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Hierarchical control for generator and battery in the more electric aircraft
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作者 Alberto CAVALLO Antonio RUSSO Giacomo CANCIELLO 《中国科学:信息科学(英文版)》 SCIE EI CSCD 2019年第9期168-181,共14页
This paper addresses the problem of intelligent power management for the more electric aircraft framework. The main objective is to regulate the power flow between a low voltage and a high voltage busses through contr... This paper addresses the problem of intelligent power management for the more electric aircraft framework. The main objective is to regulate the power flow between a low voltage and a high voltage busses through control of a Buck-Boost converter unit. This approach allows the battery to help the generator when an overload scenario occurs, keeping at the same time the battery state of charge above a prescribed threshold. Moreover, in case a continued severe overload causes the battery state of charge to drop below a prescribed threshold, partial shedding of(noncritical) loads occurs. The control objectives are achieved through the design of a hierarchical control strategy based on high gain control for the low level and a finite state automaton for the high level control. Rigorous mathematical proofs of stability are provided for both low level and high level control and a detailed simulator with accurate model of the battery is presented in order to demonstrate the correctness and effectiveness of the proposed approach. 展开更多
关键词 supervisory CONTROL high GAIN CONTROL SLIDING mode CONTROL nonlinear CONTROL robust CONTROL MORE electric aircraft SWITCHED systems
An overview of various control benchmarks with a focus on automotive control
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作者 Lars ERIKSSON 《控制理论与技术:英文版》 EI CSCD 2019年第2期121-130,共10页
