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并联机械臂运动轨迹控制设计研究 预览
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作者 王存 仇立松 +1 位作者 杨一睿 宁秋君 《中国机械》 2019年第1期3-4,共2页
本文介绍了一种新型的并联机构运动轨迹控制的技术,其核心是基于双轴极坐标的逐点比较法插补,它是在极坐标逐点比较法插补的基础上演变而来的。与传统的极坐标逐点比较法插补不同的是,基于双轴极坐标逐点比较法插补在进行插补运算的过程... 本文介绍了一种新型的并联机构运动轨迹控制的技术,其核心是基于双轴极坐标的逐点比较法插补,它是在极坐标逐点比较法插补的基础上演变而来的。与传统的极坐标逐点比较法插补不同的是,基于双轴极坐标逐点比较法插补在进行插补运算的过程中,不是直接控制x轴和y轴方向的进给,而是通过控制步进式电动机的旋转来实现角度的进给。根据偏差判别式,确定每个步进式电动机的转动情况,从而实现运动轨迹的控制。验证表明,设计系统的测试结果达到了预期要求。系统的开发成本很小,而且相比传统的以极坐标插补为基础的运动轨迹控制技术,其精度有所提高,误差有所减小,可靠性高,有一定的开发价值。 展开更多
关键词 并联机械臂 双极坐标 直线 圆弧
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基于T-CPU的铣床数控系统设计 预览
2
作者 黄涛 《中国战略新兴产业(理论版)》 2019年第19期0057-0058,共2页
本文采用SIEMENS公司的S7-Technology CPU作为控制器,来控制数控铣床的X轴、Y轴、Z轴以及主轴,从而实现: 1、数控铣床的 X、Y、Z 三轴联动;2、在 X-Y 平面内的直线插补,圆弧插补和椭圆弧插补;3、用 SIEMENS WinCC 软件 为整个控制系统... 本文采用SIEMENS公司的S7-Technology CPU作为控制器,来控制数控铣床的X轴、Y轴、Z轴以及主轴,从而实现: 1、数控铣床的 X、Y、Z 三轴联动;2、在 X-Y 平面内的直线插补,圆弧插补和椭圆弧插补;3、用 SIEMENS WinCC 软件 为整个控制系统做了人机交互界面。 展开更多
关键词 SIMATICT-CPU SIEMENSWinCC 直线 圆弧
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经济型可编程控制器插补算法的研究与应用 预览
3
作者 宫哲 雷志伟 张新 《机械工程与自动化》 2019年第3期191-192,共2页
以西门子S7-200smart为基础,通过逐点插补算法,详细地阐述了圆弧插补的原理和实现程序。
关键词 圆弧 逐点法 PLC
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二维高性能圆弧插补算法的研究及改进 预览
4
作者 肖宇明皓 《信息技术》 2019年第1期133-136,共4页
插补是整个数控装置中极其重要的功能之一。插补算法性能的优化对数控机床的性能有很大的影响,文中首先比较了现有的部分改进圆弧插补算法,进而提出一种全新的基于等弦高误差原理的改进型圆弧算法,最后从算法的速度与精度两个方面与现... 插补是整个数控装置中极其重要的功能之一。插补算法性能的优化对数控机床的性能有很大的影响,文中首先比较了现有的部分改进圆弧插补算法,进而提出一种全新的基于等弦高误差原理的改进型圆弧算法,最后从算法的速度与精度两个方面与现有算法进行了比较。 展开更多
关键词 数控系统 等弦高误差原理 圆弧 时间分割法
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等弦高误差约束下圆弧插补的梯形速度规划方法 预览
5
作者 江本赤 王建彬 《新余学院学报》 2018年第1期6-9,共4页
以等弦高误差为约束条件,给出了一种采用梯形速度曲线控制的圆弧插补算法。先依据圆弧半径和设定的弦高误差确定圆心角增量和插补总次数,然后根据梯形速度规划,结合加速度与目标速度的关系确定加速段、匀速段和减速段的插补次数,最... 以等弦高误差为约束条件,给出了一种采用梯形速度曲线控制的圆弧插补算法。先依据圆弧半径和设定的弦高误差确定圆心角增量和插补总次数,然后根据梯形速度规划,结合加速度与目标速度的关系确定加速段、匀速段和减速段的插补次数,最后确定各插补步长所对应的插补周期,并得出X、Y轴方向的速度曲线。该算法运算量较小,可以保证高速插补的实时性。仿真实验表明了算法的可行性。 展开更多
关键词 数控加工 梯形速度图 圆弧 算法
