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基于改进遗传算法的室内环境下的机器人路径规划 预览
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作者 黄杰 《电子世界》 2019年第8期60-61,共2页
针对传统遗传算法在机器人路径规划上的不足,并针对特定的室内环境,本文提出一种在选取子代时随机改变每代的种群数、剔除极差的个体的原则进行子代筛选,从而使遗传算法避免陷入局部最优并且快速收敛。仿真结果表明,这种算法是有效可行... 针对传统遗传算法在机器人路径规划上的不足,并针对特定的室内环境,本文提出一种在选取子代时随机改变每代的种群数、剔除极差的个体的原则进行子代筛选,从而使遗传算法避免陷入局部最优并且快速收敛。仿真结果表明,这种算法是有效可行的。引言:随着人工智能的发展,对机器人智能化要求越来越高,其中路径规划一直是机器人研究领域的重点,它的首要目标是在机器人所在环境内生成从起点到终点的无碰撞路径,其次则是改善该路径以达到更优的路径。关于机器人路径规划,一般有静态路径规划和动态路径规划两种。目前,有很多路径规划算法都被提出,其中遗传算法具有较强的全局搜索能力被很多研究所采用。 展开更多
关键词 机器人路径规划 改进遗传算法 室内环境 传统遗传算法 动态路径规划 路径规划算法 全局搜索能力 快速收敛
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AGV系统路径规划时间窗模型及算法 预览
2
作者 许伦辉 黄宝山 钟海兴 《广西师范大学学报:自然科学版》 CAS 北大核心 2019年第3期1-8,共8页
针对双向单车道的AGV(automated guided vehicle)系统作业场景,考虑到AGV车辆行驶过程中直线和弯道的速度差异,以最小运行代价和优先级相结合为任务生成策略,构建了避免冲突的AGV系统动态路径规划的时间窗模型及其算法流程,为运行总成... 针对双向单车道的AGV(automated guided vehicle)系统作业场景,考虑到AGV车辆行驶过程中直线和弯道的速度差异,以最小运行代价和优先级相结合为任务生成策略,构建了避免冲突的AGV系统动态路径规划的时间窗模型及其算法流程,为运行总成本最小约束下智能物流和自动化仓储系统中多台AGV协同作业的动态路径规划问题提供了有效方法。经过案例验证,该算法能够有效规划系统中多台AGV协同作业的路径,使系统运行的成本最低,降低仓储系统运行的总成本。 展开更多
关键词 动态路径规划 智能物流 时间窗 自动搬运 AGV
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采摘机器人动态路径规划系统研究——基于人工势场法 预览
3
作者 吴东林 张玉华 《农机化研究》 北大核心 2019年第6期219-223,共5页
以采摘机器人为研究对象,首先建立了采摘机器人作业环境及障碍物模型,并利用人工势场法搭建了环境和障碍物运动势场;然后基于人工势场法设计了采摘机器人动态路径规划系统;最后利用MatLab进行了仿真实验。结果表明:该系统优化效果明显,... 以采摘机器人为研究对象,首先建立了采摘机器人作业环境及障碍物模型,并利用人工势场法搭建了环境和障碍物运动势场;然后基于人工势场法设计了采摘机器人动态路径规划系统;最后利用MatLab进行了仿真实验。结果表明:该系统优化效果明显,具有很好的避障和路径规划能力。实验很好地验证了系统的有效性和实时性。 展开更多
关键词 采摘机器人 动态路径规划 人工势场法 MATLAB
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基于区域自治的多RGV分布式动态路径规划算法 预览
4
作者 王泽坤 罗福源 袁启虎 《机械制造与自动化》 2019年第4期110-115,共6页
针对医院轨道物流传输系统中医用多RGV调度系统路径规划问题,提出了一种基于区域自治的分布式动态路径规划算法。算法在通过区域划分构建区域自治地图模型的基础上,应用两阶段动态路径规划策略解决区域内路径规划问题,同时通过引入边缘... 针对医院轨道物流传输系统中医用多RGV调度系统路径规划问题,提出了一种基于区域自治的分布式动态路径规划算法。算法在通过区域划分构建区域自治地图模型的基础上,应用两阶段动态路径规划策略解决区域内路径规划问题,同时通过引入边缘节点概念,结合启发式策略,解决跨区域路径规划问题。仿真结果证明,该算法较传统集中式动态路径规划算法,可显著提高路径规划的效率。 展开更多