There exists a gap between control theory and control practice,i.e.,all control methods suggested by researchers are not implemented in real systems and,on the other hand,many important in dustrial problems are not st... There exists a gap between control theory and control practice,i.e.,all control methods suggested by researchers are not implemented in real systems and,on the other hand,many important in dustrial problems are not studied in the academic research.Benchmark problems can help close this gap and provide many opportunities for members in both the controls theory and application communities.The goal is to survey and give pointers to different general controls and modeling related benchmark problems that can serve as inspiration for future benchmarks and then specifically focus the benchmark coverage on automotive control engineering application.In the paper reflections are given on how different categories of benchmark designers,benchmark solvers and third part users can benefit from providing,solving,and studying benchmark problems.The paper also collects information about several benchmark problems and gives pointers to papers than give more detailed information about different problems that have been presented. 展开更多
关键词 BENCHMARK AUTOMOTIVE CONTROL robust CONTROL ROBOTICS engine CONTROL POWERTRAIN CONTROL system identification
植保机可变量喷雾鲁棒控制 预览
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作者 张凯丽 王向东 +1 位作者 李树江 郑薇 《农机化研究》 北大核心 2019年第5期49-54,共6页
为了减少农药对环境的污染程度,可变量喷雾技术是当前植保机械研发的重要内容和发展方向,该技术可根据喷药目标的要求,通过提高农药的利用率来减少对环境的污染问题。本文针对植保机变量喷药系统的输出流量进行控制,建立了喷药系统的数... 为了减少农药对环境的污染程度,可变量喷雾技术是当前植保机械研发的重要内容和发展方向,该技术可根据喷药目标的要求,通过提高农药的利用率来减少对环境的污染问题。本文针对植保机变量喷药系统的输出流量进行控制,建立了喷药系统的数学模型,控制电磁阀的输出流量,并设计了最优鲁棒输出跟踪控制器,实现实际输出流量跟踪到目标值。同时,利用MatLab对系统进行了仿真,结果表明:采用鲁棒控制方法,能够进行良好的系统跟踪,并能达到很好的控制效果。 展开更多
关键词 变量喷雾 比例减压阀 鲁棒控制 流量 植保机
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随机结构主动控制系统的鲁棒控制研究 预览
4
作者 王磊 谭平 +2 位作者 赵时运 陈刚 周福霖 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2019年第18期103-108,共6页
