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基于弹性铰链的仿人型肌电假手设计 预览
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作者 王念峰 劳锟沂 张宪民 《华南理工大学学报:自然科学版》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第10期15-21,29共8页
截肢患者需要外形与人手相似、重量轻、体积小,并且具有人手大部分抓取功能和适当操作功能的假手,基于对人手骨骼结构和功能的分析,提出了一种仿人型肌电假手设计.该假手具有5只手指和4个自由度,分别由4个独立的驱动器进行控制;手指的... 截肢患者需要外形与人手相似、重量轻、体积小,并且具有人手大部分抓取功能和适当操作功能的假手,基于对人手骨骼结构和功能的分析,提出了一种仿人型肌电假手设计.该假手具有5只手指和4个自由度,分别由4个独立的驱动器进行控制;手指的关节基于弹性铰链进行设计,相邻的指骨间通过螺旋弹簧连接;除拇指外,每只手指均为单自由度,关节之间的运动通过腱驱动耦合实现;驱动系统设计安装在手掌内,具有紧凑的结构,对各个手指的运动灵活控制.通过对手指的运动学分析以及对假手功能的模拟证实,该假手能够实现日常生活中大部分的手势和抓取功能. 展开更多
关键词 仿假手 弹性铰链 肌电控制
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高性能仿人型假手
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《中国科技成果》 2013年第21期24-25,共2页
依托单位:哈尔滨工业大学负责人:姜力 我阁是世界上肢体残疾人数最多的国家,假肢对于我国残疾人康复事业的发展与和谐社会的建立具有重要意义。目前,大多数商业假手只有1个自由度,即实现简单的张合运动,这很难满足广大肢残患者... 依托单位:哈尔滨工业大学负责人:姜力 我阁是世界上肢体残疾人数最多的国家,假肢对于我国残疾人康复事业的发展与和谐社会的建立具有重要意义。目前,大多数商业假手只有1个自由度,即实现简单的张合运动,这很难满足广大肢残患者的灵活操作要求。对比国内外上肢假肢产品, 展开更多
关键词 仿假手 哈尔滨工业大学 性能 操作要求 残疾 负责 自由度 合运动
具有力/位感知的仿人型假手控制系统的研究 预览
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作者 樊仲斌 姜力 刘宏 《中国科技论文在线》 CAS 2010年第8期 575-578,607,共5页
研究了一种具有力/位感知、各手指独立驱动的五自由度仿人型残疾人假手控制系统。该控制系统采用分层控制的结构,其中底层控制器基于DSP+CPLD实现五自由度假手的运动控制。底层控制器放置在假手内部,实现仿人型假手系统的高度集成。采... 研究了一种具有力/位感知、各手指独立驱动的五自由度仿人型残疾人假手控制系统。该控制系统采用分层控制的结构,其中底层控制器基于DSP+CPLD实现五自由度假手的运动控制。底层控制器放置在假手内部,实现仿人型假手系统的高度集成。采用基于位置的阻抗控制策略,在线调整目标阻尼参数,改善了假手阻抗控制系统的性能。 展开更多
关键词 仿假手 力/位感知 阻抗控制 阻尼
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三自由度仿人型假手及其肌电控制策略 预览 被引量:4
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作者 杨大鹏 赵京东 +1 位作者 姜力 刘宏 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第7期 804-810,共7页
为了弥补当前商用单自由度假手康复功能的局限性,基于欠驱动原理设计了一种新型的三自由度仿人型假手.采用3枚电机分别驱动假手的拇指、食指以及其余三指,完成了15个活动关节在抓取物体时的调控.基于假手自由度的配置,采用支撑向... 为了弥补当前商用单自由度假手康复功能的局限性,基于欠驱动原理设计了一种新型的三自由度仿人型假手.采用3枚电机分别驱动假手的拇指、食指以及其余三指,完成了15个活动关节在抓取物体时的调控.基于假手自由度的配置,采用支撑向量机方法,讨论了人手共19种姿态肌电模式的识别,并将其应用于假手的实时控制.实验结果表明,基于肌电信号能以较高成功率识别人手部的多种姿态,并可以直接应用至假手的动作控制,体现了较高的灵活性. 展开更多
关键词 仿假手 肌电控制 模式分类
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残疾人假手的仿人和欠驱动机构研究 预览 被引量:2
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作者 俞昌东 姜力 +1 位作者 黄海 史士才 《机械设计》 CSCD 北大核心 2007年第9期 44-46,共3页
根据欠驱动和耦合原理研制出了仿人型残疾人假手,该手结构简单,质量轻,高度集成化,与成年人手的大小相仿,用M atlab软件优化设计了手指各杆件参数,同时进行了运动学分析。该假手对不同物体抓取具有自适应性,能进行力量抓取和精确抓取。
关键词 仿假手 欠驱动 耦合 自适应性
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残疾人用假手的机构研究 预览 被引量:1
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作者 俞昌东 姜力 +2 位作者 黄海 史士才 刘宏 《机械制造》 2007年第10期 19-22,共4页
分析了人手的结构和抓物方式,根据欠驱动和耦合原理研制了仿人型残疾人假手,该手尺寸和成年人手大小相仿,且结构简单,重量轻,高度集成化。利用Matlab软件优化设计了手指各杆件参数,进行了运动学分析。实验证明:该假手具有很好的... 分析了人手的结构和抓物方式,根据欠驱动和耦合原理研制了仿人型残疾人假手,该手尺寸和成年人手大小相仿,且结构简单,重量轻,高度集成化。利用Matlab软件优化设计了手指各杆件参数,进行了运动学分析。实验证明:该假手具有很好的抓取自适应性,能进行力量抓取和精确抓取。 展开更多
关键词 仿假手 欠驱动 耦合 自适应性
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