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基于偏差反馈的视觉系统在自动涂胶工艺中的应用 预览
1
作者 马清伍 《汽车实用技术》 2019年第13期201-203,共3页
介绍了一汽-大众汽车有限公司密封涂胶机器人涂胶过程中视觉系统的原理及应用。首先针对视觉系统基本原理、涉及到的各种空间坐标系进行了简要介绍,然后详细阐述了涂胶机器人站从无到有的过程中,各个机器人以及相机系统的标定步骤和理... 介绍了一汽-大众汽车有限公司密封涂胶机器人涂胶过程中视觉系统的原理及应用。首先针对视觉系统基本原理、涉及到的各种空间坐标系进行了简要介绍,然后详细阐述了涂胶机器人站从无到有的过程中,各个机器人以及相机系统的标定步骤和理论依据,同时概括地叙述了基于偏差补偿的涂胶轨迹校正的工作过程。实际生产情况表明,视觉系统在配合机器人涂胶中应用良好。 展开更多
关键词 视觉系统 偏差补偿 坐标系转换
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偏差补偿比例更新互相关熵算法 预览
2
作者 郑栋桥 张志禹 +1 位作者 马文涛 邱进哲 《信号处理》 CSCD 北大核心 2019年第1期75-85,共11页
为了解决输入信号含有噪声和非高斯输出噪声的稀疏系统辨识问题,本文提出一种偏差补偿比例更新互相关熵算法。基于互相关熵的自适应滤波算法可以消除非高斯观测噪声的影响,进一步应用无偏准则来解决含噪输入信号带来的估计偏差问题。另... 为了解决输入信号含有噪声和非高斯输出噪声的稀疏系统辨识问题,本文提出一种偏差补偿比例更新互相关熵算法。基于互相关熵的自适应滤波算法可以消除非高斯观测噪声的影响,进一步应用无偏准则来解决含噪输入信号带来的估计偏差问题。另外,将比例更新机制引入算法,通过自适应调节步长参数以增强算法的跟踪性能。仿真结果表明所提算法对于输入信号受噪声干扰和非高斯输出噪声环境下的稀疏系统辨识问题具有强的鲁棒性和稳态性能。 展开更多
关键词 偏差补偿 稀疏系统辨识 互相关熵 含噪输入
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稀疏偏差补偿最小平均对数算法
3
作者 王学成 张佳庚 马文涛 《信息与控制》 CSCD 北大核心 2019年第4期413-419,共7页
针对最小平均对数(LMLS)算法在输入信号受噪声干扰的环境下进行稀疏系统辨识时存在精度低的问题,提出了一种稀疏偏差补偿LMLS算法.利用无偏准则推导偏差补偿项来修正输入噪声带来的偏差,构建偏差补偿LMLS.借助系统稀疏特性的先验知识,... 针对最小平均对数(LMLS)算法在输入信号受噪声干扰的环境下进行稀疏系统辨识时存在精度低的问题,提出了一种稀疏偏差补偿LMLS算法.利用无偏准则推导偏差补偿项来修正输入噪声带来的偏差,构建偏差补偿LMLS.借助系统稀疏特性的先验知识,采用互相关熵诱导维度作为稀疏惩罚约束条件,优化偏差补偿LMLS算法.仿真结果表明,所提算法对于含噪输入信号下的稀疏系统参数辨识具有高稳态精度. 展开更多
关键词 稀疏系统辨识 偏差补偿 最小平均对数 互相关熵诱导维度(CIM) 含噪输入信号
加载平台连杆式联轴器设计与分析 预览
4
作者 邵俊鹏 崔仕海 +1 位作者 王希贵 李光毅 《哈尔滨理工大学学报》 CAS 北大核心 2019年第2期1-5,共5页
针对某一风力发电机组六自由度加载实验平台的需求,设计了一种连杆式联轴器。该联轴器一端与加载平台嵌接,在补偿加载平台所产生的各向角度及位置偏差的同时并能稳定的传递扭矩。考虑到普通膜片式联轴器的各向偏差补偿能力小,角度补偿... 针对某一风力发电机组六自由度加载实验平台的需求,设计了一种连杆式联轴器。该联轴器一端与加载平台嵌接,在补偿加载平台所产生的各向角度及位置偏差的同时并能稳定的传递扭矩。考虑到普通膜片式联轴器的各向偏差补偿能力小,角度补偿过程中会产生额外的轴承负荷等问题,该联轴器采用连杆代替原有的膜片结构;连杆两端采用关节轴承连接,在提升各向偏差补偿能力的同时而不产生轴承负荷。基于空间几何知识建立了该联轴器连杆的分布与长度关系的数学模型。为了进一步对此联轴器进行研究,先利用ANSYS workbench对联轴器静载转矩工况进行了应力分析。得出主要部件的应力应变分布云图,并进行强度校核。 展开更多