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极坐标堆焊沉积成型插补控制算法研究 预览
6
作者 许燕 来旭辉 +2 位作者 姜宏 伊里哈木·阿布都热木 薛瑞雷 《新疆大学学报:自然科学版》 2018年第1期102-107,共6页
本文介绍了极坐标运动轨迹控制在堆焊增材制造中的优势,研究了极坐标直线插补和圆弧插补算法,采用三次多项式拟合各轴的速度曲线,结合位置伺服解决了逐点比较法中的悬臂摆振问题,通过实验对比发现极坐标插补在堆焊快速成型方面与直角坐... 本文介绍了极坐标运动轨迹控制在堆焊增材制造中的优势,研究了极坐标直线插补和圆弧插补算法,采用三次多项式拟合各轴的速度曲线,结合位置伺服解决了逐点比较法中的悬臂摆振问题,通过实验对比发现极坐标插补在堆焊快速成型方面与直角坐标插补效率相当,结合机械回转填充方式能避免传统直角坐标方式的插补计算带来的响应滞后.最后与极坐标逐点比较法进行对比测试,验证了成型控制软件的执行效率,发现当插补精度为0.04mm时,可获得较好的成型精度与响应时间. 展开更多
关键词 极坐标 直线 圆弧 控制软件
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基于PLCopen的轴组协调运动功能块的设计与实现 预览
7
作者 陈梅 王舒润 +1 位作者 李鑫 汪波 《制造业自动化》 CSCD 2018年第12期140-143,148共5页
针对目前运动控制领域编程方式种类繁多,依据PLCopen组织定义的MC运动控制规范,设计并实现了轴组运动功能块,完成了轴组协调运动控制。首先采用C#语言定义功能块的输入输出接口以及功能块类型;然后,采用C++语言分别将直线插补算法与圆... 针对目前运动控制领域编程方式种类繁多,依据PLCopen组织定义的MC运动控制规范,设计并实现了轴组运动功能块,完成了轴组协调运动控制。首先采用C#语言定义功能块的输入输出接口以及功能块类型;然后,采用C++语言分别将直线插补算法与圆弧插补算法分别封装进对应的功能块内,并且提出在插补过程中将数据分割的方法保证有效数据的不丢失,保证控制精度。最后在上位平台Multiprog中调用功能块让两种插补方式协同工作,整个控制程序执行在ARM-Cortex A9开发板内。实验结果表明,所设计的轴组协调运动功能块不仅仅能够准确到达指定脉冲位置,也可以相互配合使用,应用前景广泛。 展开更多
关键词 PLCOPEN 运动控制 直线 圆弧
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基于圆弧插补的工业码垛机器人轨迹规划 预览 被引量:1
8
作者 牛方方 《机械制造与自动化》 2018年第4期149-151,共3页
为实现工业码垛机器人末端执行器的圆弧运动轨迹,提升机器人的运动效率,提出了一种基于圆弧插补算法的机器人轨迹规划算法;给出了码垛机器人本体结构,分析了码垛机器末端执行器运动轨迹。为实现该轨迹,在笛卡尔空间进行圆弧插补,利用圆... 为实现工业码垛机器人末端执行器的圆弧运动轨迹,提升机器人的运动效率,提出了一种基于圆弧插补算法的机器人轨迹规划算法;给出了码垛机器人本体结构,分析了码垛机器末端执行器运动轨迹。为实现该轨迹,在笛卡尔空间进行圆弧插补,利用圆弧插补算法实现了该轨迹,并进行了仿真分析。仿真结果表明圆弧插补算法运行时间更短,提高了机器人运动效率。 展开更多
关键词 工业码垛机器人 轨迹规划 圆弧 仿真
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数控车圆弧插补指令的教学研究与设计
9
作者 李春雷 石皋莲 戴正伟 《轻工科技》 2018年第4期152-153,共2页
圆弧插补指令是《数控车编程与操作》课程中的一个教学重点,也是教学难点。通过对其教学过程进行研究与重新设计,帮助学生真正理解了圆弧插补指令的使用方法,特别是其方向的判定,从而大大提高了教学效果。
关键词 数控车 圆弧 程序编制
结合焊接机器人和变位机的增材制造方法 预览 被引量:1
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作者 张弛 李宏杰 +2 位作者 朱彦军 武帅 王安红 《电焊机》 2018年第4期104-107,共4页
随着工业现代化水平的推进,发展以机器人为主的工业自动化制造技术成为一种趋势。结合增材制造(3D打印)技术,设计由MOTOMAN-UP6型弧焊机器人与2R旋倾变位机构成的焊接系统。理想的焊接参数影响标准圆柱体的成型,采用BP神经网络算法研究... 随着工业现代化水平的推进,发展以机器人为主的工业自动化制造技术成为一种趋势。结合增材制造(3D打印)技术,设计由MOTOMAN-UP6型弧焊机器人与2R旋倾变位机构成的焊接系统。理想的焊接参数影响标准圆柱体的成型,采用BP神经网络算法研究焊接电流、焊接速度对焊道尺寸的影响,并预测出理想的实验焊接参数。通过大量实验获得较为标准的圆柱体。与不使用变位机的焊接机器人快速成型方法相比,该方法方便简单、焊层变形较小、焊道表面光滑平整。 展开更多