针对随机结构的鲁棒控制问题,基于随机结构正交展开理论和线性矩阵不等式(LMI),提出了随机结构的鲁棒H∞控制系统设计方法。该方法以随机结构的正交展开扩阶模型为基础,结合有界实引理和线性矩阵不等式,建立鲁棒控制系统,并使得控制系... 针对随机结构的鲁棒控制问题,基于随机结构正交展开理论和线性矩阵不等式(LMI),提出了随机结构的鲁棒H∞控制系统设计方法。该方法以随机结构的正交展开扩阶模型为基础,结合有界实引理和线性矩阵不等式,建立鲁棒控制系统,并使得控制系统传递函数对不确定性扰动满足H∞干扰抑制。以某典型随机结构模型为例,结合概率密度演化方法,分析比较了两类常用鲁棒H∞控制系统设计方法与所述方法的差异,验证了所述方法的有效性和鲁棒性。 展开更多
关键词 主动控制 随机结构 鲁棒控制 线性矩阵不等式(LMI) 概率密度演化方法(PDEM)
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压电舵机动态迟滞建模与带有鲁棒干扰观测器的两自由度控制 预览
5
作者 张臻 辛峰 周克敏 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第6期841-849,共9页
压电宏纤维复合材料(MFC)驱动的舵机具有功耗低、质量小以及可靠性高等优点,在无人飞行器领域有很大的应用潜力.压电材料的动态迟滞非线性会降低舵机的控制精度和稳定性,MFC柔性结构使舵机易受外扰影响.本文首先建立MFC舵机Hammerstein... 压电宏纤维复合材料(MFC)驱动的舵机具有功耗低、质量小以及可靠性高等优点,在无人飞行器领域有很大的应用潜力.压电材料的动态迟滞非线性会降低舵机的控制精度和稳定性,MFC柔性结构使舵机易受外扰影响.本文首先建立MFC舵机Hammerstein动态迟滞非线性模型,并设计了迟滞逆补偿器.针对模型不确定性和外扰影响,设计了带有鲁棒干扰观测器的二自由度控制器,保证在外扰和模型不确定性下控制系统的鲁棒性.MFC舵机控制实验结果表明,所设计的控制器具有良好的抗干扰性能和鲁棒性,较传统干扰观测器显著提高了控制性能. 展开更多
关键词 压电纤维复合材料(MFC) 迟滞非线性 鲁棒控制 干扰观测器
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基于观测器的超静卫星平台关节-任务空间鲁棒控制方法 预览
6
作者 郝仁剑 汤亮 关新 《空间控制技术与应用》 CSCD 北大核心 2019年第3期8-16,共9页
超静卫星包括星体、载荷和六自由度并联的主动指向超静平台.提出了一种基于干扰观测器设计的主动指向超静平台鲁棒控制方法,利用关节-任务空间控制实现无载荷姿态敏感器场景下的高精度指向.首先,设计关节-任务空间控制策略,控制器既采... 超静卫星包括星体、载荷和六自由度并联的主动指向超静平台.提出了一种基于干扰观测器设计的主动指向超静平台鲁棒控制方法,利用关节-任务空间控制实现无载荷姿态敏感器场景下的高精度指向.首先,设计关节-任务空间控制策略,控制器既采用了利于实现的关节空间控制器,又包含了任务空间的模型补偿,同时避免了正解运算.然后,针对非线性耦合和建模不确定性等问题,设计干扰观测器对星体与载荷之间的相对偏差干扰进行估计.在此基础上,基于李雅普诺夫方法设计了鲁棒控制器,保证了在干扰不确定性条件下的稳定性.最终,通过对比仿真分析,验证了提出方法的有效性. 展开更多
关键词 超静卫星平台 鲁棒控制 干扰观测器
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针对输入时滞的桥式起重机鲁棒控制 预览
7
作者 何博 方勇纯 卢彪 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2019年第6期1065-1073,共9页
针对工业桥式起重机输入信号存在时滞的问题,本文设计了一种鲁棒跟踪控制器.具体而言,本文通过分析欠驱动桥式起重机的特性,引入辅助系统,将时滞模型等效为不存在时滞的模型.在此基础上,考虑系统参数的不确定性,设计了一种鲁棒跟踪控制... 针对工业桥式起重机输入信号存在时滞的问题,本文设计了一种鲁棒跟踪控制器.具体而言,本文通过分析欠驱动桥式起重机的特性,引入辅助系统,将时滞模型等效为不存在时滞的模型.在此基础上,考虑系统参数的不确定性,设计了一种鲁棒跟踪控制器.本文使用基于Lyapunov理论的稳定性分析及证明方法,通过建立Lyapunov-Krasovskii (LK)方程证明了位置跟踪误差以及摆角可以在有限时间内收敛到一个界内,且界的大小与控制增益负相关.完成控制器设计后,将其与工业上常用的比例–积分–微分(Proportion-integration-differentiation, PID)控制方法进行比较.仿真及实验结果表明,本文所设计的控制器优于PID控制器,具有良好的控制性能. 展开更多