关键词 连杆 联轴器 偏差补偿 应力分析
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基于改进最小值搜索的IMCRA噪声估计算法 预览
5
作者 胡峰松 王冕 《计算机工程与设计》 北大核心 2019年第3期762-766,878共6页
当噪声水平升高时,现有的噪声估计算法存在跟踪时延和估计不准确的问题,为提高噪声估计的准确性,对改进的最小值控制的递归平均噪声估计算法(improved minima controlled recursive averaging,IMCRA)中的最小值搜索方法进行改进,利用连... 当噪声水平升高时,现有的噪声估计算法存在跟踪时延和估计不准确的问题,为提高噪声估计的准确性,对改进的最小值控制的递归平均噪声估计算法(improved minima controlled recursive averaging,IMCRA)中的最小值搜索方法进行改进,利用连续最小值跟踪算法取代最小值统计算法,打破求解最小值受窗长影响的现状,减少跟踪时延;提出一种基于语音存在概率的偏差补偿函数模型,偏差补偿的大小由各个频带决定。实验结果表明,不管是平稳还是非平稳噪声环境,改进后的算法都能有效提高增强后语音的质量。 展开更多
关键词 噪声估计 语音增强 最小值搜索 改进的最小值控制递归平均算法(IMCRA) 偏差补偿
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基于CIM的偏差补偿稀疏NLMAD算法研究 预览
6
作者 马占军 张佳庚 +1 位作者 马文涛 桂冠 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2018年第9期2736-2740,共5页
针对输入信号受噪声干扰和输出观测噪声具有脉冲特征的稀疏系统辨识问题,提出一种基于CIM的偏差补偿(normalized least mean absolute deviation,NLMAD)算法,利用NLMAD算法可有效抵御脉冲输出观测噪声。首先应用无偏准则设计偏差补偿NL... 针对输入信号受噪声干扰和输出观测噪声具有脉冲特征的稀疏系统辨识问题,提出一种基于CIM的偏差补偿(normalized least mean absolute deviation,NLMAD)算法,利用NLMAD算法可有效抵御脉冲输出观测噪声。首先应用无偏准则设计偏差补偿NLMAD算法来有效解决由于输入噪声导致的估计偏差问题;考虑到稀疏系统辨识问题,将CIM作为稀疏约束惩罚项引入到偏差补偿NLMAD算法提出了新的稀疏自适应滤波算法——CIMBCNLMAD算法。将所提算法应用于输入和输出均含有噪声的稀疏系统辨识和回声干扰抵消场景中,实验表明CIMBCNLMAD算法的稳态性能优于其他自适应滤波算法,说明该方法具有较强的鲁棒性且可应用于工程实践。 展开更多
关键词 偏差补偿 稀疏系统辨识 互相关熵诱导的维度(CCIM) NLMAD算法 脉冲噪声
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UD分解与偏差补偿结合用于变量带误差模型辨识 预览
7
作者 萧德云 杨帆 +1 位作者 张益农 耿立辉 《控制理论与应用》 CSCD 北大核心 2018年第7期949-955,共7页
