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考虑执行器性能约束的刚体航天器鲁棒姿态跟踪控制
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作者 陈海涛 宋申民 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2019年第4期735-742,共8页
针对存在模型不确定性、外界干扰力矩和执行器性能受限等约束条件下的刚体航天器姿态跟踪控制问题进行研究,并基于滑模控制、反步控制、自适应控制、辅助系统和动态面控制等方法设计相应的鲁棒姿态跟踪控制算法.利用自适应控制实现了对... 针对存在模型不确定性、外界干扰力矩和执行器性能受限等约束条件下的刚体航天器姿态跟踪控制问题进行研究,并基于滑模控制、反步控制、自适应控制、辅助系统和动态面控制等方法设计相应的鲁棒姿态跟踪控制算法.利用自适应控制实现了对具有多项式形式上界函数的系统未知不确定性进行在线估计和补偿;通过建立描述执行器动态特性的低通滤波模型,并结合辅助系统方法,以确保执行器输出控制力矩的幅值及其变化率均满足一定的饱和约束;通过引入动态面控制法,避免期望虚拟控制信号的一阶导数项直接出现在控制器中,简化了闭环姿态跟踪控制器的设计形式.最后,通过数值仿真验证了所提出控制算法的有效性和可行性. 展开更多
关键词 滑模控制 控制 自适应控制 辅助系统 动态面控制 幅值及变化率饱和
四旋翼无人机自适应反步滑模姿态控制器设计 预览
2
作者 贺有源 李国文 王浩坤 《杭州电子科技大学学报:自然科学版》 2019年第2期57-63,共7页
针对四旋翼无人机姿态控制问题,提出一种基于反步滑模的自适应控制算法。首先,基于牛顿动力学方程建立系统的非线性模型;其次,根据Lyapunov稳定性判据推出无人机反步滑模控制律;然后,设计了一种扰动观测器,对不可测扰动进行实时估计,提... 针对四旋翼无人机姿态控制问题,提出一种基于反步滑模的自适应控制算法。首先,基于牛顿动力学方程建立系统的非线性模型;其次,根据Lyapunov稳定性判据推出无人机反步滑模控制律;然后,设计了一种扰动观测器,对不可测扰动进行实时估计,提高姿态控制系统的抗扰能力;最后,引入一种积分自适应控制律,克服模型参数摄动和外部扰动等因素的影响,增强控制系统的鲁棒性。仿真结果表明,引入了积分自适应律和扰动观测器的反步滑模姿态控制方法比传统的PID控制以及反步滑模法具有更好的鲁棒性。 展开更多
关键词 四旋翼无人机 姿态控制 控制 滑模控制 自适应控制 扰动观测器
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基于误差空间的航天器姿态反步容错控制 预览
3
作者 韩宇 樊炜 曹涛 《飞控与探测》 2019年第4期46-54,共9页
提出了一种基于误差空间的航天器姿态反步容错控制方法,以反作用飞轮作为航天器的执行器,在考虑反作用飞轮存在安装偏差及故障的情况下,仍可保证航天器姿态的稳定性。首先,基于Lyapunov稳定性原理,根据系统机械能变化构造了具有普遍性的... 提出了一种基于误差空间的航天器姿态反步容错控制方法,以反作用飞轮作为航天器的执行器,在考虑反作用飞轮存在安装偏差及故障的情况下,仍可保证航天器姿态的稳定性。首先,基于Lyapunov稳定性原理,根据系统机械能变化构造了具有普遍性的Lyapunov方程。通过反步递推方法,得到了适用于航天器存在执行器偏差及故障情况的普遍性的容错控制方法。然后,通过误差空间拓扑所得的误差函数描述了势能误差。从几何层面上看,这是描述势能误差的最短路径选择,从而得到了基于误差空间的反步容错控制方法。因此,在对航天器进行姿态控制时,该方法可以迅速调整增益,使得系统姿态误差迅速收敛至零,从而有效减少系统响应时间。最终,通过对考虑执行器偏差及故障情况的航天器姿态控制系统使用不同的控制方法进行数值仿真,验证了该方法能够在执行器故障情况下依然保持系统姿态的稳定,且具备良好的响应速度。 展开更多
关键词 姿态容错控制 控制 执行器偏差 执行器故障 误差空间