关键词 焊接机器人 增材制造 BP神经网络 圆弧
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圆弧插补法在非圆曲线类零件加工中的应用 预览
11
作者 赵亚利 郭慧洁 《金属加工:冷加工》 2017年第14期50-52,共3页
近年来,非圆曲线类零件越来越多,精度要求越来越高。以椭圆轴的加工为例,提出了采用三点圆弧插补逼近成非圆曲线轮廓的方法。针对于FANUC 0i没有三点圆弧插补法的数控系统,详细介绍了宏程序的具体算法、编程思路和参考程序,解决了具有... 近年来,非圆曲线类零件越来越多,精度要求越来越高。以椭圆轴的加工为例,提出了采用三点圆弧插补逼近成非圆曲线轮廓的方法。针对于FANUC 0i没有三点圆弧插补法的数控系统,详细介绍了宏程序的具体算法、编程思路和参考程序,解决了具有一定精度要求的非圆曲线构成的轴类零件加工问题。 展开更多
关键词 非圆曲线 圆弧 宏程序 数控系统 编程思路 加工问题 子程序调用 圆弧半径 轴类零件 直线
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工业机器人CP运动指令的设计与实现 预览 被引量:2
12
作者 禹鑫燚 邢双 +1 位作者 欧林林 高亚军 《浙江工业大学学报》 北大核心 2017年第5期568-573,共6页
在工业机器人运动控制中,加速度影响机器人运动轨迹的柔顺度,优化加速度可以减少轨迹跟踪误差,减少执行器和机械结构的负担.采用六自由度关节型机器人,设计基于加速度优化的直线插补运动和圆弧插补运动CP指令算法,再设计工业机器人直线... 在工业机器人运动控制中,加速度影响机器人运动轨迹的柔顺度,优化加速度可以减少轨迹跟踪误差,减少执行器和机械结构的负担.采用六自由度关节型机器人,设计基于加速度优化的直线插补运动和圆弧插补运动CP指令算法,再设计工业机器人直线与直线间以及直线与圆弧间具有光滑过渡的CP指令算法,最后基于设计的算法开发工业机器人控制仿真系统并进行验证.结果表明:所设计的CP指令满足工业机器人的运动控制要求,提高工业机器人运动控制的柔顺性. 展开更多
关键词 工业机器人 CP指令 直线 圆弧 仿真系统
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基于Robotics Toolbox的工业机器人螺旋轨迹研究 预览 被引量:1
13
作者 张永贵 陈富久 《机械制造与自动化》 2017年第4期150-153,共4页
在运用Robotics Toolbox对Motoman-up50工业机器人建立运动学模型并进行逆运动学求解的基础上,基于MATLAB环境下建立螺旋线模型并按照选取的步进角对其进行等分,以获得若干结点,引入归一化因子,分别采用直线和圆弧插补方法进行插值,对... 在运用Robotics Toolbox对Motoman-up50工业机器人建立运动学模型并进行逆运动学求解的基础上,基于MATLAB环境下建立螺旋线模型并按照选取的步进角对其进行等分,以获得若干结点,引入归一化因子,分别采用直线和圆弧插补方法进行插值,对插值后两者的误差进行了分析和总结,为工业机器人进行螺旋轨迹规划提供进一步研究和应用的算法依据和理论基础。 展开更多
关键词 工业机器人 直线 圆弧 螺旋轨迹
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一种改进型逐点比较圆弧插补算法的FPGA实现 预览 被引量:2
14
作者 韩赛飞 施佺 +2 位作者 刘炎华 黄新明 孙玲 《现代电子技术》 北大核心 2017年第19期153-155,159共4页
逐点比较圆弧插补作为一种常见的插补算法在数控系统中广泛应用。为了进一步提高传统插补算法的速度,通过分析逐点比较法的特点简化了给进判别逻辑,提出一种改进的逐点比较圆弧插补算法实现方案。充分利用VerilogHDL语言特点,通过设... 逐点比较圆弧插补作为一种常见的插补算法在数控系统中广泛应用。为了进一步提高传统插补算法的速度,通过分析逐点比较法的特点简化了给进判别逻辑,提出一种改进的逐点比较圆弧插补算法实现方案。充分利用VerilogHDL语言特点,通过设计全局变量并使用FPGA丰富的内部逻辑资源实现了算法精度的可调。算法的FPGA硬件验证结果表明该实现方案具有运算速度快、插补精度可调和逻辑资源占用少的优点。 展开更多
