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基于势场蚁群算法的机器人全局路径规划 预览
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作者 陈余庆 李桐训 +1 位作者 于双和 沈智鹏 《大连理工大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2019年第3期316-322,共7页
研究了智能移动机器人的全局路径规划算法改进问题.结合蚁群算法的全局性与人工势场的确定性优势,提出一种势场蚁群算法.即在基本蚁群算法迭代初期,通过人工势场法影响蚂蚁的信息素量,从而提升寻找最优路径的效率.基于栅格模型,设计了... 研究了智能移动机器人的全局路径规划算法改进问题.结合蚁群算法的全局性与人工势场的确定性优势,提出一种势场蚁群算法.即在基本蚁群算法迭代初期,通过人工势场法影响蚂蚁的信息素量,从而提升寻找最优路径的效率.基于栅格模型,设计了算法的执行步骤.此外,分析了不同的信息素启发因子和信息素挥发系数对算法路径长度、迭代次数和收敛速度的影响.最后仿真验证了该算法优于基本蚁群算法,也得出了信息素启发因子参数选择的合理范围. 展开更多
关键词 基本蚁群算法 人工 路径规划 蚁群算法 信息素启发因子 信息素挥发系数
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考虑前后方车辆行驶状态的ACC系统控制方法 预览
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作者 李亚勇 蔡英凤 +3 位作者 陈龙 孙晓强 何友国 张云顺 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2019年第8期865-871,共7页
为提高车辆的通行效率和道路利用率,在拥挤工况下,将新型人工势场应用到车辆的智能控制中。把前后两辆车看做两个势场中心,设计了一种车辆控制系统,使车辆在车流中实行车辆跟随时,考虑前后方车辆的位置和速度后,自动寻找最佳跟车距离。... 为提高车辆的通行效率和道路利用率,在拥挤工况下,将新型人工势场应用到车辆的智能控制中。把前后两辆车看做两个势场中心,设计了一种车辆控制系统,使车辆在车流中实行车辆跟随时,考虑前后方车辆的位置和速度后,自动寻找最佳跟车距离。通过对人工势场和车辆控制的研究,采用新型人工势场函数和3自由度汽车动力学模型构建基于误差预瞄的车辆控制数学模型,将其应用到单个或多个车辆的控制中,使车辆能在拥挤工况下根据前后车的相对位置和速度自动调节车距。通过仿真得到控制车辆各行驶参数和所受势场合力的时间历程图,验证了所提出ACC控制方法的有效性。 展开更多
关键词 交通工程 自适应巡航控制 纵向控制 人工 人工智能驾驶
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有关节约束超冗余机械臂的增益优化轨迹规划 预览
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作者 王文瑞 刘克俭 +4 位作者 顾金麟 李昂 储海荣 朱明超 徐振邦 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第5期1075-1086,共12页
为了实现超冗余机械臂的实时在线规划,本文提出一种基于雅克比转置矩阵的人工势场轨迹规划方法。轨迹规划不仅要满足末端跟踪精度要求,而且要满足关节速度和角度约束,关节速度主要由轨迹规划算法的增益决定,而增益的大小决定系统稳态性... 为了实现超冗余机械臂的实时在线规划,本文提出一种基于雅克比转置矩阵的人工势场轨迹规划方法。轨迹规划不仅要满足末端跟踪精度要求,而且要满足关节速度和角度约束,关节速度主要由轨迹规划算法的增益决定,而增益的大小决定系统稳态性能的好坏,通过优化势场函数和使用加权关节速度,在避免关节限制的前提下减小关节速度范数,从而能选择更大的增益。使用蒙特卡洛法建立最大关节速度与增益的关系,从而确定增益范围。分别在点对点运动和轨迹跟踪运动中选取不同的增益证明算法的正确性和有效性,并在轨迹跟踪运动中引入速度前馈,通过李雅普诺夫稳定性定理证明算法稳定性。通过以超冗余机械臂为模型仿真验证,得出在点对点运动下末端位置偏差小于10-4mm,姿态偏差小于1×10-5rad;轨迹跟踪运动的位置偏差小于10-3mm,姿态偏差小于1×10-4rad。最后进行实验验证,虽然实验过程中轨迹偏差相比于仿真增加一个数量级,但仍符合实验任务需求。 展开更多
