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无线传感网络多源信息融合技术研究 预览
1
作者 侯秀丽 阮进军 《电子世界》 2019年第5期199-200,共2页
文章对无线传感网络多源信息融合技术进行了理论研究,首先从多传感器信息融合定义入手,分析了多源信息融合的来源,不同分类以及目前发展现状,然后阐述了多源检测融合原理,比较了两种不同检测融合方式的差异。最后探讨了无线传感网络多... 文章对无线传感网络多源信息融合技术进行了理论研究,首先从多传感器信息融合定义入手,分析了多源信息融合的来源,不同分类以及目前发展现状,然后阐述了多源检测融合原理,比较了两种不同检测融合方式的差异。最后探讨了无线传感网络多源信息融合降低冗余性的可行措施。 展开更多
关键词 无线传感网络 信息融合技术 传感器信息融合 信息融合 检测融合 融合方式 冗余性
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井下多传感器组合导航系统 预览
2
作者 张元刚 刘坤 +1 位作者 白猛 彭继国 《工矿自动化》 北大核心 2019年第7期10-16,共7页
针对井下车辆高精度惯性导航成本较高、低成本MEMS惯性传感器漂移较大等问题,提出一种井下多传感器组合导航系统,该系统通过蓝牙测距信息、MEMS惯性传感器及车载里程计信息进行组合导航。利用卡尔曼滤波技术融合多传感器数据,结合蓝牙... 针对井下车辆高精度惯性导航成本较高、低成本MEMS惯性传感器漂移较大等问题,提出一种井下多传感器组合导航系统,该系统通过蓝牙测距信息、MEMS惯性传感器及车载里程计信息进行组合导航。利用卡尔曼滤波技术融合多传感器数据,结合蓝牙测距信息抑制MEMS惯性传感器漂移,提高车载惯性传感器在一段时间内的定位精度;通过MEMS惯性传感器预测车辆位置,有效滤除干扰标签的蓝牙信号,提高数据可靠性;融合车辆里程计数据后,定位结果更加稳定可靠。测试结果表明,在井下蓝牙标签间隔10m布站情况下,每10m定位误差在3.2m以内,能够满足井下导航要求。 展开更多
关键词 井下定位 井下车辆导航 组合导航 传感器信息融合 卡尔曼滤波 MEMS惯性传感器 蓝牙 里程计
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基于多传感器信息融合的自主跟随定位及避障方法 预览
3
作者 王正家 夏正乔 +2 位作者 孙楚杰 王幸 李明 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2019年第5期723-727,748共6页
针对自主跟随机器人在自由空间中对移动目标进行跟随时,由于信号源发射角度小,自主跟随机器人很容易进入信号盲区,并且难以对移动目标进行精确定位、移动姿态确定等问题,提出了一种基于多传感器信息融合的自主跟随定位及避障方法,该方... 针对自主跟随机器人在自由空间中对移动目标进行跟随时,由于信号源发射角度小,自主跟随机器人很容易进入信号盲区,并且难以对移动目标进行精确定位、移动姿态确定等问题,提出了一种基于多传感器信息融合的自主跟随定位及避障方法,该方法通过在移动目标上增加多信号源,使自主跟随机器人与移动目标之间建立冗余信道,并通过多传感器信息融合方法,计算出移动目标中心位置及实时移动姿态;设置测距模块,使自主跟随机器人能避开障碍,保持跟随。根据此方法建立了多信号源定位模型和算法,并对该算法进行了实验验证。实验结果表明,该方法能够准确的对移动目标进行定位和移动姿态确定,并且信号盲区小,能有效的避开障碍,保持对移动目标的跟随,具有一定的工程应用价值。 展开更多
关键词 自主跟随机器人 定位 传感器信息融合 信号源 避障
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面向低速清扫车的信息融合车辆跟踪方法
4
作者 熊璐 李志强 姚杰 《中国公路学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第6期61-70,共10页