关键词 圆弧 VERILOG硬件描述语言 FPGA 逐点比较法
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基于正弦波加速度曲线的机器人圆弧轨迹规划 预览 被引量:2
15
作者 李宏胜 汪允鹤 张伟 《机床与液压》 北大核心 2017年第3期32-37,共6页
针对轨迹规划曲线的平滑性进行研究,提出能够保证C2连续的正弦波加速度曲线对圆弧轨迹曲线进行升降速控制,并采用四元数球面线性插值规划机器人末端平滑的圆弧姿态轨迹。最后在六关节搬运机器人上进行仿真与试验,结果表明:运用正弦波... 针对轨迹规划曲线的平滑性进行研究,提出能够保证C2连续的正弦波加速度曲线对圆弧轨迹曲线进行升降速控制,并采用四元数球面线性插值规划机器人末端平滑的圆弧姿态轨迹。最后在六关节搬运机器人上进行仿真与试验,结果表明:运用正弦波加速度曲线进行升降速控制,不仅能够保证C2连续,而且计算量相对较小,能够较好地满足机器人控制的实时性要求。 展开更多
关键词 工业机器人 正弦波加速度曲线 轨迹规划 圆弧 四元数
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机器人在研磨抛光项目中的应用 预览 被引量:1
16
作者 黄风 《金属加工:冷加工》 2017年第1期92-95,共4页
介绍了机器人抛光项目中的实用硬件控制系统配置、磨削压力控制及空间圆弧插补程序的编制等关键技术。
关键词 机器人控制 硬件控制系统 研磨抛光 压力控制 圆弧 抛光轮 工业机器人 圆角 机器人系统 自动匹配
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基于嵌入式软PLC技术的运动控制功能块的研究 预览 被引量:4
17
作者 王瀚博 罗亮 +1 位作者 刘知贵 范玉德 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2017年第2期94-97,共4页
嵌入式软PLC技术在以传统PLC技术、嵌入式系统及软PLC技术为基础发展而来。针对不同的运动控制器所需的编程语言不同的问题,深入研究了嵌入式软PLC技术和PLCopen准则,以广州创龙公司的omapl138开发板为硬件平台,移植基于Codesys SP为内... 嵌入式软PLC技术在以传统PLC技术、嵌入式系统及软PLC技术为基础发展而来。针对不同的运动控制器所需的编程语言不同的问题,深入研究了嵌入式软PLC技术和PLCopen准则,以广州创龙公司的omapl138开发板为硬件平台,移植基于Codesys SP为内核的操作系统,并以圆弧插补算法作为运动控制功能块的研究对象,实现了符合PLCopen规范的多轴运动控制功能块的开发。在Matlab软件中完成对功能块的仿真验证,并将功能块下载到不同运动平台上。结果表明,功能块执行正确,符合设计要求,具有良好的兼容性。 展开更多
关键词 圆弧 PLCOPEN 运动控制功能块
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插补技术在数控系统中的应用 预览
18
作者 石平政 《企业技术开发:中旬刊》 2016年第4期71-72,共2页
插补技术是实现轨迹控制的基础,它的任务是通过实时计算轨迹数据并最终求出各轴进给分量,从而实现精确的轨迹走线。文章主要讨论了时间分割法的直线、圆弧插补及实现过程,最后在软件上编程实现,使运动控制系统的性能更加高效、精准。
关键词 技术 时间分割法 直线 圆弧
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处理气门杆圆弧磨削程序的两种方法 预览
19
作者 李毅 《内燃机与配件》 2016年第5期23-27,共5页
内燃机进、排气门(如图1所示)在生产过程中,有一个重要的加工工序,就是要根据设计要求,对气门杆的两个台阶面,及倒角进行高精度磨削。MK1050A/1型机床是一型用于该道工序加工设计的专用磨床。
关键词 气门杆 加工工序 排气门 工序加工 圆弧半径 圆弧 生产过程 倒角 起始点 点坐标
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数控车削加工编程注意事项与使用技巧
20
作者 尚德波 《潍坊高等职业教育》 2016年第3期65-68,共4页
结合编程实践,从程序引起的撞刀处理、内外置刀架圆弧顺逆插补判断和刀尖圆弧半径补偿功能使用等三方面对数控车削编程中应注意的问题进行了归纳,其中包含一些解决问题的编程技巧,具有一定的实用价值。
关键词 数控车削 编程 撞刀 圆弧 刀尖圆弧半径
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