关键词 医院轨道物流传输系统 动态路径规划 区域自治 分布式 启发式策略
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基于stackelberg多步博弈的无人机协同搜索路径规划 预览
5
作者 王瑞安 魏文军 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2019年第8期34-39,共6页
考虑到现有无人机搜索问题研究中无人机、移动目标仅有一方具有远距离探测能力的设定,已经无法体现出战场环境下双方的博弈关系。针对这一不足,基于stackelberg均衡策略,结合多步预测的思想,提出了stackelberg多步博弈策略,实现了无人... 考虑到现有无人机搜索问题研究中无人机、移动目标仅有一方具有远距离探测能力的设定,已经无法体现出战场环境下双方的博弈关系。针对这一不足,基于stackelberg均衡策略,结合多步预测的思想,提出了stackelberg多步博弈策略,实现了无人机、目标都具有远距离探测能力的博弈搜索。通过建立无人机、目标各自的路径收益函数,使双方能够根据不同时刻的博弈状态选择相对应的函数,实现无人机的动态路径规划。仿真结果表明所提出策略完全适用于该博弈模型,比贪婪策略具有更高的搜索效率,大大提高了目标捕获率。 展开更多
关键词 无人机 目标搜索 博弈 动态路径规划
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未知环境下的蚁群-聚类自适应动态路径规划 预览
6
作者 刘新宇 谭力铭 +1 位作者 杨春曦 翟持 《计算机科学与探索》 CSCD 北大核心 2019年第5期846-857,共12页
针对用于动态环境中的机器人路径规划的蚁群算法存在收敛速度慢,路径累计转折角大,对环境变化适应性低等问题,提出了一种未知环境下的蚁群-聚类自适应动态路径规划方法。依据聚类算法对环境复杂程度的准确判别自动改变寻优半径,达到充... 针对用于动态环境中的机器人路径规划的蚁群算法存在收敛速度慢,路径累计转折角大,对环境变化适应性低等问题,提出了一种未知环境下的蚁群-聚类自适应动态路径规划方法。依据聚类算法对环境复杂程度的准确判别自动改变寻优半径,达到充分利用机器人有限的计算能力,提高收敛速度的目的;通过识别对角障碍,生成虚拟障碍,确保规划的路径不穿过对角障碍;通过平滑机制对搜索的动态路径做平滑优化处理,有效降低了路径长度,减少了累计转折角。仿真结果表明,提出的算法能够根据障碍的复杂程度自动选择合适的搜索半径,完成路径的动态规划,体现出良好的环境适应能力和较好的综合路径优化性能。 展开更多
关键词 蚁群-聚类算法 动态路径规划 自适应半径 对角障碍 平滑机制
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基于改进遗传算法的自动导引小车动态路径规划及其实现 预览 被引量:1
7
作者 刘二辉 姚锡凡 +1 位作者 蓝宏宇 金鸿 《计算机集成制造系统》 CSCD 北大核心 2018年第6期1455-1467,共13页
针对传统遗传算法求解自动导引小车动态路径规划易早熟的缺点,提出一种改进遗传算法的自动导引小车动态路径规划算法,针对传统变异算子缺少启发式规则导致变异产生优质解的概率较低和算法早熟的缺陷,基于相连的路径片段组成的三角形建... 针对传统遗传算法求解自动导引小车动态路径规划易早熟的缺点,提出一种改进遗传算法的自动导引小车动态路径规划算法,针对传统变异算子缺少启发式规则导致变异产生优质解的概率较低和算法早熟的缺陷,基于相连的路径片段组成的三角形建立使路径缩短的启发式变异规则,并提出路径微调算法;为了提高路径的光滑程度便于自动导引小车行驶,提出路径光滑处理算法;为了增加改进遗传算法的局部寻优能力,对每一代的最优解进行模拟退火操作;并且基于MATLAB GUI开发工具开发出自动导引小车动态路径规划仿真平台,以证明所改进遗传算法求解自动导引小车动态路径规划问题的有效性。 展开更多
关键词 启发式规则 路径微调算法 路径光滑处理算法 动态路径规划
