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外骨骼离线参数化上楼梯步态规划 预览
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作者 闫泽峰 王志辉 +2 位作者 马勋举 李康 彭安思 《计算机测量与控制》 2019年第1期199-204,共6页
为扩大脊椎损伤患者在外骨骼机器人辅助下的活动范围而不仅仅只是起坐、站立和行走,提出一种离线参数化上楼梯步态规划算法,该算法基于惯性测量单元检测穿戴者运动意图,基于足底压力传感器计算整个系统的零力矩点(ZMP)以确保上楼梯过程... 为扩大脊椎损伤患者在外骨骼机器人辅助下的活动范围而不仅仅只是起坐、站立和行走,提出一种离线参数化上楼梯步态规划算法,该算法基于惯性测量单元检测穿戴者运动意图,基于足底压力传感器计算整个系统的零力矩点(ZMP)以确保上楼梯过程的安全性;该算法根据人体大腿、小腿长度、楼梯高度和宽度等参数规划出关节的最优空间位置轨迹,然后通过逆运动学求解关节角度轨迹,该算法可为不同的穿戴者生成适应于不同楼梯尺寸的步态轨迹,最后3名实验者穿戴外骨骼在楼梯高度18cm、宽度26cm的楼梯上实验,外骨骼按照规划的步态轨迹帮助穿戴者多次完成上楼梯任务,规划的楼梯尺寸与实际测量的尺寸误差在2%以内,通过实验验证了该算法的有效性与实用性。 展开更多
关键词 下肢外骨骼 参数化 楼梯 步态规划
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楼道里的小秘密 预览
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作者 胡昌菊 《今日教育:幼教金刊》 2019年第1期52-53,共2页
每次幼儿们上楼梯都热闹非凡:“老师,他推我!”“老师,轩轩在跳楼梯!”“老师,乔乔故意去撞墙壁!”上下楼梯本是一个相对自由的环节,但也存在很多的安全隐患,如:摔倒、踩踏等等。
关键词 楼道 楼梯 安全隐患 老师 墙壁
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颈枕盐水袋 预览
3
《学苑创造:C版》 2019年第5期25-26,共2页
“Nu-Drip”盐水袋的设计非常人性化,它可以像传统的输液袋一样挂在杆上,也可以如颈枕那样挂在脖子上,无论是上洗手间还是上楼梯,患者都不用借助他人或工具自由移动。
关键词 水袋 人性化 输液袋 楼梯 洗手间
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一只湿鞋子
4
作者 张子傲 张勇(指导教师) YangyiLma(图) 《小学生优秀作文:中年级版》 2018年第9期14-15,共2页
那天,我上完厕所,脚鬼使神差地踩进了下水道。我脚上的布鞋顿时吸饱了水,变得又湿又重。啊,这怎么办?我手足无措,眼看快上课了!没办法,我只好脱下鞋子,准备拿着它跳着回教室再说。我跳着上楼梯。有的同学看见了,指着我奇怪地笑,还有几... 那天,我上完厕所,脚鬼使神差地踩进了下水道。我脚上的布鞋顿时吸饱了水,变得又湿又重。啊,这怎么办?我手足无措,眼看快上课了!没办法,我只好脱下鞋子,准备拿着它跳着回教室再说。我跳着上楼梯。有的同学看见了,指着我奇怪地笑,还有几个同学纷纷捂着鼻子跑开了。我真想立刻藏起来。这时,王诗雨跑来了。她紧紧地扶着我,关切地问:“你怎么了?怎么跳着走路哇?” 展开更多
关键词 鞋子 下水道 楼梯 布鞋
车库里长出的图书馆 预览
5
作者 甘松 《中华手工》 2017年第4期52-53,共2页