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基于预设性能控制的超紧密航天器编队防避撞协同控制 预览
4
作者 黄静 孙禄君 +1 位作者 孙俊 刘刚 《飞控与探测》 2019年第3期52-60,共9页
研究了考虑具有外界干扰和防避撞约束的近地轨道超紧密航天器编队的构型控制问题,将反步控制技术、预设性能控制相结合,提出了一种基于预设性能控制的六自由度编队协同鲁棒控制方法。首先,给出了近地轨道完整的编队航天器相对位置和相... 研究了考虑具有外界干扰和防避撞约束的近地轨道超紧密航天器编队的构型控制问题,将反步控制技术、预设性能控制相结合,提出了一种基于预设性能控制的六自由度编队协同鲁棒控制方法。首先,给出了近地轨道完整的编队航天器相对位置和相对姿态非线性动力学方程,并根据状态约束条件转换了相对位置动力学模型;其次,设计了预设性能函数,通过误差转换,建立了系统等效误差模型,基于反步法设计了预设性能鲁棒控制器,进一步应用Lyapunov稳定性定理证明了其闭环系统的一致最终有界性;最后,在MATLAB/Simulink平台上进行了仿真验证,结果表明了方法的有效性。 展开更多
关键词 预设性能控制 航天器编队 队形重构 防避撞 控制
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基于反步的高超声速飞行器的容错跟踪控制
5
作者 孟尧 岑梦希 《战术导弹技术》 北大核心 2019年第3期27-33,共7页
针对高超声速飞行器在参数不确定和执行器故障多重约束下的纵向控制问题,基于非线性干扰观测器,采用自适应反步控制方法和动态逆控制方法分别对高度子系统和速度子系统设计控制器。在控制器的设计过程中,针对高度子系统执行器故障和迟... 针对高超声速飞行器在参数不确定和执行器故障多重约束下的纵向控制问题,基于非线性干扰观测器,采用自适应反步控制方法和动态逆控制方法分别对高度子系统和速度子系统设计控制器。在控制器的设计过程中,针对高度子系统执行器故障和迟滞问题,引入自适应控制,实现了对执行器非线性的补偿。此外,针对常规反步法存在微分膨胀的问题,应用动态面控制技术以避免对虚拟控制量进行反复求导,简化了控制器的设计。然后,利用Lyapunov稳定性理论对飞行器控制系统稳定性进行分析。最后,仿真结果表明该控制方案可以有效地补偿执行器非线性对系统的影响,设计的控制器能够使飞行器快速跟踪给定的参考轨迹。 展开更多
关键词 高超声速飞行器 控制 容错控制 类迟滞非线性
重装空投过程的自适应函数近似反步滑模控制 预览
6
作者 刘日 刘永波 +2 位作者 穆成新 姜巍 毛剑英 《空军工程大学学报:自然科学版》 CSCD 北大核心 2019年第1期7-12,共6页
针对重装空投过程的飞机运动系统,考虑气动数据的测量和计算误差等不确定性,提出了带有自适应函数近似的反步滑模控制方法。首先将系统的复杂非线性不确定性分解为不确定参数向量和已知非线性矩阵,降低了控制器的设计难度,在此基础上,... 针对重装空投过程的飞机运动系统,考虑气动数据的测量和计算误差等不确定性,提出了带有自适应函数近似的反步滑模控制方法。首先将系统的复杂非线性不确定性分解为不确定参数向量和已知非线性矩阵,降低了控制器的设计难度,在此基础上,设计自适应算法近似不确定参数向量,并将自适应结果补偿到反步滑模控制器中,解决了滑模切换增益的选取依赖于系统不确定性边界的问题。理论分析表明,该方法能够保证飞机速度和俯仰角的跟踪误差收敛到平衡点任意小的一个邻域内。 展开更多
关键词 重装空投 控制 滑模控制 自适应 不确定性
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复杂环境下球形机器人深度控制研究 预览
7
作者 赵小虎 冯迎宾 +2 位作者 何震 李智刚 王亚彪 《舰船科学技术》 北大核心 2019年第15期74-78,共5页