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一种兼顾全局与局部特性的机器人动态路径规划算法 预览
8
作者 张旭 程传奇 +2 位作者 郝向阳 李建胜 胡鹏 《测绘科学技术学报》 CSCD 北大核心 2018年第3期315-320,共6页
A*算法的规划路径全局最优,但存在拐点多、拐角大的缺点,而人工势场法的规划路径虽然平滑,却无法满足全局最优的要求。为达到机器人快速到达、安全避障的目的,分别对A*算法和人工势场法进行改进,并将两者相结合,提出一种兼顾全局... A*算法的规划路径全局最优,但存在拐点多、拐角大的缺点,而人工势场法的规划路径虽然平滑,却无法满足全局最优的要求。为达到机器人快速到达、安全避障的目的,分别对A*算法和人工势场法进行改进,并将两者相结合,提出一种兼顾全局与局部特性的机器人动态路径规划算法。全局路径规划采用剔除冗余节点的A*算法,生成局部目标节点序列;局部路径规划采用改进的人工势场法,提出5方向障碍物探测法替代原有斥力模型,大大减小运算量;设置最小引力场,引导机器人脱离局部最小点;采用扇形区域探测法,有效规避小型动态障碍物。仿真实验结果表明:与传统A*算法与人工势场法相比,该方法不仅生成全局最优平滑路径,而且还能够在顾及机器人移动控制的前提下,及时规避动态障碍物。 展开更多
关键词 机器人 A*算法 人工势场法 动态路径规划 全局路径 局部路径
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基于快速D*Lite算法的移动机器人路径规划 预览 被引量:1
9
作者 张亚楠 孙丰财 史旭华 《数据通信》 2018年第1期46-51,共6页
针对动态环境下移动机器人的路径短、时间少及无碰撞的路径规划问题,提出了一种基于快速D~★Lite的路径规划算法。快速D~★Lite算法的基本思想是,在路径规划过程中,当移动机器人检测到下一节点为障碍物时,就启用快速重规划策略,这样可... 针对动态环境下移动机器人的路径短、时间少及无碰撞的路径规划问题,提出了一种基于快速D~★Lite的路径规划算法。快速D~★Lite算法的基本思想是,在路径规划过程中,当移动机器人检测到下一节点为障碍物时,就启用快速重规划策略,这样可以全部或部分避免一些节点的重新规划计算,大大提高了路径规划效率。实验结果显示快速D~★Lite的重规划效果比D~★Lite更优。 展开更多
关键词 动态路径规划 D★Lite 快速D★Lite 快速重规划策略
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基于人工势场法的移动机器人动态路径规划 预览
10
作者 张希闻 肖本贤 《山东农业大学学报:自然科学版》 CSCD 北大核心 2018年第6期937-940,共4页
目前移动机器人越来越多地被用于物流仓库中进行劳动力的解放。本文采用改进人工势场法代替传统的人工势场法进行动态路径规划,其中引用了A*算法的一些思路来弥补传统人工势场法容易形成局部最优解的不足。在实验室环境下,针对动态的障... 目前移动机器人越来越多地被用于物流仓库中进行劳动力的解放。本文采用改进人工势场法代替传统的人工势场法进行动态路径规划,其中引用了A*算法的一些思路来弥补传统人工势场法容易形成局部最优解的不足。在实验室环境下,针对动态的障碍设计出一条更为快捷的避障路径。当障碍存在而可能使移动机器人掉入陷阱时,采用障碍连锁法将障碍连接,形成新的障碍,使得移动机器人顺利通过陷阱。 展开更多
关键词 移动机器人 动态路径规划 A*算法 人工势场法
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基于动态路径规划的三维扫描方法设计与应用 预览
11
作者 张晓蕾 梁延德 +1 位作者 何福本 王瑞锋 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2018年第3期49-51,55共4页