关键词 桥式起重机 输入时滞 鲁棒控制 LYAPUNOV方法
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面向模型未知的自由漂浮空间机械臂自适应神经鲁棒控制 预览
8
作者 王超 蒋理剑 +2 位作者 叶晓平 蒋黎红 张文辉 《中国工程机械学报》 北大核心 2019年第2期153-158,共6页
针对自由漂浮空间机械臂精确数学模型难以获得,外界干扰及载荷变化也会造成动力学模型的参数变化这一问题,提出一种不依赖模型的神经网络自适应鲁棒控制方法.针对自由漂浮空间机械臂精确模型的动力学模型,设计线性PID控制器,该控制器能... 针对自由漂浮空间机械臂精确数学模型难以获得,外界干扰及载荷变化也会造成动力学模型的参数变化这一问题,提出一种不依赖模型的神经网络自适应鲁棒控制方法.针对自由漂浮空间机械臂精确模型的动力学模型,设计线性PID控制器,该控制器能够实现控制系统稳定性.然而实际工程中,空间机械臂数学模型难以精确获得,利用神经网络控制器来补偿机械臂动力学模型,设计网络权值的自适应学习律实现在线实时调整,避免对数学模型的依赖.设计自适应鲁棒控制器来抑制外界扰动和补偿逼近误差,提高系统鲁棒性和控制精度.基于Lyapunov理论,证明了闭环系统的稳定性.仿真试验验证了所提控制方法的有效性,对于自由漂浮空间机器人研究具有重要意义. 展开更多
关键词 空间机器人 神经网络 鲁棒控制 自适应 稳定性
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四旋翼直升机的线性自抗扰与非线性H2/H∞混合控制 预览
9
作者 刘俊杰 高强 +1 位作者 孙明玮 陈增强 《中南大学学报:自然科学版》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第4期873-880,共8页
为实现四旋翼直升机的轨迹跟踪控制,基于线性自抗扰与非线性 H2/H∞混合控制提出一种非线性鲁棒控制策略。采用拉格朗日-欧拉方程建立四旋翼直升机的非线性数学模型,并将其划分为旋转运动子系统和平移运动子系统。在旋转运动子系统中,... 为实现四旋翼直升机的轨迹跟踪控制,基于线性自抗扰与非线性 H2/H∞混合控制提出一种非线性鲁棒控制策略。采用拉格朗日-欧拉方程建立四旋翼直升机的非线性数学模型,并将其划分为旋转运动子系统和平移运动子系统。在旋转运动子系统中,选取非线性 H2/H∞混合控制实现姿态角的稳定控制;在平移运动子系统中,采用线性自抗扰控制完成位置系统的跟踪控制。研究结果表明:在考虑参数不确定性和持续外部扰动的情况下,所提出的控制策略鲁棒性较强,具有较好的跟踪效果和抗扰性能。 展开更多
关键词 无人机控制 非线性H2/H∞混合控制 线性自抗扰控制 四旋翼直升机 鲁棒控制
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多面体系统定结构H2/H∞控制器优化设计 预览
10
作者 王飚 郭雅丽 《自动化仪表》 CAS 2019年第4期60-63,68共5页
针对飞机控制系统含有大量的非线性和不确定因素,以及传统鲁棒控制方法设计的控制器阶数太高的问题,利用线性矩阵不等式(LMI),提出了一种新的对于多面体系统定结构H 2/H∞控制器的优化设计方法。该方法基于鲁棒控制器的非凸集的内凸逼近... 针对飞机控制系统含有大量的非线性和不确定因素,以及传统鲁棒控制方法设计的控制器阶数太高的问题,利用线性矩阵不等式(LMI),提出了一种新的对于多面体系统定结构H 2/H∞控制器的优化设计方法。该方法基于鲁棒控制器的非凸集的内凸逼近,使用收敛于次优解的迭代法设计鲁棒控制器;将结果由时不变系统,扩展到多面体不确定性系统,对系统的鲁棒控制进行了创新和改进。仿真结果取参数γ=0.552 7^2来验证所提出的系统的各项性能指标。验证公式均成立,表明所设计的鲁棒控制器具有增益小、动态性能好、鲁棒性强的特点,满足性能指标。该控制器可应用于工业、机器人、航天航空、交通领域。尤其对于无人驾驶、无人机姿态控制、智能机器人以及导弹控制系统,可在其受到扰动时,仍保持鲁棒稳定,提高了系统整体的准确性。 展开更多
关键词 H2/H∞ 鲁棒控制 线性矩阵不等式 定结构 优化设计 多面体系统 控制器 鲁棒性
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两电机调速系统的神经网络逆无模型自适应鲁棒解耦控制