为使油浸式变压器内部检测机器人在巡检作业时具有较高的稳定性与机动性,分析机器人在变压器油中的受力及运动的基础上,建立机器人在变压器油中的垂向运动模型。考虑存在外界未知扰动情况,提出一种基于非线性干扰观测器的自适应反步深... 为使油浸式变压器内部检测机器人在巡检作业时具有较高的稳定性与机动性,分析机器人在变压器油中的受力及运动的基础上,建立机器人在变压器油中的垂向运动模型。考虑存在外界未知扰动情况,提出一种基于非线性干扰观测器的自适应反步深度控制器,并通过Lyapunov函数证明了控制器的稳定性。仿真实验结果表明,所设计的控制器能够准确实现目标深度控制,有效解决了机器人在复杂环境下未知干扰造成的振荡问题,具有鲁棒性好、可靠性高的特点。 展开更多
关键词 球形水下机器人 运动控制 干扰观测器 控制 LYAPUNOV
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基于输出约束的电液伺服系统非线性方法研究 预览
8
作者 郭庆 史昊林 +1 位作者 孙萍 蒋丹 《液压与气动》 北大核心 2019年第8期112-115,共4页
针对于电液伺服系统的输出约束问题,提出了将反步控制和障碍李雅普诺夫函数相结合的控制方法来设计控制律。障碍李雅普诺夫函数在解决非线性系统中的状态和输出约束上有较为突出的贡献,当状态或者输出约束达到一定的约束限制的时候,整... 针对于电液伺服系统的输出约束问题,提出了将反步控制和障碍李雅普诺夫函数相结合的控制方法来设计控制律。障碍李雅普诺夫函数在解决非线性系统中的状态和输出约束上有较为突出的贡献,当状态或者输出约束达到一定的约束限制的时候,整个函数就会趋于无穷大,确保了在系统运动过程中约束限制被破坏的可能。通过构造关于状态变量和期望值误差的方法,得到了确保系统能够渐进稳定跟踪期望的3个控制律,并保证系统在李雅普诺夫议意义下是稳定的。最后,通过数字仿真验证了该方法的可行性。 展开更多
关键词 电液伺服系统 障碍李雅普诺夫 控制 输出约束
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输入受限的植保机悬架喷杆系统位置跟踪控制 预览
9
作者 芦泽阳 李树江 王向东 《农机化研究》 北大核心 2020年第3期21-26,共6页
针对目前大型植保机作业中喷杆跟随冠层高度控制效果不好及实际控制器未考虑输入受限的问题,提出了一种悬架喷杆系统位置跟踪控制策略。首先,建立了植保机悬架喷杆系统的非线性模型,利用双曲正切函数对输入饱和函数进行处理,并构造稳定... 针对目前大型植保机作业中喷杆跟随冠层高度控制效果不好及实际控制器未考虑输入受限的问题,提出了一种悬架喷杆系统位置跟踪控制策略。首先,建立了植保机悬架喷杆系统的非线性模型,利用双曲正切函数对输入饱和函数进行处理,并构造稳定的辅助控制信号;其次,采用改进反步控制方法,结合Nussbaum技术抑制虚拟控制增益的不确定性,实现对悬架喷杆系统位置控制器的设计;最后,通过构造适当的Lyapunov函数使各误差子系统实现最终一致有界,保证了植保机悬架喷杆系统的稳定性。仿真结果表明,所提出的控制策略具有良好的跟踪控制性能。 展开更多
关键词 输入受限 悬架喷杆系统 控制 NUSSBAUM增益 一致有界
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伺服电机驱动的连铸结晶器振动系统受限状态下预设性能控制
10
作者 李强 方一鸣 +1 位作者 李建雄 马壮 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2019年第3期661-667,共7页
以伺服电机驱动的连铸结晶器振动位移系统为研究对象,针对系统输入和状态受限问题,考虑系统存在的参数不确定性和负载转矩扰动影响,设计一种基于观测器的预设性能自适应控制器.首先,针对系统存在的参数不确定性、负载转矩扰动等问题,基... 以伺服电机驱动的连铸结晶器振动位移系统为研究对象,针对系统输入和状态受限问题,考虑系统存在的参数不确定性和负载转矩扰动影响,设计一种基于观测器的预设性能自适应控制器.首先,针对系统存在的参数不确定性、负载转矩扰动等问题,基于Lyapunov函数设计变增益扩张状态观测器,在保证观测精度的同时,削弱峰值现象;其次,考虑状态和输入受限的情况,将预设性能函数与Backstepping技术相结合设计控制器,构建指令滤波器解决"计算膨胀"问题,引入动态补偿量对观测器及受限状态产生的误差进行补偿,并对所设计的控制器进行稳定性分析;最后,通过仿真对比实验验证控制器的有效性. 展开更多
