouc-Wen模型的... 现有的定参数Bouc-Wen模型由于无法表征压电执行器迟滞具有的频移和时变性,极易产生较大的模拟误差.为了精确地模拟压电执行器的迟滞特性,本文建立了压电执行器的Bouc-Wen模型,并采用递推最小二乘在线辨识方法来实时辨识Bouc-Wen模型的参数.为了避免出现数据饱和现象,使用限定记忆来限定辨识方法所使用的数据组数.为验证该辨识方法的有效性,建立了相应的实验系统对其进行实验验证.实验结果表明,限定记忆递推最小二乘在线辨识方法能使Bouc-Wen模型也呈现频移和时变特性.以100 Hz的驱动电压为例,其最大绝对模拟误差从1.38 μm降为0.51 μm.因此,与传统的离线参数辨识方法相比,限定记忆递推最小二乘在线辨识方法能够有效地提高Bouc-Wen模型的模拟精度. 展开更多
关键词 压电执行器 BOUC-WEN模型 在线参数辨识 递推最小二乘法 限定记忆法
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基于代数多项式模型的用电量预测研究 预览 被引量:5
13
作者 盛立锃 曾喆昭 李莎 《电力科学与技术学报》 CAS 北大核心 2015年第1期34-40,共7页
针对电网布局与建设等要求,需要根据地区提供的历史数据对该地区未来的用电量进行比较合理的预测。为此,构建基于递推最小二乘法算法的多项式预测模型,并提出基于代数多项式神经网络预测方法。该方法以多项式拟合模型构建神经网络拓扑结... 针对电网布局与建设等要求,需要根据地区提供的历史数据对该地区未来的用电量进行比较合理的预测。为此,构建基于递推最小二乘法算法的多项式预测模型,并提出基于代数多项式神经网络预测方法。该方法以多项式拟合模型构建神经网络拓扑结构,以模型参数作为神经网络权值,以往年每个季度的用电量数据作为参考值,使用递推最小二乘法对神经网络权值进行训练以获得多项式模型参数。仿真结果表明,该方法不仅具有良好的拟合效果,而且也具有良好的预测功能,在电力系统用电量预测中具有较大的应用价值。 展开更多
关键词 电力系统 用电量预测 递推最小二乘法 神经网络
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考虑频率变化的基于DFT单相数字锁相环的椭圆拟合方法 预览 被引量:12
14
作者 杜佳玮 杨鹏 史旺旺 《电力系统保护与控制》 CSCD 北大核心 2015年第10期85-90,共6页
针对传统的DFT单相锁相环在电网频率发生变化时存在锁相性能变差问题,提出了一种考虑频率变化的基于DFT单相数字锁相环的椭圆拟合方法。采用带遗忘因子的递推最小二乘法进行椭圆拟合辨识出椭圆参数,再由锁相环产生正、余弦输出,实现了... 针对传统的DFT单相锁相环在电网频率发生变化时存在锁相性能变差问题,提出了一种考虑频率变化的基于DFT单相数字锁相环的椭圆拟合方法。采用带遗忘因子的递推最小二乘法进行椭圆拟合辨识出椭圆参数,再由锁相环产生正、余弦输出,实现了基于虚拟两相正交电压矢量的单相数字锁相环控制。通过Matlab对电网电压的频率波动、相位突变以及谐波注入等参数变化的影响进行了仿真。最后,通过实验结果验证了该方法的有效性,具有较好的稳态性能和动态特性。 展开更多
关键词 DFT 数字锁相环 递推最小二乘法 椭圆拟合
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基于递推最小二乘估计的CNS/INS组合导航系统初始对准 预览 被引量:2
15
作者 周凌峰 赵小明 +2 位作者 赵帅 姚琪 杨琳 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2015年第3期281-286,共6页
针对CNS/INS组合导航系统中缩短初始对准时间的问题,设计了一种CNS/INS组合导航系统组合对准新方法。在CNS/INS姿态四元数组合算法的基础上,推导CNS/INS组合系统线性化状态方程,分析了INS和CNS姿态四元数差值构建量测方程。利用递推最... 针对CNS/INS组合导航系统中缩短初始对准时间的问题,设计了一种CNS/INS组合导航系统组合对准新方法。在CNS/INS姿态四元数组合算法的基础上,推导CNS/INS组合系统线性化状态方程,分析了INS和CNS姿态四元数差值构建量测方程。利用递推最小二乘原理实现了对该组合系统的信息融合,设计了基于该估计原理的组合导航系统初始对准方法,考虑到大气层内动基座条件下对于星敏感器造成的干扰因素增加了加权处理环节,最后通过仿真实验验证了递推加权最小二乘法在处理组合导航系统初始对准中的有效性。仿真结果表明在微晃基座条件下,与传统的滤波方法相比较该估计方法能够有效地缩短约25%的对准时间。 展开更多
关键词 CNS/INS组合导航 星敏感器 初始对准 递推最小二乘
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基于LPV的航空发动机压气机健康监测系统建模研究 预览 被引量:1
16
作者 贺琛 张小栋 《测控技术》 CSCD 北大核心 2014年第5期139-142,共4页
针对航空发动机健康监测系统对模型的高实时性和准确性要求,提出了一种应用递归最小二乘线性拟合建立压气机非线性过程中的线性变参数(LPV)模型的建模方法.该建模方法通过对模型参数的选择和顶点的选取,结合递归最小二乘法在不同顶点... 针对航空发动机健康监测系统对模型的高实时性和准确性要求,提出了一种应用递归最小二乘线性拟合建立压气机非线性过程中的线性变参数(LPV)模型的建模方法.该建模方法通过对模型参数的选择和顶点的选取,结合递归最小二乘法在不同顶点处拟合线性状态空间模型,根据LPV模型凸集特点得到非线性模型的LPV模型表达.最后应用法国ALSTOM公司提供的燃气涡轮模型进行了仿真实验验证,实现了实时非线性过程中模型稳定区域小于1%的动态建模误差,证明了方法的有效性和精确性. 展开更多
关键词 航空发动机健康监测 压气机模型 线性变参数模型 递归最小二乘法
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半挂汽车列车结构参数估计综述 预览
17
作者 李海青 高丽娜 《价值工程》 2014年第4期44-45,共2页
准确而实时地获得行驶状态中汽车的结构参数对汽车主动安全控制至关重要。文章首先详细介绍RLS算法估计车辆结构参数的常用方法,分析了其优缺点,最后探讨了适合于半挂汽车列车参数估计的估计算法,提出展望。
关键词 参数估计 递推最小二乘法 半挂汽车列车
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一种适用于频率变化的单相数字锁相环 预览 被引量:1