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作者 刘国海 陈仁杰 +1 位作者 张多 周华伟 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2019年第3期868-874,965共8页
为了解决非线性强耦合的多输入/输出的两电机调速系统存在较大负载扰动的问题,提出一种基于神经网络逆(neural network inverse,NNI)的鲁棒解耦控制策略。首先,根据逆系统理论,分析系统的可逆性,利用神经网络逼近原系统逆模型,将强耦合... 为了解决非线性强耦合的多输入/输出的两电机调速系统存在较大负载扰动的问题,提出一种基于神经网络逆(neural network inverse,NNI)的鲁棒解耦控制策略。首先,根据逆系统理论,分析系统的可逆性,利用神经网络逼近原系统逆模型,将强耦合的两电机非线性系统线性化解耦为一伪线性复合系统。其次,针对两电机调速系统中负载扰动的问题,根据动态线性化理论,设计无模型自适应(model-freeadaptive,MFA)补偿控制器;将MFA补偿控制器与伪线性化复合系统相结合,以提高神经网络逆控制的两电机调速系统在负载扰动下的抗扰性能。基于Matlab/Simulink和PLC实验平台进行仿真和实验。实验结果表明:基于神经网络逆系统的MFA鲁棒控制策略不仅能很好地实现两电机转速与张力的解耦,还对负载扰动具有很强的抗扰性能。 展开更多
关键词 两电机调速系统 神经网络逆 无模型自适应补偿控制 解耦控制 鲁棒控制
倾转式三旋翼无人机的有限时间收敛控制设计 预览
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作者 王征宇 鲜斌 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第9期1442-1452,共11页
倾转式三旋翼无人机是一种多旋翼无人机的特殊构型,其兼具单旋翼无人机与普通多旋翼无人机的特点.目前对于此类无人机的鲁棒控制设计研究成果较少,多数已有的控制方法未考虑模型参数的不确定性与外界扰动对此类无人机控制的影响.为此本... 倾转式三旋翼无人机是一种多旋翼无人机的特殊构型,其兼具单旋翼无人机与普通多旋翼无人机的特点.目前对于此类无人机的鲁棒控制设计研究成果较少,多数已有的控制方法未考虑模型参数的不确定性与外界扰动对此类无人机控制的影响.为此本文针对倾转式三旋翼无人机动力学模型存在的转动惯量未知,以及飞行中受到未知外界扰动影响的情况,基于super-twisting算法,设计了一种新型非线性鲁棒控制方法.通过基于Lyapunov的稳定性分析方法,证明了闭环系统的稳定性,并得到在有限时间内三旋翼无人机的姿态跟踪误差收敛的结果.本文中所提出的控制算法,在倾转式三旋翼无人机实验平台上进行了实时飞行控制实验,取得了较好的控制效果. 展开更多
关键词 倾转式三旋翼无人机 鲁棒控制 有限时间收敛 模型参数未知 外界扰动
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基于学习的鲁棒自适应评判控制研究进展 预览
13
作者 王鼎 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2019年第6期1031-1043,共13页
在作为人工智能核心技术的机器学习领域,强化学习是一类强调机器在与环境的交互过程中进行学习的方法,其重要分支之一的自适应评判技术与动态规划及最优化设计密切相关.为了有效地求解复杂动态系统的优化控制问题,结合自适应评判,动态... 在作为人工智能核心技术的机器学习领域,强化学习是一类强调机器在与环境的交互过程中进行学习的方法,其重要分支之一的自适应评判技术与动态规划及最优化设计密切相关.为了有效地求解复杂动态系统的优化控制问题,结合自适应评判,动态规划和人工神经网络产生的自适应动态规划方法已经得到广泛关注,特别在考虑不确定因素和外部扰动时的鲁棒自适应评判控制方面取得了很大进展,并被认为是构建智能学习系统和实现真正类脑智能的必要途径.本文对基于智能学习的鲁棒自适应评判控制理论与主要方法进行梳理,包括自学习鲁棒镇定,自适应轨迹跟踪,事件驱动鲁棒控制,以及自适应H_∞控制设计等,并涵盖关于自适应评判系统稳定性、收敛性、最优性以及鲁棒性的分析.同时,结合人工智能、大数据、深度学习和知识自动化等新技术,也对鲁棒自适应评判控制的发展前景进行探讨. 展开更多
关键词 自适应评判控制 智能学习 神经网络 鲁棒控制 不确定系统
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基于扩展干扰观测器的单杆气缸非线性级联控制 预览