关键词 连铸结晶器 振动位移系统 预设性能 状态观测 控制
充电模式下飞轮储能单元的协调无源控制器设计 预览
11
作者 缪永来 王冰 +1 位作者 陈献慧 李伟 《储能科学与技术》 CAS CSCD 2019年第2期365-370,共6页
针对非线性因素在飞轮储能单元之中产生的不利影响,文章基于双输入的飞轮储能系统提出了一种分步设计方法;通过Backstepping控制和无源性设计思想的有效结合,使系统转速和电流达到稳定输出。首先,基于双输入飞轮储能单元的充电模型,由Ba... 针对非线性因素在飞轮储能单元之中产生的不利影响,文章基于双输入的飞轮储能系统提出了一种分步设计方法;通过Backstepping控制和无源性设计思想的有效结合,使系统转速和电流达到稳定输出。首先,基于双输入飞轮储能单元的充电模型,由Backstepping方法设计飞轮储能系统的轴控制器;再者,利用协调无源性设计系统的轴控制器,使得整个系统达到反馈无源,保证了系统的渐近稳定性。整个设计过程没有采用任何线性化处理,保证了整个控制律在非线性系统中的适用性,有效地提高了系统的稳定性能。通过仿真结果的对比可知,所提控制策略的有效性和正确性。 展开更多
关键词 飞轮储能 控制 协调无源性 李雅普诺夫函数
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基于反步法的AUV深度控制研究 预览
12
作者 林荣鹏 贾鹤鸣 +3 位作者 吴慧 朱传旭 张森 杨泽文 《科技创新与生产力》 2018年第5期48-51,共4页
为了研究水下无人潜航器(AUV)在垂直面的运动控制情况,笔者建立了其垂直面的运动模型,探讨了其深度控制策略,设计了深度控制子系统的反步控制器,通过定义虚拟误差及设计子系统控制律,运用李雅普诺夫稳定性理论解出系统的输入,使系统镇... 为了研究水下无人潜航器(AUV)在垂直面的运动控制情况,笔者建立了其垂直面的运动模型,探讨了其深度控制策略,设计了深度控制子系统的反步控制器,通过定义虚拟误差及设计子系统控制律,运用李雅普诺夫稳定性理论解出系统的输入,使系统镇定;同时设计了PID控制器,调节控制参数,减小AUV的跟踪误差,使系统稳定。仿真验证结果表明:采用反步控制可使AUV实现无超调跟踪,改善了系统的输出,增强了安全性。 展开更多
关键词 自动控制 水下无人潜航器 深度控制 控制 PID控制
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BTT导弹三维制导控制一体化建模与仿真 预览
13
作者 马立群 段朝阳 +1 位作者 张公平 候冰 《导航定位与授时》 2018年第3期99-103,共5页
针对带有一定机动能力的飞行目标,结合弹目运动关系与导弹自身的动力学特性,给出了倾斜转弯(BTT)拦截导弹的俯仰、滚转、航向三通道独立制导控制一体化(IGC)设计。首先分别建立三通道数学模型,并给出了指令信号的计算形式,随后设计... 针对带有一定机动能力的飞行目标,结合弹目运动关系与导弹自身的动力学特性,给出了倾斜转弯(BTT)拦截导弹的俯仰、滚转、航向三通道独立制导控制一体化(IGC)设计。首先分别建立三通道数学模型,并给出了指令信号的计算形式,随后设计了基于动态面的IGC反步控制算法,最后在三维空间下进行目标拦截仿真验证。仿真结果表明,所建立的三通道模型能够充分描述目标与导弹之间的运动关系,设计的算法能够实现导弹对目标的精确拦截,且具有一定的抗机动能力。 展开更多
关键词 倾斜转弯(BTT) 制导控制一体化(IGC) 三通道独立控制 控制 建模与仿真
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飞翼无人机机动飞行非线性鲁棒控制方法 被引量:3
14
作者 李继广 陈欣 +1 位作者 李亚娟 张榕 《北京航空航天大学学报》 CSCD 北大核心 2018年第1期89-98,共10页