关键词 人工 关节约束 加权关节速度 蒙特卡洛法 速度前馈 李雅普诺夫稳定性定理
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人工势场与虚拟结构相结合的无人机集群编队控制
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作者 吕永申 刘力嘉 +2 位作者 杨雪榕 姚静波 杨雅君 《飞行力学》 CSCD 北大核心 2019年第3期43-47,共5页
采用人工势场法进行无人机集群编队控制时,无人机集群通常难以准确地到达期望位置,且容易陷入局部极点问题。针对上述问题,提出一种人工势场与虚拟结构相结合的无人机集群编队控制方法。在三维空间中设立虚拟结构质点,并将其分为编队参... 采用人工势场法进行无人机集群编队控制时,无人机集群通常难以准确地到达期望位置,且容易陷入局部极点问题。针对上述问题,提出一种人工势场与虚拟结构相结合的无人机集群编队控制方法。在三维空间中设立虚拟结构质点,并将其分为编队参考点和目标参考点两部分,通过建立集群个体间以及个体与编队参考点之间的人工势场,使得无人机集群在该势场作用下以编队参考点为参考形成预设编队,再通过建立目标参考点和编队参考点之间的人工势场,使得无人机集群在该势场作用下跟随编队参考点轨迹到达期望位置。仿真结果表明,在随机的初始位置条件下,无人机集群可以跟随编队参考点快速形成预设编队,并准确地到达期望位置。 展开更多
关键词 无人机集群 编队控制 人工 虚拟结构
基于改进人工势场法的水下滑翔机路径规划 预览
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作者 李沛伦 杨启 《舰船科学技术》 北大核心 2019年第7期89-93,共5页
研究了水下滑翔机在单个运动周期下躲避障碍物的路径规划问题,针对水下滑翔机运动特点,采用改进的人工势场法,规划出避障路径。首先,对传统的人工势场法进行改进,以克服局部极值与目标不可达问题,并引入速度势场函数,将静态势场转变为... 研究了水下滑翔机在单个运动周期下躲避障碍物的路径规划问题,针对水下滑翔机运动特点,采用改进的人工势场法,规划出避障路径。首先,对传统的人工势场法进行改进,以克服局部极值与目标不可达问题,并引入速度势场函数,将静态势场转变为动态势场;然后,将水下滑翔机的运动特性及约束考虑进来,提出障碍物影响半径确定方法;之后,分析了定常海流对路径规划的影响。最后,以HUST-2号水下滑翔机为例在不同情况下进行仿真试验。结果表明,所用方法能使水下滑翔机成功避开水中静态与动态障碍物。 展开更多
关键词 水下滑翔机 路径规划 人工 海流影响
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改进人工势场法自主移动机器人路径规划
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作者 罗强 王海宝 +1 位作者 崔小劲 何晶昌 《控制工程》 CSCD 北大核心 2019年第6期1091-1098,共8页
为了克服人工势场法在移动机器人路径规划中存在的缺陷,提出了改进的人工势场法。排除在机器人移动方向一定角度范围外的障碍物的斥力作用,降低计算量;在斥力函数中引入机器人与目标点距离因子,解决目标不可达问题;采用切线法解决单个... 为了克服人工势场法在移动机器人路径规划中存在的缺陷,提出了改进的人工势场法。排除在机器人移动方向一定角度范围外的障碍物的斥力作用,降低计算量;在斥力函数中引入机器人与目标点距离因子,解决目标不可达问题;采用切线法解决单个障碍物形成的局部极小点问题,搜索法解决多个障碍物同时作用形成的局部极小点问题。考虑路径规划复杂度,提出自适应步长调节算法。最后在Matlab平台上进行了仿真实验,实验结果证明,改进后的人工势场法可以克服目标不可达问题、局部极小值问题,同时在计算量、路径规划步数、路径光滑度等方面具有一定的优越性。 展开更多
关键词 人工 路径规划 局部极小值 切线法 搜索法 自适应步长调节
面向无人艇自主靠泊的分层轨迹规划与试验 预览