“自从有了这间图书馆,港头村有了很大变化。”提起在车库上建造的图书馆,村民笑得合不拢嘴,“以前孩子们放了学、放了假,就在各处玩耍消磨时间。现在,要找他们就去图书馆。”就在图书馆的不远处,“让世界走进港头,让港头走向世界”的... “自从有了这间图书馆,港头村有了很大变化。”提起在车库上建造的图书馆,村民笑得合不拢嘴,“以前孩子们放了学、放了假,就在各处玩耍消磨时间。现在,要找他们就去图书馆。”就在图书馆的不远处,“让世界走进港头,让港头走向世界”的字样很醒目,这也是图书馆的创立者颜钰棚的梦想。 展开更多
关键词 港头 里长 走向世界 我自己 进馆 楼梯设计 文化节 复合空间 楼梯 公共用地
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我将如此生活(8首)
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作者 韩东 《长江文艺》 2017年第1期113-115,共3页
梦中一家人 最好的生活已经过去了,我领你去看这梦中一家人。从泥墙上的窗户看进去,有爸爸、妈妈、爷爷、奶奶和两个孩子。油灯虽暗,亮堂的是他们的心。影子里的家具也被收拾得一尘不染。他们只是笑着,但不说话。动作很慢很慢,像... 梦中一家人 最好的生活已经过去了,我领你去看这梦中一家人。从泥墙上的窗户看进去,有爸爸、妈妈、爷爷、奶奶和两个孩子。油灯虽暗,亮堂的是他们的心。影子里的家具也被收拾得一尘不染。他们只是笑着,但不说话。动作很慢很慢,像鱼在水里不被惊扰。难道说他们已经死了?但其中的孩子还活着呀,并且描绘了这个梦。这只是梦中的一家人,那么地温暖和煦。 展开更多
关键词 活着 青稞架 楼梯 呼啸而过 阻扰 那马 在草原 静夜 韩东 颈肩
1型糖尿病早期有7症状 防治需控好血糖血压 预览
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作者 张喜艳 《现代养生》 2017年第14期21-22,共2页
1型糖尿病是由于免疫系统发育不良或免疫应激引发的糖尿病。又名胰岛素依赖型糖尿病(IDDM)或青少年糖尿病。随着1型糖尿病越来越高的发病率,使越来越多的人开始关注1型糖尿病。那么,1型的糖尿病发病早期表现,下面我们就一起来看看详... 1型糖尿病是由于免疫系统发育不良或免疫应激引发的糖尿病。又名胰岛素依赖型糖尿病(IDDM)或青少年糖尿病。随着1型糖尿病越来越高的发病率,使越来越多的人开始关注1型糖尿病。那么,1型的糖尿病发病早期表现,下面我们就一起来看看详细介绍。1型糖尿病早期有七表现1、身体倦怠,整天提不起精神,腰膝酸软,两腿乏力,什么事都懒得做,连走路、上楼梯都感到疲惫不堪,饭后困怠思睡。 展开更多
关键词 糖尿病早期 楼梯 青少年糖尿病 腰膝酸软 免疫系统发育 胰岛素抵抗 免疫应激 糖尿病知识教育 球类运动 月经不规则
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上楼梯对人工膝关节假体磨损影响的有限元研究 被引量:3
8
作者 王川 赵峰 +2 位作者 丁文宇 孙艳 樊瑜波 《医用生物力学》 CSCD 北大核心 2017年第2期109-114,共6页
目的通过有限元磨损模型研究上楼梯对衬垫磨损的影响,对完善人工膝关节的磨损评估方法、指导假体设计等具有重要的理论和实际意义。方法基于Archard磨损理论建立人工膝关节衬垫磨损的有限元模型并验证,然后加载正常水平行走(IS01424... 目的通过有限元磨损模型研究上楼梯对衬垫磨损的影响,对完善人工膝关节的磨损评估方法、指导假体设计等具有重要的理论和实际意义。方法基于Archard磨损理论建立人工膝关节衬垫磨损的有限元模型并验证,然后加载正常水平行走(IS014243标准)和上楼梯的载荷,对比分析上楼梯对衬垫磨损的影响。结果水平行走步态载荷下,模型预测的磨损结果与文献实验报道结果一致,模型具有较好的有效性。上楼梯的体积磨损率为每100万次循环(millioncycle,MC)37.10mm^3,显著高于水平行走步态的体积磨损率(16.94mm^3/MC),线性磨损也具有类似的结果。上楼梯内侧平台的磨损区域主要集中在后部,与水平行走时内侧平台的磨损主要发生在中部区域有明显不同。结论上楼梯作为高载荷、高屈膝角度的日常运动之一,对人工膝关节衬垫的磨损有较大影响,其磨损率和磨损区域与水平行走有明显差异,在人工膝关节的磨损检测和评估中应该给予适当的重视。 展开更多