14
作者 李艾民 孟德远 +1 位作者 路波 李庆阳 《中南大学学报:英文版》 SCIE EI CAS CSCD 2019年第6期1637-1648,共12页
为实现对单杆气缸活塞运动轨迹的精确控制,本文提出了一种基于扩展干扰观测器的非线性级联控制方法,利用扩展干扰观测器估计干扰与未知模型参数信息,通过非线性鲁棒控制律抑制参数与干扰估计误差、未建模动态的影响。该级联控制器由内... 为实现对单杆气缸活塞运动轨迹的精确控制,本文提出了一种基于扩展干扰观测器的非线性级联控制方法,利用扩展干扰观测器估计干扰与未知模型参数信息,通过非线性鲁棒控制律抑制参数与干扰估计误差、未建模动态的影响。该级联控制器由内环压力控制回路和外环位置回路两部分组成,分别采用滑模控制理论进行设计,利用Lyapunov理论证明了闭环系统的稳定性。试验表明,所设计的控制器能获得良好的轨迹跟踪控制性能,对干扰和系统参数变化具有较强的性能鲁棒性。 展开更多
关键词 电-气伺服系统 扩展干扰观测器 级联控制 鲁棒控制 位置跟踪
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连续搅拌釜反应系统的预测控制算法 预览
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作者 李阳 聂宏 +1 位作者 祝丹梅 范传强 《东北师大学报:自然科学版》 CAS 北大核心 2019年第1期49-54,共6页
研究了具有强非线性、时变时滞、信号抖振等复杂特性的连续搅拌釜(CSTR)反应过程,提出了一种非线性鲁棒模型预测控制方法.首先在温度平衡点反馈线性化CSTR非线性模型,提出性能指标函数和李雅普诺夫函数进行稳定性分析.其次建立预报方程... 研究了具有强非线性、时变时滞、信号抖振等复杂特性的连续搅拌釜(CSTR)反应过程,提出了一种非线性鲁棒模型预测控制方法.首先在温度平衡点反馈线性化CSTR非线性模型,提出性能指标函数和李雅普诺夫函数进行稳定性分析.其次建立预报方程并引入松弛变量,应用线性矩阵不等式(LMI)技术处理鲁棒模型预测控制系统,在控制输入信号有界的条件下,获得了系统稳定性的充分条件,并给出了相应的系统性能指标的半定规划算法.最后,通过系统MATLAB仿真实验,说明了所提理论的正确性和算法的正确性、优越性. 展开更多
关键词 连续搅拌釜 预报方程 鲁棒控制 线性矩阵不等式
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柔性结构系统的观测器型鲁棒最优保性能控制 预览
16
作者 付兴建 王一品 《机床与液压》 北大核心 2019年第2期102-106,共5页
通过简要分析柔性直线系统结构,给出3自由度高阶直线柔性系统的数学模型。根据实际直线柔性控制过程滑动质量块位置状态信息易得、但速度状态信息不易得的特点,构造了速度状态观测器。同时针对柔性结构系统对于干扰激发的振动具有难以... 通过简要分析柔性直线系统结构,给出3自由度高阶直线柔性系统的数学模型。根据实际直线柔性控制过程滑动质量块位置状态信息易得、但速度状态信息不易得的特点,构造了速度状态观测器。同时针对柔性结构系统对于干扰激发的振动具有难以迅速稳定的特点,设计了基于观测器的直线柔性系统的鲁棒最优保性能控制。实验结果表明:对于直线柔性系统,所设计的观测器型鲁棒最优保性能控制是有效的。 展开更多
关键词 柔性结构系统 鲁棒控制 不确定性 观测器
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采用路面识别方法的重型救援车辆主动悬架控制策略 预览
17
作者 巩明德 颜鑫 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第2期32-39,共8页
针对重型救援车辆在复杂路况行驶时存在的行驶平顺性差及操纵不稳定等问题,提出了采用路面识别方法的重型救援车辆主动悬架控制策略。识别方法以不同等级路面激励引起的相对路面粗糙度为依据,通过建立T-S型模糊控制规则实现路面等级识别... 针对重型救援车辆在复杂路况行驶时存在的行驶平顺性差及操纵不稳定等问题,提出了采用路面识别方法的重型救援车辆主动悬架控制策略。识别方法以不同等级路面激励引起的相对路面粗糙度为依据,通过建立T-S型模糊控制规则实现路面等级识别;控制策略根据识别的路面等级、非簧载质量、簧载质量、悬架刚度、悬架阻尼和轮胎刚度,设计最优H∞控制器参数矩阵,计算主动悬架作动力,实现主动悬架在不同等级路面行驶时的自适应控制。试验结果表明:采用路面识别方法的主动悬架控制系统能够通过调节鲁棒控制器参数矩阵,自适应地控制悬架刚度和阻尼,提高了不同路面行驶条件下的平顺性与操纵稳定性;在不同等级路面情况下与被动悬架相比,簧载质量加速度均方根值减小了20%以上,且在4~8 Hz频段内,簧载质量加速度幅值均小于被动悬架。 展开更多