交通参与者运动的准确跟踪与预测对智能车行为决策的有效性至关重要。传统运动目标的跟踪系统多采用单一传感器,难以保证数据的精度与可信度。为提高系统的鲁棒性与可靠性,设计一种融合毫米波雷达和相机的目标跟踪方案,该方案针对多目... 交通参与者运动的准确跟踪与预测对智能车行为决策的有效性至关重要。传统运动目标的跟踪系统多采用单一传感器,难以保证数据的精度与可信度。为提高系统的鲁棒性与可靠性,设计一种融合毫米波雷达和相机的目标跟踪方案,该方案针对多目标的特征级信息进行融合。首先,考虑低速行驶的自动驾驶清扫车所处环境杂波较多,方案选择基于IMM/JPDA的多目标跟踪方法估计局部航迹。为降低JPDA数据关联的计算复杂度,结合基于马氏距离构造的椭圆关联门和基于车辆非完整性约束构造的扇形关联门,实现关联门的自适应调整.减少关联杂波的干扰。其次,结合传感器的配置与特性,对目标的航迹状态进行空间对准和时间对准,按照航迹点间的欧氏距离和互协方差选择融合模式,进行局部航迹融合。最后,为验证多目标跟踪和航迹融合方法的有效性与实用性,分别设计基于MATLAB/PreScan环境的仿真试验和基于智能清扫车平台的实车试验。研究结果表明:在横、纵方向上,融合后的系统状态都比单一传感器的估计状态更为准确.融合结果对单一传感器的估计误差有35%以上的提升;实车试验证明,该方案能有效融合ESR毫米波雷达和Mobileye单目前视相机的状态估计信息.能基本正确地跟踪目标和估计航迹;融合状态的横、纵向误差都在可接受范围以内,且融合状态比单一传感器的估计波动更小。 展开更多
关键词 汽车工程 车辆跟踪 传感器信息融合 自动驾驶汽车 低速清扫车 自适应关联门
基于多传感融合的室内行径角度纠偏系统 预览
5
作者 熊璐琦 王玫 +2 位作者 阮琨 罗丽燕 宋浠瑜 《计算机工程与设计》 北大核心 2019年第3期731-736,754共7页
针对室内定位系统易受手机姿态变化影响导致位置估计精度偏低的问题,提出一套行径角度纠偏的系列算法。将手机内通过四元数姿态解算后的数据,进行多传感器序贯式二阶卡尔曼滤波融合,对用户行径路线进行动态实时纠偏,使用户在行径过程中... 针对室内定位系统易受手机姿态变化影响导致位置估计精度偏低的问题,提出一套行径角度纠偏的系列算法。将手机内通过四元数姿态解算后的数据,进行多传感器序贯式二阶卡尔曼滤波融合,对用户行径路线进行动态实时纠偏,使用户在行径过程中可随意摆动手机,不影响定位效果。实验结果表明,相比标准卡尔曼滤波,序贯分布式二阶卡尔曼滤波在手机转角纠偏方面更具有纠偏优势,利用优化后的转角进行多源融合定位能使用户行走方式更加随意,与地磁信息融合后更加明显地提高了室内定位的精度和稳定性。 展开更多
关键词 室内定位 序贯分布式二阶卡尔曼滤波算法 传感器信息融合 四元数算法 地磁
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多传感器时滞系统CI融合滤波算法 预览
6
作者 李璇烨 高国伟 《北京信息科技大学学报:自然科学版》 2019年第2期14-18,共5页
针对多传感器信息融合时存在的时滞问题,建立了带状态和观测时滞的传感器网络移动目标追踪仿真模型,利用增广矩阵将时滞系统化为非时滞系统,提出了多传感器时滞系统协方差交叉(covariance intersection,CI)融合滤波算法。该方法避免了... 针对多传感器信息融合时存在的时滞问题,建立了带状态和观测时滞的传感器网络移动目标追踪仿真模型,利用增广矩阵将时滞系统化为非时滞系统,提出了多传感器时滞系统协方差交叉(covariance intersection,CI)融合滤波算法。该方法避免了计算任意2个局部滤波误差互协方差阵,极大地减小了计算量与计算时间。分析了该方法的精度,比较了CI融合滤波算法与局部和最优融合Kalman滤波算法的精度,结果表明,CI融合滤波算法的精度高于局部滤波精度,但低于最优加权融合滤波精度。 展开更多