关键词 全膝关节置换术 楼梯 磨损 有限元分析
清晨空腹运动易引发心律失常 预览
9
作者 勇疆 《长寿》 2017年第12期34-35,共2页
贾女士体重略有超标,在养生专家的劝说尤其是爱美之心的驱使下,近几个月来开始了减肥计划,每天都坚持晨练。由于早上体力比较好,贾女士经常不吃早餐就出去慢跑锻炼。前几天的某天晨练结束后,贾女士突然感到心慌、气短、头晕,尤其是在上... 贾女士体重略有超标,在养生专家的劝说尤其是爱美之心的驱使下,近几个月来开始了减肥计划,每天都坚持晨练。由于早上体力比较好,贾女士经常不吃早餐就出去慢跑锻炼。前几天的某天晨练结束后,贾女士突然感到心慌、气短、头晕,尤其是在上楼梯的时候感觉两腿发软。 展开更多
关键词 楼梯 爱美之心 心血管事件 疾病发作 猝死病例 过饱 神经分泌 儿茶酚 进食量
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不忘初心 砥砺前行——写在王应睐先生诞辰110周年之际
10
作者 刘小龙 《生命的化学》 CAS CSCD 2017年第5期685-687,共3页
原生化所实验大楼一楼门厅的布告栏前,经常可以遇到一位已是耄耋之年的先生正专注地阅读着研究所新闻和各色学术海报,许久之后,才缓缓柱起拐杖,悠然地步上楼梯朝着实验室走去。他,就是生化所的首任所长、我国现代生物化学的主要奠基人... 原生化所实验大楼一楼门厅的布告栏前,经常可以遇到一位已是耄耋之年的先生正专注地阅读着研究所新闻和各色学术海报,许久之后,才缓缓柱起拐杖,悠然地步上楼梯朝着实验室走去。他,就是生化所的首任所长、我国现代生物化学的主要奠基人——王应睐先生, 展开更多
关键词 实验大楼 生物化学 研究所 实验室 楼梯 生化
棋语·空
11
作者 储福金 《太湖》 2017年第2期6-14,共9页
进场和退场一样,人挤着人,人贴着人,像搅动了一锅团子。从宽场中移出来,过道上楼梯上都挤着人。每个人的脸上是红红的,映着的是手臂上红袖套的红,是舞着的红旗的红,还有刚才的批判会举手臂喊口号激动起来的红。虽然被批斗的几个人与他... 进场和退场一样,人挤着人,人贴着人,像搅动了一锅团子。从宽场中移出来,过道上楼梯上都挤着人。每个人的脸上是红红的,映着的是手臂上红袖套的红,是舞着的红旗的红,还有刚才的批判会举手臂喊口号激动起来的红。虽然被批斗的几个人与他们的关系不大,但宣读批判稿的人的情绪与声调,影响着台下每一个人,这是决定于人类社会命运的大事,怎么叫人不激动?出了大门,彭行到处张望着,他的身子被后面流动着的人推着打转,他稳住脚再张望时,又被推转过去,这次人流把他拥到了外围, 展开更多
关键词 小梅 楼梯 下围棋 北巷 人类社会 青瓦 梧桐花 毕业分配 会说话 次见
背着继父去远游
12
作者 阳夏 《新天地》 2017年第1期28-29,共2页
面对校园欺凌,为他出头瞿佳出生于1956年,是江西省修水县矿产资源局一名普通司机。6岁那年,父母因性格不合离异。11岁那年,母亲改嫁,瞿佳跟随母亲和继父瞿信银一起生活,他对从未见过面的继父有一种恐惧和陌生感。让瞿佳没想到的是,继父... 面对校园欺凌,为他出头瞿佳出生于1956年,是江西省修水县矿产资源局一名普通司机。6岁那年,父母因性格不合离异。11岁那年,母亲改嫁,瞿佳跟随母亲和继父瞿信银一起生活,他对从未见过面的继父有一种恐惧和陌生感。让瞿佳没想到的是,继父第一次见他,就怜爱地摸着他的头,从兜里掏出两粒糖块,笑着塞给他。 展开更多