本文提出一种基于UD(upper-diagonal)分解与偏差补偿结合的辨识方法,用于变量带误差(errors-in-variables,EIV)模型辨识.考虑单输入单输出(single input and single output,SISO)线性动态系统,当输入和输出含有零均值、方差未知的高斯... 本文提出一种基于UD(upper-diagonal)分解与偏差补偿结合的辨识方法,用于变量带误差(errors-in-variables,EIV)模型辨识.考虑单输入单输出(single input and single output,SISO)线性动态系统,当输入和输出含有零均值、方差未知的高斯测量白噪声时,该类系统的模型参数估计是一种典型的EIV模型辨识问题.为了获得这种EIV模型参数的无偏估计,本文先推导出最小二乘模型参数估计偏差量与输入输出噪声方差以及最小二乘损失函数与输入输出噪声方差的关系,然后采用UD分解方法递推获得模型参数估计值,再利用输入输出噪声方差估计值补偿模型参数估计偏差,以此获得模型参数的无偏估计.本文还讨论了算法实现过程中遇到的一些问题及修补方法,并通过仿真例验证了所提辨识方法的有效性. 展开更多
关键词 系统辨识 EIV模型 最小二乘法 偏差补偿 参数估计
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对分布式组网雷达的航迹欺骗偏差补偿技术 预览 被引量:1
8
作者 柳向 李东生 《系统工程与电子技术》 CSCD 北大核心 2018年第6期1255-1264,共10页
电子战飞机(electronic combat air vehicle,ECAV)在对雷达网协同产生航迹欺骗干扰过程中会引入误差,分布式组网雷达可根据真/假航迹关联距离差异识别出航迹欺骗干扰。针对该问题,在三维条件下设计产生两种航迹欺骗干扰的基础上,重点... 电子战飞机(electronic combat air vehicle,ECAV)在对雷达网协同产生航迹欺骗干扰过程中会引入误差,分布式组网雷达可根据真/假航迹关联距离差异识别出航迹欺骗干扰。针对该问题,在三维条件下设计产生两种航迹欺骗干扰的基础上,重点分析雷达站址侦测误差和电子战飞机预设位置误差对航迹欺骗干扰的影响,然后针对组网雷达航迹关联检测,提出了一种偏差补偿机制,理论分析和仿真实验验证了该方法的可行性和有效性。 展开更多
关键词 雷达网 电子战飞机 航迹欺骗 偏差补偿
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两级式太阳跟踪数字光电传感器设计 预览 被引量:1
9
作者 唐自豪 李鹏 +3 位作者 钱耀 罗琦 陈慧玲 张清杰 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2017年第10期1-6,共6页
基于四象限探测器和光敏电阻设计了一种可用于太阳双轴跟踪偏差补偿的两级式光电传感器,在跟踪偏差小于±2.5°时输出精确的偏差角度值,超出时则输出二进制的方位偏差信号。基于几何模型和太阳运动规律,讨论了跟踪偏差变化时两... 基于四象限探测器和光敏电阻设计了一种可用于太阳双轴跟踪偏差补偿的两级式光电传感器,在跟踪偏差小于±2.5°时输出精确的偏差角度值,超出时则输出二进制的方位偏差信号。基于几何模型和太阳运动规律,讨论了跟踪偏差变化时两种信号的变化规律和转换过程。实验测试表明传感器的偏差检测精度达到0.1°,偏差补偿角达到±22.5°,满足实际应用需求,可为双轴太阳跟踪系统的设计安装、降低成本和提高跟踪精度提供理论和实践依据。 展开更多
关键词 太阳双轴跟踪 偏差补偿 四象限探测器 光敏电阻 二进制 转换
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基于模糊自适应PID焊缝轨迹跟踪的机器人焊接前瞻控制方法 预览 被引量:6
10
作者 谢光 熊禾根 +3 位作者 陶永 刘辉 高进芃 陈友东 《高技术通讯》 CAS CSCD 北大核心 2016年第10期883-889,共7页