传统的三维扫描方法通常对被测曲面进行一次测量,但在被测曲面的形貌和范围未知的情况下,扫描数据不完整、结果不准确且无法进行有效评价。提出的基于动态路径规划的三维扫描方法主要通过对被测曲面进行粗扫掠和二次扫描,针对三维信... 传统的三维扫描方法通常对被测曲面进行一次测量,但在被测曲面的形貌和范围未知的情况下,扫描数据不完整、结果不准确且无法进行有效评价。提出的基于动态路径规划的三维扫描方法主要通过对被测曲面进行粗扫掠和二次扫描,针对三维信息缺失区域自动对扫描路径进行合理规划,引入最小包容球理论和可视锥概念,为三维扫描样品的采样点规划、扫描仪视点和扫描方向生成提供理论依据。该基于动态路径规划的三维扫描方法的可行性在对实际被测曲面的扫描实验中进行了验证并对其扫描质量进行了评价。 展开更多
关键词 三维扫描 动态路径规划 最小包容球 可视锥
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基于改进遗传算法的动态路径规划研 预览
12
作者 董小帅 毛政元 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2018年第19期49-55,共7页
在静态路网模型的基础上构建时间依赖的动态路网模型数据库,进行动态路径规划问题研究。针对传统遗传算法在解决此问题中存在的“早熟收敛”、局部搜索能力差等问题,对其进行下列改进:结合随机选择和趋于终点方向的种群初始化策略,在保... 在静态路网模型的基础上构建时间依赖的动态路网模型数据库,进行动态路径规划问题研究。针对传统遗传算法在解决此问题中存在的“早熟收敛”、局部搜索能力差等问题,对其进行下列改进:结合随机选择和趋于终点方向的种群初始化策略,在保持初始种群多样性的同时提高其个体质量;根据空间邻近关系选择交叉位置点,有效保留父代优良基因,同时避免“早熟收敛”;采用节点适应度的局部搜索策略,根据路段所属道路等级、转弯类型、实时路况以及与局部路段终点的夹角四个影响因子,构建当前节点邻接节点的适应度,提高局部搜索能力。研究结果表明,改进后的遗传算法具有更好的收敛效果和收敛稳定性,满足行进中的动态最优路径规划对求解精度和效率的要求。 展开更多
关键词 动态路径规划 改进遗传算法 邻近交叉策略 局部搜索
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LBS中改进人工势场法的动态目标路径规划研究 预览
13
作者 陈倩 张奇松 侯丽 《电子设计工程》 2018年第5期76-80,共5页
随着科技的发展,人类活动的范围越来越广阔,越来越不具有确定性,这种范围的扩大和目的的不确定性为基于位置的服务(location—based service,LBS)带了无限商机,针对LBS系统中动态目标进行路径规划研究,在进行连通性分析的基础... 随着科技的发展,人类活动的范围越来越广阔,越来越不具有确定性,这种范围的扩大和目的的不确定性为基于位置的服务(location—based service,LBS)带了无限商机,针对LBS系统中动态目标进行路径规划研究,在进行连通性分析的基础上提出一种改进式人工势场法。首先,对障碍物的连通性进行分析,根据几何拓扑学得到可行解域;其次,在可行解域中进行路径预规划,可以防止传统人工势场法容易陷入局部最优解而无法跳出的问题发生;随后,在传统人工势场法的势场函数中加入速度因子,使用户可以躲避动态障碍物并到达动态目标,同时进行最大转弯角度设定,微调生成路径,以便获得相对平滑的路径。最后进行仿真实验,仿真实验首先证明本文所提算法在LBS系统中的有效性,其次将所提算法与单纯改进人工势场法相比,实验证明该算法减少了路径距离和追踪时间,证明了所提算法的优越性。 展开更多
关键词 基于位置的服务 连通性分析 速度因子 改进人工势场 动态路径规划
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自适应搜索半径蚁群动态路径规划算法 预览 被引量:4
14
作者 赵峰 杨春曦 +2 位作者 陈飞 黄凌云 谈诚 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2018年第19期56-61,87共7页
针对用于路径规划的蚁群算法收敛速度慢、计算量大、对环境变化适应性低的局限性,提出了一种新型的自适应搜索半径蚁群路径规划算法。该算法可以根据环境复杂程度自动改变寻优半径,进行最优局部目标点的获取,然后调用改进蚁群算法获取... 针对用于路径规划的蚁群算法收敛速度慢、计算量大、对环境变化适应性低的局限性,提出了一种新型的自适应搜索半径蚁群路径规划算法。该算法可以根据环境复杂程度自动改变寻优半径,进行最优局部目标点的获取,然后调用改进蚁群算法获取局部区域内的最优路径,再重复循环获取新的最优局部目标点,直到找到全局目标点。仿真结果表明,提出的算法能够根据障碍分布情况自动选择合适的搜索半径,完成路径的动态规划,体现出良好的环境适应能力和较好的综合路径优化性能。 展开更多