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作者 李晔 贾知浩 +1 位作者 张伟斌 廖煜雷 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第6期1043-1050,共8页
针对小型无人艇在自主靠泊时的轨迹规划任务,分别考虑远端和码头末端2阶段的主要影响因素,本文提出基于环境障碍、泊位及艇体动力学等多约束分析的分层人工势场轨迹规划方法,完成面向无人艇自主靠泊的轨迹规划任务。考虑小型无人艇自身... 针对小型无人艇在自主靠泊时的轨迹规划任务,分别考虑远端和码头末端2阶段的主要影响因素,本文提出基于环境障碍、泊位及艇体动力学等多约束分析的分层人工势场轨迹规划方法,完成面向无人艇自主靠泊的轨迹规划任务。考虑小型无人艇自身体型较小、在低速靠泊状态下机动性较差、水域受限等导致的自主靠泊难题,提出基于靠泊约束分析的改进人工势场法,解决传统人工势场法中存在的弯角过大、艏向输出振荡和局部极小点问题。同时,考虑靠泊后期目标泊位及水域受限因素对无人艇艏向、速度的约束,使无人艇能够沿规划轨迹自主安全地完成靠泊任务。通过与传统人工势场法的仿真结果对比,验证该方法具有更好的轨迹规划性能;并基于“海豚-Ⅰ”号小型无人艇完成自主靠泊外场试验,检验所提出方法的有效性和可行性。 展开更多
关键词 无人艇 动力学 约束分析 分层规划 轨迹规划 人工 受限水域 靠泊
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三架固定翼无人机协同编队飞行避障策略 预览
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作者 张佳龙 闫建国 +1 位作者 张普 吕茂隆 《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第1期123-129,共7页
针对无人机编队执行空战任务过程中存在无人机之间以及无人机与障碍物发生碰撞的问题,提出单向网络连接结构的多无人机避障算法和基于人工势场的控制方法,同时应用于无人机编队避障控制。以三架无人机构成的正三角形编队作为控制体,同... 针对无人机编队执行空战任务过程中存在无人机之间以及无人机与障碍物发生碰撞的问题,提出单向网络连接结构的多无人机避障算法和基于人工势场的控制方法,同时应用于无人机编队避障控制。以三架无人机构成的正三角形编队作为控制体,同时以长机的运动轨迹作为期望路径,长机提供僚机飞行信息,僚机接受信息保持编队飞行。多无人机编队发现障碍物到避障完成的过程包括编队集结、松散队形、最终恢复集结正三角形编队。仿真实验结果表明,所提避障控制策略能够确保编队收敛于期望的队形和稳定飞行状态。 展开更多
关键词 单向网络连接 无人机编队系统 人工 避障策略 稳定飞行
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基于改进势场蚁群算法的移动机器人最优路径规划 预览
9
作者 张强 陈兵奎 +2 位作者 刘小雍 刘晓宇 杨航 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第5期23-32,42共11页
首先,针对传统人工势场算法存在死锁及局部路径欠优等问题,对其进行改进。利用障碍物检测算法识别出有效障碍物和有效路径中间点,通过引力场和边界条件规划出起点到中间点的局部路径,将中间点置为新的起点进行反复迭代,直至起点与目标... 首先,针对传统人工势场算法存在死锁及局部路径欠优等问题,对其进行改进。利用障碍物检测算法识别出有效障碍物和有效路径中间点,通过引力场和边界条件规划出起点到中间点的局部路径,将中间点置为新的起点进行反复迭代,直至起点与目标点重合则规划完成。其次,针对蚁群算法容易陷入局部最优以及收敛速度较慢等问题,对其进行改进。以改进人工势场算法规划出的路径启发蚁群进行路径搜索,从而避免算法早期由于盲目搜索而导致的路径交叉及收敛速度慢等问题,同时以收敛次数构建负反馈通道,使全局信息素和局部信息素的更新速率跟随收敛次数的变化自适应调节,从而保证了算法全程中收敛速度与全局搜索能力的协调与统一。最后,在Matlab中对本文算法、基本蚁群算法以及文献[23]所述算法分别进行仿真实验。结果表明:在相同的环境模型下,本文算法的收敛速度和搜索能力均优于另两种算法;在给定的简单环境模型下进行路径规划时,本文算法的迭代次数为3次,运行时间为0.892 s,最优路径长度为28.627 m;在给定的复杂环境模型下进行路径规划时,本文算法的迭代次数为8次,运行时间为3.376 s,最优路径长度为31.556 m,所寻路径对环境的覆盖率为73.63%。 展开更多