研究了机器人焊接的控制。针对当前传统焊接工业机器人通常仅按照示教点进行既定轨迹运动,不能适应小批量多品种的柔性与智能生产线的问题,将工业相机、图像处理技术与智能机器人相结合,提取出焊缝轨迹发送给机器人,同时为提高机器人焊... 研究了机器人焊接的控制。针对当前传统焊接工业机器人通常仅按照示教点进行既定轨迹运动,不能适应小批量多品种的柔性与智能生产线的问题,将工业相机、图像处理技术与智能机器人相结合,提取出焊缝轨迹发送给机器人,同时为提高机器人焊接过程中的轨迹跟踪精度问题,提出了一种基于模糊自适应PID焊缝轨迹跟踪的前瞻控制方法。在工程大型薄壁结构件的焊接过程中,该方法将视觉检测与识别用于焊缝轨迹跟踪,以提高焊接机器人的作业精度。最后通过实验,验证了该方法具有良好的自适应性和控制精度,能够实现前瞻偏差补偿控制。 展开更多
关键词 视觉指引 轨迹跟踪 模糊PID调节 偏差补偿 焊缝
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多重光照色差下图像平滑美化处理算法 预览 被引量:10
11
作者 周毅敏 李光耀 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2016年第10期287-291,共5页
夜间多重光照下采集的图像存在色差,采用白平衡偏差补偿方法实现夜间多重光照下图像的平滑美化处理,以提高图像的成像质量。传统的图像平滑算法采用循环跟踪像素点特征提取算法,出现白平衡偏差时图像的色差补偿效果不好。提出一种基于... 夜间多重光照下采集的图像存在色差,采用白平衡偏差补偿方法实现夜间多重光照下图像的平滑美化处理,以提高图像的成像质量。传统的图像平滑算法采用循环跟踪像素点特征提取算法,出现白平衡偏差时图像的色差补偿效果不好。提出一种基于白平衡偏差补偿的夜间多重光照下的色差图像平滑算法。首先进行图像特征采集和自适应均衡预处理,对夜间多重光照下的色差图像进行白平衡偏差补偿,然后采用图像盲去卷积算法进行图像平滑,通过目标特征模型在空间上的相似度函数来确定图像光照色差的特征权值,沿梯度方向求得图像边缘信息,再通过特征聚类对夜间多重光照色差图像自动划分目标空间,最大程度地对夜间多重光照下的色差图像的细节特征进行平滑美化。仿真结果表明,采用该算法进行白平衡偏差补偿的夜间多重光照色差下的图像平滑美化处理方法具有较好的图像平滑性能,计算开销较小,图像的细节特征平滑效果最佳,其优于传统算法。 展开更多
关键词 白平衡 偏差补偿 图像平滑 美化处理
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基于最大似然估计的TDOA/FDOA无源定位偏差补偿算法 被引量:7
12
作者 周成 黄高明 +1 位作者 单鸿昌 高俊 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第3期979-986,共8页
在到达时差/到达频差(TDOA/FDOA)无源定位系统中,定位问题的非线性使得定位的结果存在偏差,特别是在噪声较大或者接收站布站不合理的情况下,定位的偏差尤其显著。针对这一问题,提出了一种基于最大似然估计的偏差补偿算法。该方法分为... 在到达时差/到达频差(TDOA/FDOA)无源定位系统中,定位问题的非线性使得定位的结果存在偏差,特别是在噪声较大或者接收站布站不合理的情况下,定位的偏差尤其显著。针对这一问题,提出了一种基于最大似然估计的偏差补偿算法。该方法分为3步:首先,利用最大似然估计器对目标的位置和速度进行求解;其次,通过利用目标定位的估计值和含噪的测量值,对目标的位置和速度偏差值进行理论分析和推导;最后,将最大似然估计解减去理论偏差值,得到经过偏差补偿的新的目标定位解。理论分析和实验仿真证明,在一定噪声的情况下,所推导的目标位置和速度的理论偏差值与实际偏差值相符,并且经过偏差补偿后的定位算法,在保持目标定位的均方根误差(RMSE)与原最大似然算法一致的情况下,目标的位置和速度偏差值远远小于原最大似然算法的偏差值,目标定位精度得到了有效的提高。 展开更多
关键词 无源定位 偏差补偿 最大似然估计 到达时差 到达频差
基于偏差补偿辅助变量法的舵机参数辨识 预览
13