关键词 时滞系统 传感器信息融合 协方差交叉融合算法 Kalman滤波方法
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基于多传感器数据融合算法的智能健康监测坐椅系统设计与研究 预览
7
作者 常菁 冯锋 《电子测试》 2019年第11期56-58,共3页
越来越多的学生由于坐姿不正确从而导致他们患有肩周炎、腰间盘突出等疾病,并且导致其他并发症的产生。利用物联网技术,本文设计了一款基于RFID和多传感器信息融合算法的智能健康监测坐椅系统。坐椅系统内置多种传感器,用于收集学生坐... 越来越多的学生由于坐姿不正确从而导致他们患有肩周炎、腰间盘突出等疾病,并且导致其他并发症的产生。利用物联网技术,本文设计了一款基于RFID和多传感器信息融合算法的智能健康监测坐椅系统。坐椅系统内置多种传感器,用于收集学生坐姿信息和体征信息,并经过多传感器数据融合算法对数据进行处理,从而实现对学生坐姿习惯的监测,提示学生端正坐姿、适度休息,注意腰椎颈椎的健康。 展开更多
关键词 物联网 RFID 传感器信息融合
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风力机塔架安全在线监测系统研究与设计 预览
8
作者 李萌 《芜湖职业技术学院学报》 2019年第2期10-15,19共7页
针对现有的风力机塔架安全监测系统中存在的不足,设计一种在线监测风力机塔架沉降、倾斜、变形、振动等状态变化的系统。基于多传感器信息融合技术,该系统将传感器采集的信号与预设的安全阀值进行比较,一旦发现塔架异常,可立即发出报警... 针对现有的风力机塔架安全监测系统中存在的不足,设计一种在线监测风力机塔架沉降、倾斜、变形、振动等状态变化的系统。基于多传感器信息融合技术,该系统将传感器采集的信号与预设的安全阀值进行比较,一旦发现塔架异常,可立即发出报警信号。对系统采集的历史数据进行软件分析,还可以预测未来风力机塔架状态的变化趋势,以便提前发现安全隐患并及时采取应对措施,避免严重事故的发生。试验证明,该系统具有较高的报警和预测精度,性能稳定,可靠性高,适合在大型风电场推广使用。 展开更多
关键词 风力机 塔架 安全 在线监测 传感器信息融合
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室内移动机器人平台设计与实现 预览
9
作者 杨记周 胡广宇 +2 位作者 许玉云 骆永乐 双丰 《自动化仪表》 CAS 2019年第5期75-78,共4页
针对目前智能移动机器人只能在单一楼层间工作的现状,对智能移动机器人在不同楼层间切换工作环境的问题进行了研究。基于机器人操作系统(ROS),设计了一套智能移动机器人研究平台IIMR-I,使用自身携带的激光雷达传感器、惯性测量元件(IMU... 针对目前智能移动机器人只能在单一楼层间工作的现状,对智能移动机器人在不同楼层间切换工作环境的问题进行了研究。基于机器人操作系统(ROS),设计了一套智能移动机器人研究平台IIMR-I,使用自身携带的激光雷达传感器、惯性测量元件(IMU)、超声波和深度相机感知外界环境信息,使用里程计获取自身位移信息,并通过卡尔曼滤波对传感器数据进行滤波处理。使用即时定位与建图(SLAM)技术,构建分辨率为5 cm的高精度栅格地图,并在此基础上进行全局和局部路径规划,实现了机器人的导航和壁障功能。使用蒙特卡洛定位的方法,在机器人导航过程中可以实时确定机器人位姿,其相对定位精度可达10 cm。通过使用深度相机能够识别出电梯按钮的三维坐标,并使用机械臂按下目标楼层按钮,实现了机器人按电梯的功能。 展开更多
关键词 二维激光雷达 自主导航及避障 传感器信息融合 路径规划 机器人定位 图像识别 机械臂控制
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煤矿带式输送机健康诊断方法 预览
10
作者 祁瑞敏 王新 《工矿自动化》 北大核心 2019年第2期75-78,共4页