关键词 移动机器人 路径规划 人工 蚁群算法 负反馈
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势场改进蚁群算法的移动机器人路径规划研究 预览
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作者 李林喜 李卫国 +1 位作者 任超群 王利利 《锋绘》 2019年第6期155-157,共3页
在复杂环境中工作的移动机器人,针对其避障及路径优化问题,对传统人工势场法和基本蚁群优化算法进行了分析研究,提出了改进的人工势场蚁群算法,并利用仿真实验进行了分析。结果表明,改进后的人工势场法能够得到最优的路径,提高了算法的... 在复杂环境中工作的移动机器人,针对其避障及路径优化问题,对传统人工势场法和基本蚁群优化算法进行了分析研究,提出了改进的人工势场蚁群算法,并利用仿真实验进行了分析。结果表明,改进后的人工势场法能够得到最优的路径,提高了算法的收敛性,且速度快、过程稳定,可用于解决移动机器人路径规划问题。 展开更多
关键词 移动机器人 路径规划 蚁群算法 人工
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一种工业无线传感器网络抗毁性仿真平台
11
作者 符修文 杨勇生 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2019年第7期1342-1350,共9页
现有无线传感器网络抗毁性仿真平台未考虑工业场景中环境干扰与突发事件对网络性能的影响,难以满足工业无线传感器网络抗毁性能测试要求。针对工业无线传感器网络性能易受环境影响与抗毁性行为受事件驱动等特征,引入部署环境组件与事件... 现有无线传感器网络抗毁性仿真平台未考虑工业场景中环境干扰与突发事件对网络性能的影响,难以满足工业无线传感器网络抗毁性能测试要求。针对工业无线传感器网络性能易受环境影响与抗毁性行为受事件驱动等特征,引入部署环境组件与事件生成器,并基于人工势场理论,建立网络抗毁性能与部署环境的关联关系,设计开发了工业无线传感器网络抗毁性仿真平台。实验表明,该仿真平台能够用于评估工业无线传感器网络抗毁性能。 展开更多
关键词 工业无线传感器网络 抗毁性 仿真平台 人工
基于神经网络和人工势场的协同博弈路径规划
12
作者 张菁 何友 +1 位作者 彭应宁 李刚 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第3期223-233,共11页
协同博弈路径规划是空战自主决策、机器人体育比赛等应用场景中的重要问题,其难点在于对环境对抗性反馈的实时自适应和多智能体的相互配合。提出一种基于神经网络和人工势场的协同博弈路径规划方法,使用反向传播(BP)神经网络自适应调整... 协同博弈路径规划是空战自主决策、机器人体育比赛等应用场景中的重要问题,其难点在于对环境对抗性反馈的实时自适应和多智能体的相互配合。提出一种基于神经网络和人工势场的协同博弈路径规划方法,使用反向传播(BP)神经网络自适应调整人工势场函数系数,并将人工势场作为神经网络输出端的特征提取。为解决真实样本质量和数量不足的问题,基于遗传算法仿真生成样本数据用于神经网络训练,并通过滚动时域的思路面向动态博弈优化样本性能。从样本数据中提炼出距离差与航向差以反映协同和博弈特性,利用神经网络的黑盒特性和学习能力解决协同博弈问题。应用于二对一反隐身超视距空战路径规划,比经典人工势场法有明显性能提升,且计算开销可接受,计算复杂度分析表明该方法可以较好扩展到多机对抗场景。 展开更多
关键词 协同博弈路径规划 仿真生成样本 神经网络 人工 遗传算法 滚动时域优化 超视距空战 反隐身
基于改进强化学习的移动机器人路径规划方法 预览
13
作者 徐晓苏 袁杰 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2019年第3期314-320,共7页