关键词 重型救援车辆 主动悬架 路面等级 识别 鲁棒控制
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基于回路成形的并联DC/DC变换器均流控制器设计
18
作者 游江 孟繁荣 张敬南 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2019年第2期585-593,共9页
由于具有冗余性和模块化的特点,采用多个DC/DC变换器模块并联的电源系统被广泛应用于需要高可靠性供电的应用场合。但是,由于并联系统中各模块间参数差异引起的电流不均衡可能使得某些模块承担更多负载电流导致过载发热,而影响到整个电... 由于具有冗余性和模块化的特点,采用多个DC/DC变换器模块并联的电源系统被广泛应用于需要高可靠性供电的应用场合。但是,由于并联系统中各模块间参数差异引起的电流不均衡可能使得某些模块承担更多负载电流导致过载发热,而影响到整个电源系统的可靠性。因此,高性能的均流控制器对于多模块并联电源系统来说非常关键。将一个源于并联系统中单个模块电压环环路增益及其开环输出阻抗的等效传递函数作为均流控制器设计的被控制对象。将鲁棒H∞回路成形设计法引入对均流环控制器的设计。仿真和实验结果表明该文所提出的设计方法是可行的和有效的。 展开更多
关键词 回路成形 并联DC/DC变换器 动态均流 输出阻抗 鲁棒控制
计及时滞丢包综合特性的电力系统小干扰稳定分析与控制 预览
19
作者 周涛 陈中 +2 位作者 戴中坚 刘艺 孙可慧 《电测与仪表》 北大核心 2019年第9期1-7,14共8页
广域测量系统(WAMS, Wide-Area Measurement System)给提高大规模互联电网的小干扰稳定性提供了新的手段。文中针对其中普遍存在的时滞丢包现象,用数学期望的方法建立了其统一的数学模型,推导出考虑丢包的等效时滞,从而量化了丢包对小... 广域测量系统(WAMS, Wide-Area Measurement System)给提高大规模互联电网的小干扰稳定性提供了新的手段。文中针对其中普遍存在的时滞丢包现象,用数学期望的方法建立了其统一的数学模型,推导出考虑丢包的等效时滞,从而量化了丢包对小干扰稳定的影响。基于此模型,结合状态观测器和时滞依赖状态反馈鲁棒控制,充分考虑时滞的随机性,进行附加阻尼控制器设计。以两区四机系统和某大电网为算例,对不同的丢包率和时滞以及按照不同模型进行仿真,仿真结果验证了模型的正确性。所设计的阻尼控制器能够充分考虑时滞丢包的综合特性,有较好的鲁棒性,这对抑制区域间振荡和应用广域测量系统有着重要的意义和参考价值。 展开更多
关键词 电力系统 小干扰稳定 广域测量系统 时滞丢包 状态反馈 鲁棒控制
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面向抓取作业的飞行机械臂系统及其控制 被引量:1
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作者 张广玉 何玉庆 +4 位作者 代波 谷丰 杨丽英 韩建达 刘光军 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2019年第1期19-29,共11页
面向飞行机械臂的飞行抓取作业,提出了一个由六旋翼飞行机器人和7自由度机械臂组成的飞行机械臂系统.系统采用分离式控制策略,即飞行机器人和机械臂各有一个控制器.机械臂运动所引起的系统质心和转动惯量的变化量及其导数被用来估计机... 面向飞行机械臂的飞行抓取作业,提出了一个由六旋翼飞行机器人和7自由度机械臂组成的飞行机械臂系统.系统采用分离式控制策略,即飞行机器人和机械臂各有一个控制器.机械臂运动所引起的系统质心和转动惯量的变化量及其导数被用来估计机械臂对飞行机器人的扰动力和力矩.为了减弱机械臂扰动对六旋翼飞行机器人的飞行控制性能的影响,提出了扰动补偿H∞鲁棒飞行控制器.实验结果表明,与没有扰动补偿的控制器相比,当机械臂运动时所提出的扰动补偿H∞鲁棒控制器对系统的飞行控制性能有明显的提升效果.最后,目标物抓取作业实验验证了所提出的飞行机械臂系统的可靠性. 展开更多
关键词 飞行机械臂 飞行抓取 飞行机器人 鲁棒控制
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