针对基于多传感器信息融合的煤矿带式输送机健康诊断方法运用D-S证据理论在处理冲突证据时失效的问题,提出了一种基于模糊证据理论的带式输送机健康诊断方法。该方法首先利用多种传感器采集带式输送机信息,并根据隶属度函数获取基本概... 针对基于多传感器信息融合的煤矿带式输送机健康诊断方法运用D-S证据理论在处理冲突证据时失效的问题,提出了一种基于模糊证据理论的带式输送机健康诊断方法。该方法首先利用多种传感器采集带式输送机信息,并根据隶属度函数获取基本概率赋值,从而提取信息特征;然后通过对冲突证据进行修正并应用D-S证据理论的合成规则,实现基于模糊证据理论的信息融合;最后根据决策规则判断带式输送机运行状态。通过实例验证了该方法的有效性。 展开更多
关键词 煤矿带式输送机 健康诊断 模糊证据理论 传感器信息融合 D-S证据理论 基本概率赋值 冲突证据
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面向智能工厂建设的汽车制造运行管理系统方案研究 预览
11
作者 林锦州 于英杰 赵彦春 《现代工业经济和信息化》 2018年第2期79-81,共3页
结合汽车企业的生产管理现状和智能制造对于汽车生产智能工厂建设的发展要求,重点对智能制造领域中涉及到的制造运行管理(MOM)、智能传感器网络技术和多传感器信息融合技术展开研究,构建高效、有序、数字化的汽车生产智能工厂,全... 结合汽车企业的生产管理现状和智能制造对于汽车生产智能工厂建设的发展要求,重点对智能制造领域中涉及到的制造运行管理(MOM)、智能传感器网络技术和多传感器信息融合技术展开研究,构建高效、有序、数字化的汽车生产智能工厂,全面提升汽车生产企业管控的数字化和精细化程度。 展开更多
关键词 智能制造 汽车智能工厂 制造运行管理 智能传感器网络 传感器信息融合
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基于多传感器的精准变量施肥控制系统 预览 被引量:4
12
作者 陈满 金诚谦 +2 位作者 倪有亮 徐金山 李泽锋 《中国农机化学报》 北大核心 2018年第1期56-60,共5页
为实现田间精准变量施肥,设计基于多传感器的变量施肥控制系统。该系统以STM32F103ZET6微处理器为核心,搭配GPS定位模块、作物生理信息监测模块、温湿度与光照度监测以及施肥机构监测模块,可实现水稻田间精准变量施肥作业环境参数、地... 为实现田间精准变量施肥,设计基于多传感器的变量施肥控制系统。该系统以STM32F103ZET6微处理器为核心,搭配GPS定位模块、作物生理信息监测模块、温湿度与光照度监测以及施肥机构监测模块,可实现水稻田间精准变量施肥作业环境参数、地理位置信息、作物生长信息以及施肥机构的执行状态实时监测,系统根据内置施肥算法,结合采集的多源传感信息,实现实时变量施肥控制。系统测试结果表明,调速测试试验最大控制误差为6.25%,开度测试试验最大控制误差为11.1%,系统的控制精度达到88%以上,性能稳定,满足精准作业的要求。 展开更多
关键词 精准农业 传感器信息融合 变量施肥 实时控制
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一种基于AVR单片机控制的武术擂台机器人设计 预览 被引量:1
13
作者 党金哲 高晶敏 李明慧 《传感器世界》 2018年第6期22-28,共7页
简要概述了中国机器人大赛武术擂台赛的参赛机制,详细介绍了比赛用机器人的硬件平台结构设计,着重对武术擂台赛无差别1vs1项目进行策略分析,并给出软件设计。从实践结果来看,设计的机器人能够很好的完成自主登台、边缘检测、攻击敌... 简要概述了中国机器人大赛武术擂台赛的参赛机制,详细介绍了比赛用机器人的硬件平台结构设计,着重对武术擂台赛无差别1vs1项目进行策略分析,并给出软件设计。从实践结果来看,设计的机器人能够很好的完成自主登台、边缘检测、攻击敌人等动作。从比赛结果来看,该机器人具有很好表现并取得了优异成绩,证明了本文硬件设计与策略的正确性。 展开更多