针对飞翼布局无人机操纵能力不足的特点,提出了结合流体矢量(FTV-E)控制技术控制策略。设计了内环补偿器以消除系统不利的耦合项,外环控制器采用了反步跟踪算法,并采用粒子群优化(PSO)补偿器补偿各种扰动和不可建模的耦合项的控... 针对飞翼布局无人机操纵能力不足的特点,提出了结合流体矢量(FTV-E)控制技术控制策略。设计了内环补偿器以消除系统不利的耦合项,外环控制器采用了反步跟踪算法,并采用粒子群优化(PSO)补偿器补偿各种扰动和不可建模的耦合项的控制方案,证明了控制结构的稳定性。在传统反步控制方法的基础上,增加了内环补偿器。该内环补偿器保留了对飞行有利的气动阻尼项,降低外环控制器的保守性,方便工程实现。仿真结果显示,该控制方案是有效的。 展开更多
关键词 FTV-E控制 机动飞行 控制结构 输入线性化 控制 PSO补偿器
基于反步滑模的AUV深度控制研究 预览 被引量:1
15
作者 贾鹤鸣 何东旭 +3 位作者 林荣鹏 朱柏卓 张森 吴慧 《科技创新与生产力》 2018年第6期21-24,27共5页
针对自主式水下无人潜航器(AUV)的深度控制,设计了基于其模型结构特点的反步滑模控制器。首先,使用反步控制理论设置参数消除了模型中的耦合项,在满足深度控制系统稳定的前提下设计滑模函数,以减小系统对外界扰动变化的灵敏性,加快系... 针对自主式水下无人潜航器(AUV)的深度控制,设计了基于其模型结构特点的反步滑模控制器。首先,使用反步控制理论设置参数消除了模型中的耦合项,在满足深度控制系统稳定的前提下设计滑模函数,以减小系统对外界扰动变化的灵敏性,加快系统响应速度;其次,采用准滑动模态法结合趋近率法设计控制律,降低滑模运动产生的抖振,并运用李雅普诺夫(Lyapunov)稳定性理论证明系统的稳定性;最后,与传统PID控制相比较,通过仿真验证了基于反步滑模的AUV深度控制效果的有效性、优越性。 展开更多
关键词 水下无人航行器 深度控制 控制 滑模控制 稳定性理论
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基于反步神经网络的AUV深度控制研究 预览
16
作者 贾鹤鸣 林荣鹏 +3 位作者 黄建平 朱传旭 张森 杨泽文 《科技创新与生产力》 2018年第1期49-52,56共5页
为实现水下无人潜航器的深度控制,并使控制系统具有误差小、稳健性强的特点,笔者采用反步控制和神经网络控制相结合的控制方法,设计了实现 AUV 深度控制的控制器.考虑到系统存在外界环境的海流扰动,设计了RBF神经网络补偿器对扰动进行估... 为实现水下无人潜航器的深度控制,并使控制系统具有误差小、稳健性强的特点,笔者采用反步控制和神经网络控制相结合的控制方法,设计了实现 AUV 深度控制的控制器.考虑到系统存在外界环境的海流扰动,设计了RBF神经网络补偿器对扰动进行估计,在使系统满足 Lyapunov 稳定性理论的前提下设计了权值自适应学习率,使系统的闭环信号一致最终有界.对整个控制系统进行了运动仿真,指出与 PID 控制法相比,采用反步控制法可使 AUV精确跟随期望下潜深度,且 RBF神经网络的引入可大大提高闭环控制系统的稳健性.指出该研究具有很强的工程实际意义,将会在国防和海洋探索领域发挥重要作用. 展开更多
关键词 自动控制 水下无人潜航器 深度控制 控制 神经网络
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基于生物启发反步级联控制方法的多AUV主从式编队 预览 被引量:1
17
作者 王佳丽 曹翔 《淮阴师范学院学报:自然科学版》 CAS 2018年第1期22-26,共5页
研究了自治水下机器人(AUV)在三维环境中主从式编队控制问题,提出一种基于生物启发反步级联控制方法.该方法利用领航者的位置信息以及期望的队形得到虚拟AUV的航行轨迹和速度信息,引入反步控制实现跟随AUV对虚拟AUV的轨迹跟踪,实现三... 研究了自治水下机器人(AUV)在三维环境中主从式编队控制问题,提出一种基于生物启发反步级联控制方法.该方法利用领航者的位置信息以及期望的队形得到虚拟AUV的航行轨迹和速度信息,引入反步控制实现跟随AUV对虚拟AUV的轨迹跟踪,实现三维水下编队控制;利用生物启发神经网络有界性的特点,解决了速度跳变以及由此引起的驱动饱和问题.仿真结果表明,该方法实现了预期控制效果,并且有较好的有效性和实用性. 展开更多
关键词 自治水下机器人 主从式编队控制 生物启发神经网络 控制