关键词 矿产资源 次见 小伙伴 邻居们 就是你 医院检查 登长城 路游 楼梯 体力不支
上、下楼梯步态参数变化特征研究 被引量:4
13
作者 张峻霞 窦树斐 +1 位作者 苏海龙 曹琳 《医用生物力学》 CAS CSCD 北大核心 2016年第3期266-271,共6页
目的采集上、下楼梯过程中健康人体下肢运动学、动力学功能参数,为外骨骼助行器实现上、下楼梯这一运动形式的步态轨迹设计和驱动元件选型提供数据支持。方法设计常规楼梯实验装置,利用三维运动捕捉系统和三维测力台系统同步测量方法测... 目的采集上、下楼梯过程中健康人体下肢运动学、动力学功能参数,为外骨骼助行器实现上、下楼梯这一运动形式的步态轨迹设计和驱动元件选型提供数据支持。方法设计常规楼梯实验装置,利用三维运动捕捉系统和三维测力台系统同步测量方法测量上、下楼梯时踝、膝、髋关节运动信息,应用SPSS统计软件和Origin绘图软件分析下肢运动特点,并对比分析上、下楼梯时下肢的功能参数。结果通过实验获得健康青年人在上、下楼梯时下肢关节在矢状面关节角度、关节力矩随步态变化规律及活动极限值,上楼时踝、膝、髋关节角度依次为-10.66°-13.26°、6.85°-88.92°、1.31°-50.18°,下楼时踝、膝、髋关节角度依次为-37.42°-27.18°、9.83°-95.53°、8.01°-31.62°。上、下楼梯时所需最大踝、膝、髋关节力矩依次为1.788、1.121和0.946 N·m/kg。结论上、下楼梯时人体下肢步态参数随步态变化趋势与关节运动范围显著不同。助行器步态规划要针对上、下楼梯单独设计,驱动元件的选型上要满足上、下楼梯时各关节的最大力矩需求。 展开更多
关键词 楼梯 楼梯 关节角度 关节力矩 步态分析
我是霸王龙,我们全家都是霸王龙
14
作者 罗玲 《祝你幸福:最家长》 2016年第4期20-21,共2页
生活如戏,全看演技!四岁半的女儿迷上了恐龙。先是问了很多有关恐龙的问题,我忙不迭地给她查资料。生日的时候,特意送了她几个很小的玩具恐龙。她很兴奋,在沙发上搭了个恐龙幼儿园,当起了老师,领着恐龙宝宝们上课。后来她又说要养个霸... 生活如戏,全看演技!四岁半的女儿迷上了恐龙。先是问了很多有关恐龙的问题,我忙不迭地给她查资料。生日的时候,特意送了她几个很小的玩具恐龙。她很兴奋,在沙发上搭了个恐龙幼儿园,当起了老师,领着恐龙宝宝们上课。后来她又说要养个霸王龙当宠物。 展开更多
关键词 小乖乖 葡萄架下 我自己 楼梯 给你 舞蹈鞋 力量感 大灰狼 出纸
生日歌
15
作者 李剑鸣 《山东文学》 2016年第2期49-56,共8页
胡古月没有急着进屋,而是站在门前待了一会。上楼梯的时候,台阶上落了厚厚一层灰尘,脚踩在上面发出刺刺啦啦的声响。他想,是不是把地擦一遍,但转念一想,反正也没人住,就让它去吧。他点了支烟,吸了几口,然后开门。门锁有些不灵便,他费了... 胡古月没有急着进屋,而是站在门前待了一会。上楼梯的时候,台阶上落了厚厚一层灰尘,脚踩在上面发出刺刺啦啦的声响。他想,是不是把地擦一遍,但转念一想,反正也没人住,就让它去吧。他点了支烟,吸了几口,然后开门。门锁有些不灵便,他费了些劲。其实上次来的时候,锁就不好了,他想着再来的时候要在锁孔里添点油,结果也忘了。屋子里散发着陈旧的气味儿。窗纱网上的气孔被尘土堵住了,没什么风,屋子里灰尘的味道让他不舒服。他把前后阳台上的窗户都拉开了,这样空气就在房间里流动起来。 展开更多
关键词 楼梯 在阳台 同班同学 娇艳欲滴 起当初 趔趔趄趄 老槐树 努努 臭水沟 鼓起勇气
治疗膝骨关节炎 科学用药重养护 预览
16
作者 刘姿含 《江苏卫生保健:今日保健》 2016年第6期22-23,共2页