关键词 机器人 武术擂台赛 传感器信息融合 边缘检测
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发明与专利 预览
14
《传感器世界》 2018年第2期52-53,共2页
一种基于多传感器信息融合的无人机高度测量方法及系统 【摘要】本发明涉及基于多传感器信息融合的无人机高度测量方法和系统,方法包括:(1)设置各类传感器优先使用顺序为:一类传感器、二类传感器以及三类传感器;(2)同时获取一... 一种基于多传感器信息融合的无人机高度测量方法及系统 【摘要】本发明涉及基于多传感器信息融合的无人机高度测量方法和系统,方法包括:(1)设置各类传感器优先使用顺序为:一类传感器、二类传感器以及三类传感器;(2)同时获取一类传感器的高度测量值、二类传感器的高度测量值以及三类传感器的高度测量值:(3)判断并选择优选使用的传感器;(4)上述高度数据融合完成后得到高度测量结果。本发明提供的一种基于多传感器信息融合的无人机高度测量方法,能够为无人机提供实时、精准、可靠的高度信息,有利于实现精确的无人机高度控制。 展开更多
关键词 传感器信息融合 发明 专利 测量方法 无人机 测量值 高度测量 数据融合
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基于多传感器信息融合算法的机器人移动研究 预览
15
作者 田小静 《计算技术与自动化》 2018年第4期10-14,54共6页
移动机器人的位姿估计是移动机器人进行自主导航的重要前提,传统的惯性导航定位的位姿估计需要给定移动机器人初始状态,在估计过程中会产生累计误差,而基于信标的定位存在定位精度低且较难提供给移动机器人可靠的偏航角信息的问题,所以... 移动机器人的位姿估计是移动机器人进行自主导航的重要前提,传统的惯性导航定位的位姿估计需要给定移动机器人初始状态,在估计过程中会产生累计误差,而基于信标的定位存在定位精度低且较难提供给移动机器人可靠的偏航角信息的问题,所以提出一种融合超宽带(Ultra Wide Band,UWB)、陀螺仪和编码器的多传感器信息融合的定位算法来解决单一定位方法存在的不足。UWB通过飞行时间测距(Time of Flight,TOF)测量标签到基站的距离,运用三边定位法解算出标签的位置,利用陀螺仪和编码器可解算出移动机器人的偏航角角速度和线速度。在此基础上推导出系统的状态方程和观测方程,利用扩展卡尔曼滤波(Extended Kalman Filter,EKF)来完成多传感器信息融合滤波,以提高对移动机器人的位置和偏航角的估计。通过对比实验表明,该算法既能抑制机器人自带传感器误差的累计,同时能够提高UWB的定位精度,使移动机器人获得更高的定位精度以及可靠的偏航角。 展开更多
关键词 移动机器人 位姿估计 扩展卡尔曼滤波 UWB 传感器信息融合
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基于多传感器数据融合的室内行人航位推算法 预览 被引量:1
16
作者 柳胜凯 苏婷立 +2 位作者 王彬彬 金学波 彭世禹 《传感器与微系统》 CSCD 2018年第3期133-137,共5页
针对惯性测量单元(IMU)本身存在测量漂移,很难获得精确的室内行人轨迹的问题,提出了使用多个传感器信息融合的方案,包括IMU和视频摄像头,并结合卡尔曼滤波和零速检测算法进行参数优化,以提高行人运动轨迹的精度。仿真结果表明:算法... 针对惯性测量单元(IMU)本身存在测量漂移,很难获得精确的室内行人轨迹的问题,提出了使用多个传感器信息融合的方案,包括IMU和视频摄像头,并结合卡尔曼滤波和零速检测算法进行参数优化,以提高行人运动轨迹的精度。仿真结果表明:算法可以有效降低行人轨迹的误差。 展开更多
关键词 惯性测量单元 传感器信息融合 卡尔曼滤波 零速检测算法
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单兵导航多传感器信息融合自适应滤波算法 预览 被引量:1