关键词 蚁群算法 局部信息 局部目标点 动态路径规划 自适应半径
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面向自动驾驶的动态路径规划避障算法 预览 被引量:2
15
作者 周慧子 胡学敏 +2 位作者 陈龙 田梅 熊豆 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2017年第3期883-888,共6页
针对自动驾驶中避障的动态路径规划问题,提出一种在已知车辆的初始位置、速度、方向和障碍物位置情况下,实时避开障碍物的动态规划算法。首先,利用三次样条曲线的二阶连续性,结合已知的车道信息产生道路基准线;其次,以车辆的位置方向和... 针对自动驾驶中避障的动态路径规划问题,提出一种在已知车辆的初始位置、速度、方向和障碍物位置情况下,实时避开障碍物的动态规划算法。首先,利用三次样条曲线的二阶连续性,结合已知的车道信息产生道路基准线;其次,以车辆的位置方向和道路的曲率构建s-q坐标系,并在s-q坐标系内产生从车辆当前位置到目的位置的一簇平滑曲线,作为候选路径;最后,综合考虑车辆行驶的安全性、平滑性和连贯性准则,设计一种新的代价函数,并且通过使代价函数最小化的方法从候选路径中选择最佳路径。在实验过程中,通过设计多种不同的模拟道路来检验算法的性能。实验结果表明,该方法在多种地形的单车道和多车道道路上都能够规划出安全、平滑的路径,有效避开障碍物,并且具有较好的实时性。 展开更多
关键词 自动驾驶 动态路径规划 候选路径 路径选择 代价函数
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导航系统中多目标路径平滑化规划的研究 预览 被引量:1
16
作者 孙梦娜 杨如民 余成波 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2017年第18期17-23,共7页
路径规划是车辆、机器人出行、无人机航路推荐和计算机游戏等许多应用中的关键任务。现有的大多路径规划常简化为单目标优化问题进行求解。但在现实生活中,还需要同时考虑多种规划目标,且用于规划路径的目标之间还存在着彼此不能变换... 路径规划是车辆、机器人出行、无人机航路推荐和计算机游戏等许多应用中的关键任务。现有的大多路径规划常简化为单目标优化问题进行求解。但在现实生活中,还需要同时考虑多种规划目标,且用于规划路径的目标之间还存在着彼此不能变换的问题。在熟知的路径规划算法(D*Lite)上提出了一种新的多目标路径平滑化规划算法—平滑多目标D*Lite算法。通过构造一条初始多目标平滑路径,当检测到环境变化时采用增量搜索思想,仅更新受影响结点并从当前结点重新进行规划得到一条新的多目标平滑路径。仿真结果表明,该算法不但能有效躲避突发障碍物,规划路径拐点较少,还能提高搜索效率,可有效应用于具有不同非交互规划目标的导航系统。 展开更多
关键词 多目标优化 导航系统 动态路径规划 增量路径规划 方向性
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基于禁忌搜索算法的AUV动态路径规划策略 预览 被引量:2
17
作者 殷文正 姜卫东 陶金 《南京大学学报:自然科学版》 CAS CSCD 北大核心 2017年第1期144-150,共7页
为有效提高水下传感器网络中未知节点的定位效率并降低网络能耗,提出一种改进禁忌搜索算法的Autonomous Underwater Vehicle(AUV)动态路径规划策略.所提出的算法和策略,采用六边形部署算法,寻找合适的虚拟锚节点位置,以达到最佳覆盖效... 为有效提高水下传感器网络中未知节点的定位效率并降低网络能耗,提出一种改进禁忌搜索算法的Autonomous Underwater Vehicle(AUV)动态路径规划策略.所提出的算法和策略,采用六边形部署算法,寻找合适的虚拟锚节点位置,以达到最佳覆盖效果;然后通过在AUV节点上配置定向天线,获取未知节点方位信息;再次,利用改进的禁忌搜索算法,选定AUV节点下一步目标虚拟锚节点,引导AUV节点移动.