作者 朱玮 魏春燕 陈婧 《电子设计工程》 2013年第20期85-87,90共4页
为了提高无人驾驶自转旋翼机伺服舵机的参数精度,采用偏差补偿辅助变量法辨识参数.舵机的数学建模基于电动伺服舵机的典型结构和工作原理,采用部级建模法,首先建立舵机各个组件的数学模型,进而得到整个舵机系统的模型.建立机理模型后采... 为了提高无人驾驶自转旋翼机伺服舵机的参数精度,采用偏差补偿辅助变量法辨识参数.舵机的数学建模基于电动伺服舵机的典型结构和工作原理,采用部级建模法,首先建立舵机各个组件的数学模型,进而得到整个舵机系统的模型.建立机理模型后采用偏差补偿辅助法进行辨识以确定模型参数.实验仿真结果证明该方法具有较高的辨识速度和辨识精度,具备可行性. 展开更多
关键词 精密仪器 参数辨识 偏差补偿 辅助变量
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三维异步传感器的配准偏差补偿
14
作者 张蛟 张乐 王中许 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2012年第2期 419-423,共5页
传感器配准是多传感器数据融合的重要环节,现有文献仅考虑了二维异步传感器配准偏差的估计与补偿问题,并且忽略了偏差估计方差对目标跟踪性能的影响。首先建立了三维传感器偏差配准模型,基于此模型推导了异步传感器偏差估计算法,考... 传感器配准是多传感器数据融合的重要环节,现有文献仅考虑了二维异步传感器配准偏差的估计与补偿问题,并且忽略了偏差估计方差对目标跟踪性能的影响。首先建立了三维传感器偏差配准模型,基于此模型推导了异步传感器偏差估计算法,考虑到偏差估计方差对跟踪系统跟踪性能的影响,基于集中式融合结构提出了一种新的偏差补偿算法,进一步提高了系统的跟踪精度。最后,利用蒙特卡罗仿真方法比较了不忽略偏差估计方差、忽略偏差估计方差、利用偏差真值进行精确补偿及不进行偏差补偿四种情形下的偏差补偿算法,结果表明了所提偏差补偿算法的有效性。 展开更多
关键词 数据融合 三维异步传感器 配准 偏差补偿
AOI系统定位偏差分析与标定算法 预览 被引量:1
15
作者 刘奇亮 欧阳高飞 +1 位作者 邝泳聪 张宪民 《机械设计与制造》 北大核心 2012年第5期 39-41,共3页
为了补偿AOI(AutomaticOpticalInspection)机械运动偏差,提高检测程序中元件的定位精度,提出了基于多项式插值的元件坐标标定算法。首先,通过一组实验对检测程序中产生元件偏差的原因进行了定量分析。然后,建立了坐标标定模型,并提出... 为了补偿AOI(AutomaticOpticalInspection)机械运动偏差,提高检测程序中元件的定位精度,提出了基于多项式插值的元件坐标标定算法。首先,通过一组实验对检测程序中产生元件偏差的原因进行了定量分析。然后,建立了坐标标定模型,并提出了元件偏差补偿算法。即通过建立网格划分模型,并使用标定坐标来对运动偏差进行补偿,以网格为单位利用多项式插值逼近变形函数标定元件坐标。最后,通过在线编程实验,验证了算法的有效性,并综合比较得出了分段线性插值标定为最优标定算法。 展开更多
关键词 坐标标定 多项式插值 偏差补偿 自动光学检测
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对只读光谱仪偏差自动补偿的研究
16
作者 赵树鑫 《电气时代》 2011年第10期 124-126,共3页
ARL 4460金属分析仪遍及世界各地,广泛用于各种技术材料的分析,跟其他仪器一样,Thermo ARL 4460只读光谱仪也存在着误差,包括系统误差、随机误差等。误差的存在直接影响着钢材的质量,所以如何消除这些误差,保证数据的准确性,在生产活动... ARL 4460金属分析仪遍及世界各地,广泛用于各种技术材料的分析,跟其他仪器一样,Thermo ARL 4460只读光谱仪也存在着误差,包括系统误差、随机误差等。误差的存在直接影响着钢材的质量,所以如何消除这些误差,保证数据的准确性,在生产活动中就显得至关重要。消除误差的方案1.现况在以前的分析操作中,偏差补偿主要有两部分:光谱仪校正和人工补偿。 展开更多