17
作者 张新喜 郭美凤 +2 位作者 王成宾 程高峰 牛树来 《导航定位与授时》 2018年第1期35-41,共7页
基于足绑式INS的单兵导航系统,通过将惯性导航系统、人体运动学约束、磁强计等多传感器信息进行融合得到准确的单兵导航信息。对于匀速步行时的单兵导航,可采用普通Kalman滤波算法进行多传感器信息融合,但不能满足跑步等激烈运动模式下... 基于足绑式INS的单兵导航系统,通过将惯性导航系统、人体运动学约束、磁强计等多传感器信息进行融合得到准确的单兵导航信息。对于匀速步行时的单兵导航,可采用普通Kalman滤波算法进行多传感器信息融合,但不能满足跑步等激烈运动模式下单兵导航需求。提出衰减记忆新息自适应Kalman滤波算法,可满足多步态模式下的单兵导航多源信息融合的需求,实验结果验证了算法的有效性。 展开更多
关键词 单兵导航 传感器信息融合 KALMAN滤波 自适应滤波
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基于多传感器信息融合的矿井提升机诊断系统设计
18
作者 祁瑞敏 《煤矿机械》 北大核心 2018年第12期148-150,共3页
针对传统的矿井提升机诊断系统存在诊断不准确和早期故障很难被发现的问题.提出了多传感器信息融合的矿井提升机诊断系统设计,并把信息融合的改进算法应用到该系统。通过现场测试,该系统能很好地发现矿井提升机的早期故障,为矿井提升机... 针对传统的矿井提升机诊断系统存在诊断不准确和早期故障很难被发现的问题.提出了多传感器信息融合的矿井提升机诊断系统设计,并把信息融合的改进算法应用到该系统。通过现场测试,该系统能很好地发现矿井提升机的早期故障,为矿井提升机的安全运行提供了可靠保证,有一定应用价值。 展开更多
关键词 传感器信息融合 特征提取 诊断系统 设计
警用机器人关键技术综述 预览
19
作者 韩忠华 王浩 +1 位作者 李婷婷 李强 《警察技术》 2018年第3期7-9,共3页
随着机器人技术的发展,警用机器人发挥的作用日趋重要,其关键技术研究已成为公共安全领域与警用装备领域研究的热点。针对导航技术、控制技术、无线通信技术、智能管控平台技术等关键技术进行综述,总结了现有技术的现状、框架结构和难点... 随着机器人技术的发展,警用机器人发挥的作用日趋重要,其关键技术研究已成为公共安全领域与警用装备领域研究的热点。针对导航技术、控制技术、无线通信技术、智能管控平台技术等关键技术进行综述,总结了现有技术的现状、框架结构和难点,为警用机器人的研究与应用提供了理论支撑。 展开更多
关键词 警用机器人 导航技术 传感器信息融合 控制技术
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带有色观测噪声的多传感器协方差交叉融合Kalman滤波器及其精度分析 预览
20
作者 齐文娟 《黑龙江大学工程学报》 2018年第1期53-59,共7页
对于带有色观测噪声、公共干扰噪声和量测偏差的多传感器线性定常系统,应用协方差交叉融合估计算法,提出批处理协方差交叉融合(BCI)稳态Kalman滤波器和序贯协方差交叉融合(SCI)稳态Kalman滤波器,此方法可避免计算局部滤波误差互协... 对于带有色观测噪声、公共干扰噪声和量测偏差的多传感器线性定常系统,应用协方差交叉融合估计算法,提出批处理协方差交叉融合(BCI)稳态Kalman滤波器和序贯协方差交叉融合(SCI)稳态Kalman滤波器,此方法可避免计算局部滤波误差互协方差,减小计算负担。特别,相比于每个局部滤波器的精度,所提出的协方差交叉融合Kalman滤波器的精度高。通过引入协方差椭圆给出了协方差交叉融合滤波器精度关系的几何解释。为了验证理论精度关系的正确性,最后给出一个艰踪系统Monte-Carlo仿真例子。 展开更多
关键词 传感器信息融合 批处理协方差交叉融合 序贯协方差交叉融合 精度比较 加权融合 协方差椭圆
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