随着移动机器人在各领域的应用与发展,对移动机器人路径规划能力提出了更高的要求。为了解决现有移动机器人利用强化学习方法进行路径规划时存在的收敛速度慢和规划出路径平滑度较差的问题,提出了一种改进的Q-learning 算法。首先,在Q... 随着移动机器人在各领域的应用与发展,对移动机器人路径规划能力提出了更高的要求。为了解决现有移动机器人利用强化学习方法进行路径规划时存在的收敛速度慢和规划出路径平滑度较差的问题,提出了一种改进的Q-learning 算法。首先,在Q值初始化的过程中引入人工势场法中的引力势场,以加快收敛速度。然后,调整移动机器人动作方向,增加动作步长,并在状态集中增加了方向因素,以提高规划路线的精度。最后,在栅格地图中,对所提出的算法进行了仿真验证。仿真结果表明,改进后的算法较传统的Q-learning 算法在路径规划的时间上减少了91%,并且规划出路径的平滑度提高了79%。 展开更多
关键词 路径规划 强化学习 人工 移动机器人 Q-LEARNING 算法
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融栅格法和人工势场法的机器人三维路径规划 预览
14
作者 葛笑寒 《安阳工学院学报》 2019年第2期57-60,共4页
为使机器人在三维工作空间中无碰撞地到达目标,使用栅格法建立了三维空间模型,并在栅格空间中对人工势场算法进行分析,确定空间每个位置在任意时刻的位势值,使机器人沿着势场下降的方向,避开碰撞点,最终到达目标点。在MATLAB环境下,建... 为使机器人在三维工作空间中无碰撞地到达目标,使用栅格法建立了三维空间模型,并在栅格空间中对人工势场算法进行分析,确定空间每个位置在任意时刻的位势值,使机器人沿着势场下降的方向,避开碰撞点,最终到达目标点。在MATLAB环境下,建立三维空间模型。仿真结果表明该方法在三维空间能找到最优的路径,且避开障碍物到达目标点。 展开更多
关键词 栅格 路径规划 三维空间 人工
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多无人机协同编队飞行目标跟踪控制仿真 预览 被引量:1
15
作者 王市辉 代冀阳 +1 位作者 蒋沅 吴歇尔 《计算机仿真》 北大核心 2019年第2期40-44,94共6页
对多无人机的编队飞行目标跟踪控制进行了研究,解决了无人机构成并稳定保持队形的同时避开威胁飞行的问题。针对多无人机编队过程中只能被动接收长机的信息,不能主动跟踪长机进行编队飞行的情况,采用滑模控制理论分别设计了编队控制器,... 对多无人机的编队飞行目标跟踪控制进行了研究,解决了无人机构成并稳定保持队形的同时避开威胁飞行的问题。针对多无人机编队过程中只能被动接收长机的信息,不能主动跟踪长机进行编队飞行的情况,采用滑模控制理论分别设计了编队控制器,并利用李雅普诺夫函数证明了控制器的稳定性,同时,针对多无人机形成期望队形后无法成功避开威胁的情况,考虑了多无人机编队飞行区域的存在,采用人工势场法对多无人机编队的飞行路径进行实时规划。通过对控制方法的仿真,得到无人机编队的合理飞行路径以及无人机在目标跟踪过程中状态趋势,结果证明了控制方法的可行性。 展开更多
关键词 无人机 目标跟踪 滑模控制 编队 人工
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基于改进人工势场的变形移动机器人路径规划 预览
16
作者 王领 宫涛 +1 位作者 樊庆琢 郑义 《智能制造》 2019年第3期51-54,共4页
一、引言人工势场算法是一种常见的路径规划算法,该算法在数学公式的描述上简洁,计算量较小,并且产生的路径路线比较平滑。在路径的生成上系统与环境实现了闭环,使系统的实用性和避障功能得到了加强。但是,通过研究发现,传统的人工势场... 一、引言人工势场算法是一种常见的路径规划算法,该算法在数学公式的描述上简洁,计算量较小,并且产生的路径路线比较平滑。在路径的生成上系统与环境实现了闭环,使系统的实用性和避障功能得到了加强。但是,通过研究发现,传统的人工势场存在以下问题。 展开更多
关键词 机器人路径规划 人工 路径规划算法 变形 数学公式 计算量 系统 避障
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基于改进RRT^*的移动机器人路径规划算法 预览
17
作者 裴以建 杨超杰 杨亮亮 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2019年第5期285-290,297共7页