该文通过改进的禁忌搜索算法设置两个禁忌集,防止AUV节点重复搜索,并辅助AUV节点移动方向判定,保证未知节点的定位覆盖率.为验证所提策略有效性,对所提该策略和静态路径规划算法中的典型算法Scan算法进行对比分析计算.仿真表明,基于禁忌搜索算法的AUV动态路径规划策略较Scan算法移动路径长度明显减少,虚拟锚节点数目有所降低,能有效降低能耗,延长网络寿命.同时,由于Received Signal Strength Indicator(RSSI)测距法存在误差,误差值设置为虚拟锚节点到未知节点的真实距离的10%,仿真得出基于禁忌搜索算法的AUV动态路径规划策略较Scan算法,定位精度有所提高. 展开更多
关键词 水下传感器网络 AUV节点 动态路径规划 禁忌搜索算法
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改进蚁群算法的局部信息动态路径规划 预览
18
作者 赵峰 杨春曦 +2 位作者 陈飞 黄凌云 谈诚 《计算机测量与控制》 2017年第8期130-134,共5页
针对传统蚁群算法收敛速度慢、对动态路径变化适应性低的局限性,提出了一种基于局部信息获取策略的动态改进型蚁群算法.该算法利用局部信息获取策略,进行最优局部目标点的获取,然后调用改进蚁群算法获取局部区域内的最优路径,再重复循... 针对传统蚁群算法收敛速度慢、对动态路径变化适应性低的局限性,提出了一种基于局部信息获取策略的动态改进型蚁群算法.该算法利用局部信息获取策略,进行最优局部目标点的获取,然后调用改进蚁群算法获取局部区域内的最优路径,再重复循环获取新的最优局部目标点,直到找到全局目标点;与此同时,将提出的改进型蚁群算法应用于动态路径规划中的路径寻优与避障,仿真结果表明:提出的算法在具有与传统蚁群算法相当的路径优化效果的同时,能够有效适应障碍变化、大大提高了路径规划的收敛速度. 展开更多
关键词 蚁群算法 局部信息 局部目标点 动态路径规划
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基于移动终端的楼宇应急疏散导航系统设计 被引量:3
19
作者 张少平 江辉仙 +1 位作者 张明锋 王晓玲 《福建师范大学学报:自然科学版》 CAS CSCD 北大核心 2017年第1期22-27,共6页
为服务于城市防灾减灾应急管理,针对复杂楼宇应急疏散难题,构建面向应急疏散的楼宇空间数据模型.通过Dijkstra算法,动态分析并确定火灾发生时影响应急疏散路径的各项因子,结合移动终端人员特征,设计面向移动终端的楼宇应急疏散动态路径... 为服务于城市防灾减灾应急管理,针对复杂楼宇应急疏散难题,构建面向应急疏散的楼宇空间数据模型.通过Dijkstra算法,动态分析并确定火灾发生时影响应急疏散路径的各项因子,结合移动终端人员特征,设计面向移动终端的楼宇应急疏散动态路径算法.基于室内定位和火灾消息,推送位于事发地点的室内人员所处的周围区域建筑结构情况信息,借助移动终端展示现场的地理空间结构,使疏散人员可直观地把握事发场景及其发展态势. 展开更多
关键词 室内定位 应急疏散 动态路径规划 楼宇 移动终端
一种基于A*算法的动态多路径规划算法 预览 被引量:6
20
作者 刘斌 陈贤富 程政 《微型机与应用》 2016年第4期17-19,26共4页
车载导航系统中最重要的功能是路径规划,传统车载导航设备大多采用静态算法,没有采用实时交通信息规划出的路径可能不是最优路径。结合一种动态行程时间表对传统A*算法进行调整,可以有效利用路网实时交通数据规避拥堵路线,从而实现动... 车载导航系统中最重要的功能是路径规划,传统车载导航设备大多采用静态算法,没有采用实时交通信息规划出的路径可能不是最优路径。结合一种动态行程时间表对传统A*算法进行调整,可以有效利用路网实时交通数据规避拥堵路线,从而实现动态路径规划。另外,实际应用中,单一的优化路径往往不能满足需求,对此提出重复路径惩罚因子的概念,构造出了一种多路径规划算法,可以在路径相似度与路径通行代价之间取得平衡,避免了传统K最短路径(K Shortest Paths,KSP)算法路径相似度过高的缺点。 展开更多
关键词 动态路径规划 A*算法 动态行程时间表 重复路径惩罚因子 KSP
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