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直线游标永磁电机反步滑模控制研究 预览
18
作者 唐红雨 徐峰 黄海峰 《微特电机》 2018年第9期71-74,共4页
将反步控制方法和滑模方法相结合,提出一种反步滑模控制算法,应用于直线游标永磁电机位置跟踪控制。针对系统内部的参数变化及外部负载扰动等未知因素,采用神经网络最小参数学习算法逼近系统未知项。仿真结果表明,相对于普通控制算法,... 将反步控制方法和滑模方法相结合,提出一种反步滑模控制算法,应用于直线游标永磁电机位置跟踪控制。针对系统内部的参数变化及外部负载扰动等未知因素,采用神经网络最小参数学习算法逼近系统未知项。仿真结果表明,相对于普通控制算法,反步滑模控制算法使系统位置跟踪精确,提高了系统的鲁棒性和动态性能。 展开更多
关键词 直线游标永磁电机 控制 滑模控制 神经网络
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基于改进自适应反步和动态控制分配的指令跟踪方法研究 预览
19
作者 刘璟龙 文婧 +1 位作者 刘小雄 何启志 《西北工业大学学报》 CSCD 北大核心 2018年第1期117-123,共7页
用改进的反步控制(backstepping)和动态控制分配(dynamic control allocation,DCA)相结合的方法使某战斗机在不同的飞行条件下能够自适应地跟踪不同的指令。首先介绍了经典的李雅普诺夫方法以及经典的反步控制方法,然后提出了适用... 用改进的反步控制(backstepping)和动态控制分配(dynamic control allocation,DCA)相结合的方法使某战斗机在不同的飞行条件下能够自适应地跟踪不同的指令。首先介绍了经典的李雅普诺夫方法以及经典的反步控制方法,然后提出了适用于一般飞控系统模型的改进反步控制方法,最后针对一般控制分配方法无法补偿忽略舵机动态的问题,介绍了一种动态控制分配方法,并将其成功应用于整个闭环系统的设计中。通过反步法保留了系统中稳定的非线性项,将不稳定的非线性项消去。又通过动态分配使忽略舵机惯性造成的影响最小。仿真结果表明所设计的闭环方案具有良好的响应特性,在不同的飞行条件下均可以实现对指令信号的良好跟踪,并具有一定的鲁棒性。 展开更多
关键词 李雅普诺夫方法 控制 控制分配 舵机动态 指令跟踪
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高超声速飞行器非线性巡航控制器设计 预览 被引量:1
20
作者 赵宏宇 黄得刚 +1 位作者 何启志 章卫国 《西北工业大学学报》 CSCD 北大核心 2018年第3期403-413,共11页
飞行器高超声速定速巡航时,面临着严重的气动热弹性问题,同时系统伴有匹配不确定性、非匹配不确定性以及外界扰动的问题,为了应对上述问题,提出了一种指令滤波积分动态面Backstepping滑模控制方法,首先该方法采用指令滤波处理Backstepp... 飞行器高超声速定速巡航时,面临着严重的气动热弹性问题,同时系统伴有匹配不确定性、非匹配不确定性以及外界扰动的问题,为了应对上述问题,提出了一种指令滤波积分动态面Backstepping滑模控制方法,首先该方法采用指令滤波处理Backstepping的计算膨胀问题,然后引入滑模控制来解决外界扰动和匹配不确定性问题;考虑到降低滑模控制引起的抖动,同时处理非匹配不确定性问题,利用高阶滑模的思想,在每一个控制回路中增加一个附加虚拟控制状态方程,并将控制的输出作用在一个积分器上,这样不仅可以降低滑模控制器的抖动,还可以利用自适应Backstepping方法处理不匹配不确定性问题;然而引入附加控制状态方程会增加系统的阶次,这使得利用Backstepping方法设计控制器时的复杂性有所增加,为此采用动态面的方法来解决这一复杂性增加的问题。最后从整体上证明了所提方法的全局稳定性,并通过仿真实验验证了该方法的鲁棒性和有效性。 展开更多
关键词 高超声速飞行器 指令滤波 自适应 控制 滑模控制 气动弹性热 不确定性
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