RRT^*算法在路径规划过程中确保了其概率完备性和渐进最优性,但仍存在收敛速度慢且产生大而密集的采样空间等问题。为此,在RRT^*的基础上提出一种新的离线路径规划算法。在开始采样前快速瞄准目标区域,生成包含起始点与目标点的有界连... RRT^*算法在路径规划过程中确保了其概率完备性和渐进最优性,但仍存在收敛速度慢且产生大而密集的采样空间等问题。为此,在RRT^*的基础上提出一种新的离线路径规划算法。在开始采样前快速瞄准目标区域,生成包含起始点与目标点的有界连通性区域。采用人工势场法优化采样过程,减少计算量,在势场合力的作用下有界区域内执行目标偏差采样,调整采样区域,在较短时间内生成较优路径。实验结果表明,当生成的路径成本相同时,该算法所需的迭代次数和执行时间远小于RRT^*算法,算法效率更高。 展开更多
关键词 机器人 路径规划 人工 有界区域 偏差采样
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基于人工势场法的无人机路径规划避障算法 预览 被引量:1
18
作者 毛晨悦 吴鹏勇 《电子科技》 2019年第7期65-70,共6页
随着无人机广泛应用于生产生活的各个方面,无人机的避障研究成为热点问题。为了提高无人机的避障性能,文中提出一种基于人工势场法的无人机路径规划避障算法。该算法通过生成预规划路径弱化了目标点对无人机的吸引作用,增加了路径的连贯... 随着无人机广泛应用于生产生活的各个方面,无人机的避障研究成为热点问题。为了提高无人机的避障性能,文中提出一种基于人工势场法的无人机路径规划避障算法。该算法通过生成预规划路径弱化了目标点对无人机的吸引作用,增加了路径的连贯性;在势场函数中加入了动态调节因子,可减少无人机轨迹不必要的转弯机动,减少机动能耗;该算法综合考虑无人机飞行中的安全性、平滑性和机动能耗,提出了一种新的代价函数,并通过使得代价函数最小化来选出最优路径。实验结果表明,该算法克服了传统人工势场的不足,在不同的飞行环境下均能够规划出安全、平滑、机动能耗小的路径,有效避开障碍物,且具有较好的适应性。 展开更多
关键词 路径规划 人工 避障 候选路径 代价函数 机动能耗
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基于改进人工势场法的无人机避让航迹规划
19
作者 杨萌 王玥 《导航与控制》 2019年第1期76-83,104共9页
随着无人机技术的不断发展,以及无人机应用领域的不断扩展,无人机与有人机在低空空域的融合运行是我国通用航空事业发展的必然趋势,而感知与规避技术是无人机与有人机间避免碰撞的重要保障。在对感知与规避技术进行详细阐述的基础上,对... 随着无人机技术的不断发展,以及无人机应用领域的不断扩展,无人机与有人机在低空空域的融合运行是我国通用航空事业发展的必然趋势,而感知与规避技术是无人机与有人机间避免碰撞的重要保障。在对感知与规避技术进行详细阐述的基础上,对其关键技术问题之一的避让航迹规划进行了研究。首先,针对传统人工势场法的局部震荡问题提出了解决方案;其次,结合感知与规避实际背景,对威胁区模型进行了优化,并对无人机自身性能约束进行了建模;最后,对改进算法进行了仿真验证,阐明了其对无人机动力能源消耗、避让时间和任务执行效率等方面的影响。 展开更多
关键词 无人机 感知与规避 航迹规划 人工
基于势场法的卫星编队保持及其稳定性分析
20
作者 杨盛庆 叶文郁 +1 位作者 何煜斌 万亚斌 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2019年第2期332-338,345共8页
本文研究了基于人工势场法的卫星编队保持的控制方法。由于多体问题无法求其解析解,转而考虑领导-跟随结构的限制性多体问题。其惯性坐标系下的平衡结构对应了无穷多的坐标组合,使得误差动力学系统的平衡点处的雅可比矩阵无法求解。提... 本文研究了基于人工势场法的卫星编队保持的控制方法。由于多体问题无法求其解析解,转而考虑领导-跟随结构的限制性多体问题。其惯性坐标系下的平衡结构对应了无穷多的坐标组合,使得误差动力学系统的平衡点处的雅可比矩阵无法求解。提出了一类由惯性坐标系到特殊参考坐标系的坐标变换,使对误差动力学系统的稳定性分析只取决于编队的构型。通过对参考坐标系下误差动力学系统的约化及其平衡点处雅克比矩阵的特征值的求解,证明了此类控制方法的稳定性。 展开更多
关键词 编队保持 人工 稳定性分析 小推力卫星 领导-跟随结构
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