关键词 偏差补偿 光谱仪 自动补偿 随机误差 金属分析仪 生产活动 分析操作 人工补偿
浅谈小型电压互感器设计
17
作者 聂应发 《磁性元件与电源》 2011年第12期 113-117,126,共6页
本文简要介绍电压互感器的分类及性能要求,对设计电压互感器有一定的参考价值。
关键词 电压互感器 准确级 偏差计算 偏差补偿
盘式电机铁心自动卷绕在线补偿成形机理研究 预览
18
作者 郑书河 何聪惠 《漳州职业技术学院学报》 2011年第2期 41-47,52,共8页
盘式电机基于其自身特点,日益得到广泛的应用,而盘式电机的生产关键在于定转子铁心的生产,本文在专用的铁心卷绕设备基础上,根据定转子铁心成形工艺特点,推导出一个完整铁心自动卷绕在线补偿成形机理。该机理既包含了满足铁心自动成形... 盘式电机基于其自身特点,日益得到广泛的应用,而盘式电机的生产关键在于定转子铁心的生产,本文在专用的铁心卷绕设备基础上,根据定转子铁心成形工艺特点,推导出一个完整铁心自动卷绕在线补偿成形机理。该机理既包含了满足铁心自动成形工艺特点的转角补偿,同时又含有为了提高铁心成形质量而实施的在线偏差补偿。 展开更多
关键词 盘式电机 定转子铁心 转角补偿 偏差补偿
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飞机颤振模态参数的偏差补偿辅助变量辨识 预览 被引量:1
19
作者 王建宏 王道波 《电光与控制》 北大核心 2011年第12期 70-74,共5页
在输入一输出数据中带有噪声时,传统的最小二乘辨识算法给出模型参数的有偏估计。当噪声方差的估计值可获得时,采用偏差补偿算法能够得到模型参数的一致性估计。在辅助变量算法的基础上结合偏差补偿算法进行推广得到偏差补偿辅助变量... 在输入一输出数据中带有噪声时,传统的最小二乘辨识算法给出模型参数的有偏估计。当噪声方差的估计值可获得时,采用偏差补偿算法能够得到模型参数的一致性估计。在辅助变量算法的基础上结合偏差补偿算法进行推广得到偏差补偿辅助变量辨识算法。采用适用于噪声环境的偏差补偿辅助变量辨识算法,可准确地辨识飞机的颤振模态参数,该算法结合传递函数模型,将带噪声系统的辨识问题转化为迭代求解问题,用来解决输入噪声为白噪声,而输出噪声为有色噪声的复杂辨识情况。利用该算法可将噪声的方差值和传递函数中的模型参数迭代地估计出来。最后利用试飞试验数据辨识飞机颤振的系统参数,将算法与经典的辅助变量算法进行比较,验证了该方法的有效性。 展开更多
关键词 飞机颤振 参数辨识 辅助变量 偏差补偿
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电机云母槽下刻机偏差补偿控制系统设计 预览
20
作者 刘乐平 钟名东 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2010年第5期 78-80,共3页
研究了牵引电机换向器云母槽下刻加工的实际工况,针对现有云母槽下刻机床无法补偿云母槽中心线偏差的情况,提出了一种偏差补偿方法,建立了偏差补偿数学模型,并设计了偏差补偿控制系统。该设计方案采用PLC与定位模块联合控制,结合... 研究了牵引电机换向器云母槽下刻加工的实际工况,针对现有云母槽下刻机床无法补偿云母槽中心线偏差的情况,提出了一种偏差补偿方法,建立了偏差补偿数学模型,并设计了偏差补偿控制系统。该设计方案采用PLC与定位模块联合控制,结合人机界面的可视化交互功能,实现了偏差自动补偿,充分发挥了定位模块和步进电机驱动精度高、稳定性好、使用简便的优点,切实提高了云母槽下刻机床的实用性。 展开更多
关键词 电机换向器 云母下刻机 偏差补偿 定位模块 人机界面
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