18
作者 周敏杰 史旺旺 《电气传动》 北大核心 2014年第11期77-80,共4页
基于传统的单相电网电压相位检测方法在频率变化时存在的缺陷,提出了一种新型的数字锁相环设计方法.所提出的数字锁相环通过带遗忘因子的递推最小二乘法进行椭圆拟合辨识出椭圆参数,应用锁相环产生不对称相位输出,消除电网频率变化时鉴... 基于传统的单相电网电压相位检测方法在频率变化时存在的缺陷,提出了一种新型的数字锁相环设计方法.所提出的数字锁相环通过带遗忘因子的递推最小二乘法进行椭圆拟合辨识出椭圆参数,应用锁相环产生不对称相位输出,消除电网频率变化时鉴相输出的2倍频分量.推导出不对称相位和椭圆参数的关系,设计带遗忘因子的递推最小二乘法,最后给出仿真和实验结果,仿真和实验结果验证了该方法的准确性. 展开更多
关键词 锁相环 频率变化 椭圆拟合 递推最小二乘法
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一种改进的基于误差最小化的极限学习机 预览
19
作者 孙鑫 秦亮曦 《信息技术》 2014年第6期99-102,106共5页
在基于误差最小化的极限学习机(EM_ELM)的基础上,提出了一种改进的基于误差最小化的极限学习机,输入权重和偏置采用递归最小二乘法获得.实验证明,该方法具有更快的学习速度、良好的预测精度和更精简的网络结构.
关键词 单隐层前馈神经网络 极限学习机 误差最小化 递归最小二乘法
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Recursive Least Square Vehicle Mass Estimation Based on Acceleration Partition
20
作者 FENG Yuan 《中国机械工程学报:英文版》 SCIE EI CAS CSCD 2014年第3期448-459,共12页
Vehicle mass is an important parameter in vehicle dynamics control systems.Although many algorithms have been developed for the estimation of mass,none of them have yet taken into account the different types of resist... Vehicle mass is an important parameter in vehicle dynamics control systems.Although many algorithms have been developed for the estimation of mass,none of them have yet taken into account the different types of resistance that occur under different conditions.This paper proposes a vehicle mass estimator.The estimator incorporates road gradient information in the longitudinal accelerometer signal,and it removes the road grade from the longitudinal dynamics of the vehicle.Then,two different recursive least square method(RLSM)schemes are proposed to estimate the driving resistance and the mass independently based on the acceleration partition under different conditions.A 6 DOF dynamic model of four In-wheel Motor Vehicle is built to assist in the design of the algorithm and in the setting of the parameters.The acceleration limits are determined to not only reduce the estimated error but also ensure enough data for the resistance estimation and mass estimation in some critical situations.The modification of the algorithm is also discussed to improve the result of the mass estimation.Experiment data on a sphalt road,plastic runway,and gravel road and on sloping roads are used to validate the estimation algorithm.The adaptability of the algorithm is improved by using data collected under several critical operating conditions.The experimental results show the error of the estimation process to be within 2.6%,which indicates that the algorithm can estimate mass with great accuracy regardless of the road surface and gradient changes and that it may be valuable in engineering applications.This paper proposes a recursive least square vehicle mass estimation method based on acceleration partition.更多还原 展开更多
关键词 质量估计 加速度计 递推最小二乘 车辆 分区 递归最小二乘法 估计算法 动态控制系统
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