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基于道路结构特征的智能车单目视觉定位 预览 被引量:5
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作者 俞毓锋 赵卉菁 +1 位作者 崔锦实 查红彬 《自动化学报》 CSCD 北大核心 2017年第5期725-734,共10页
高精度定位是实现自动驾驶的关键.在城市密集区域,全球定位系统(Global positioning system,GPS)等卫星定位系统受到遮挡、干扰、多路径反射等影响,无法保障自动驾驶所需的定位精度.视觉定位技术通过图像特征匹配进行位置估计,... 高精度定位是实现自动驾驶的关键.在城市密集区域,全球定位系统(Global positioning system,GPS)等卫星定位系统受到遮挡、干扰、多路径反射等影响,无法保障自动驾驶所需的定位精度.视觉定位技术通过图像特征匹配进行位置估计,被广泛研究.然而传统基于特征点的方法容易受到移动目标的干扰,在高动态交通场景中的应用面临挑战.在结构化道路场景中,车道等线特征普遍存在,为人类驾驶员的视觉理解与决策提供重要线索.受该思路的启发,本文利用场景中的三垂线和点特征构建道路结构特征(Road structural feature,RSF),并在此基础上提出一个基于道路结构特征的单目视觉定位算法.本文利用在北京市区的典型路口、路段、街道等场所采集的车载视频数据进行实验验证,以同步采集的高精度GPS惯性导航组合定位系统数据为参照,与传统视觉定位算法进行比较.结果表明,本文算法在朝向估计上明显优于传统算法,对环境中的动态干扰有更高的鲁棒性.在卫星信号易受干扰的区域,可以有效地弥补GPS等定位系统的不足,为满足自动驾驶所需的车道级定位要求提供重要的技术手段. 展开更多
关键词 单目相机 视觉定位 道路结构特征 垂线
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对高中立体几何中“三垂线定理的几点思考” 预览
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作者 王喜顺 《科技与生活》 2010年第11期 155,164,共2页
三垂线定理是高中立体几何中解决线线垂直、线面垂直的重要工具,为找二面角及相关证明带来很多方便。主要对三垂线定理进行深入的剖析并对其在实际解题中的应用做相关的分析与拓展。
关键词 垂线 二面角 垂直
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浅谈二面角的求法 预览
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作者 罗玉华 《读与写(教师)》 2018年第6期195-195,共1页
在高考中,立体几何占的分值比较大,其中二面角是一个常考的知识点,这类题学生觉得有一定的难度。本文就求二面角的方法作一个小结。
关键词 二面角 定义 垂面 垂线
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三垂线定理教学初探 预览
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作者 钟瑜 《传播力研究》 2017年第12期120-121,125共3页
随着科技的发展,人们越来越意识到教育的重要性,而我们学校教育的中心环节是教学,所以人们对教学也十分的关注。教师和学生是影响教学的两大因素,要提升教学质量,就应该从教师和学生两个方向进行探究。本文从以下三个方面进行探讨:首先... 随着科技的发展,人们越来越意识到教育的重要性,而我们学校教育的中心环节是教学,所以人们对教学也十分的关注。教师和学生是影响教学的两大因素,要提升教学质量,就应该从教师和学生两个方向进行探究。本文从以下三个方面进行探讨:首先,从高中学生的学习状况以及他们的心理特征等方面入手,分析他们现阶段学习数学的心理状况,为制定教学方案做好准备工作;其次,根据现阶段的准备工作,找到好的解决措施,制定相应的教案、教学方法;最后,以三垂线定理的优秀教学方案为例,合理安排教学,让学生轻松学会三垂线定理并会灵活运用。 展开更多
关键词 教学 学生 垂线定理 逆定理
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