年过古稀的李老师虽然已退休多年,但每天还是忙个不停,因为住在没有电梯的旧楼,每天爬6层楼梯回家,还要买菜煮饭照顾孙儿。最近可能天气变化大,李老师两个膝关节痛得不得了。开始,贴贴药膏、用热疗仪做做还能缓解疼痛。到后来就不管用了... 年过古稀的李老师虽然已退休多年,但每天还是忙个不停,因为住在没有电梯的旧楼,每天爬6层楼梯回家,还要买菜煮饭照顾孙儿。最近可能天气变化大,李老师两个膝关节痛得不得了。开始,贴贴药膏、用热疗仪做做还能缓解疼痛。到后来就不管用了,膝关节肿得像馒头一样,走路一瘸一瘸的,上楼梯更难。 展开更多
关键词 膝骨关节炎 楼梯 李老师 年过古稀 膝关节痛 透明质酸钠 科学用药 银质针 不良姿势 屈伸活动
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喜欢的人 预览
17
作者 赵瑜 《情感读本》 2016年第1X期40-41,共2页
<正>我的感情过于浓缩了,被一封信取走了一大半,剩下的部分,在心里慢慢结冰,终于融化成几滴悲伤的眼泪。身边的人都知道我有了喜欢的女生,看她常戴着一顶黄色的毛线帽子,就说我喜欢上了一个黄色小帽子,简称黄小帽。她给我的第一... <正>我的感情过于浓缩了,被一封信取走了一大半,剩下的部分,在心里慢慢结冰,终于融化成几滴悲伤的眼泪。身边的人都知道我有了喜欢的女生,看她常戴着一顶黄色的毛线帽子,就说我喜欢上了一个黄色小帽子,简称黄小帽。她给我的第一印象是,她不是一个陌生的女孩,我们两个仿佛有很多话说。我们时常坐在一起说话,讨论老师的声音、同学的性格,以及 展开更多
关键词 一封信 第一印象 方格稿纸 我自己 鸟叫 楼梯 欢迎仪式 树病 自恋 读书笔记
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百科拼盘
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作者 黄欣 谢禹希 《小猕猴智力画刊》 2016年第3期42-43,47共3页
<正>想不到的另一面如果我说左边用牙签摆出来的方程式是对的,你会怎么想?问题就在这:你觉得最少移动多少根牙签才能使等式成立呢?移动最少的获胜.如何对付爱吵闹的人如果有人对你大喊大叫,你最好不要像她那样。只要你跟他轻声细... <正>想不到的另一面如果我说左边用牙签摆出来的方程式是对的,你会怎么想?问题就在这:你觉得最少移动多少根牙签才能使等式成立呢?移动最少的获胜.如何对付爱吵闹的人如果有人对你大喊大叫,你最好不要像她那样。只要你跟他轻声细语,对方很快就会安静下来。 展开更多
关键词 轻声细语 另一面 油片 圣女果 就是你 楼梯 食材 张图 细绳
严禁虚构
19
作者 彭剑斌 《湖南文学》 2016年第4期71-77,共7页
弗拉基米尔·纳博科夫原来是这副模样,矮矮的个头,瘦长的脸上爬满了火红的胡须,他的眼珠不安地四处滴溜,这次他终于回到了祖国和圣彼得堡,但仍然没有找回充分的自由,一种知识分子的小心谨慎和感恩戴德使得他手脚僵硬,上楼梯时磕磕绊... 弗拉基米尔·纳博科夫原来是这副模样,矮矮的个头,瘦长的脸上爬满了火红的胡须,他的眼珠不安地四处滴溜,这次他终于回到了祖国和圣彼得堡,但仍然没有找回充分的自由,一种知识分子的小心谨慎和感恩戴德使得他手脚僵硬,上楼梯时磕磕绊绊,碰掉了好几个锅和盆。坐在一楼客厅角落里的那位七十多岁的白胡子敏捷地抬起头来,盯了他一眼,在这间人们成群扎堆挤得满满的宽敞客厅里,这老头显得有些落寞。 展开更多
关键词 卡尔维诺 纳博科夫 楼梯 普鲁斯特 弗拉基米尔 小说情节 芥川龙之介 大仲马 长沙发 博尔赫斯
好像不曾告别过 预览
20
作者 青空 《人生与伴侣:下半月》 2016年第6期18-19,共2页
【我们都是要再见的】告别分两种。有的是会再见的,有的却是永别。每次,我与奶奶告别,总觉得,我们都是要再见的,而每次再见,她都老了些。她油黑的发髻,不知何时已然取下,取而代之的,
关键词 右眼角 成真 她说 楼梯 地方工作 挂一 最后一次 不知道
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