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基于随机有限集的多目标跟踪算法综述
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作者 董青 胡建旺 吉兵 《飞航导弹》 北大核心 2019年第3期79-83,94共6页
随机有限集理论为多目标跟踪问题提供了一种工程友好型的数学工具。详细介绍了RFS理论框架下的三种近似最优贝叶斯滤波器:概率假设密度(PHD)、势PHD(CPHD)和多目标多伯努利(Me MBer)滤波器,并对三者的研究进展进行了详细描述和对比。对... 随机有限集理论为多目标跟踪问题提供了一种工程友好型的数学工具。详细介绍了RFS理论框架下的三种近似最优贝叶斯滤波器:概率假设密度(PHD)、势PHD(CPHD)和多目标多伯努利(Me MBer)滤波器,并对三者的研究进展进行了详细描述和对比。对这三者的研究现状进行了综合分析,包括多机动目标跟踪、扩展目标跟踪、非参数化目标跟踪、多传感器融合、多传感器管理以及其它相关方面等。提出了基于随机有限集的目标跟踪技术未来需要关注和重点解决的问题。 展开更多
关键词 目标跟踪 随机有限集 概率假设密度 传感器融合
基于多传感器融合的移动机器人教学实验平台设计 预览
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作者 陈孟元 《黑龙江工业学院学报:综合版》 2019年第5期58-64,共7页
笔者借鉴国外较为成熟的经验,将教师通过产学研合作开发的新产品进行技术改造,将最新的科研成果及时地融入到教学实践中。设计的基于多传感器融合的移动机器人教学实验平台可以完成模电、数电、自动控制理论、单片机、计算机控制技术、... 笔者借鉴国外较为成熟的经验,将教师通过产学研合作开发的新产品进行技术改造,将最新的科研成果及时地融入到教学实践中。设计的基于多传感器融合的移动机器人教学实验平台可以完成模电、数电、自动控制理论、单片机、计算机控制技术、信号分析与处理、传感器原理及应用等多门涉及自动化专业核心课程的实验。通过该实验平台将课程学习嵌入到实际工程背景中,提升学生的工程实践能力。 展开更多
关键词 传感器融合 移动机器人 教学实验平台
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基于多传感器的军用车辆前方目标提取和融合算法研究 预览
3
作者 陈利东 杜浪东 《汽车实用技术》 2019年第13期131-133,共3页
在目标车辆识别算法中,通常采用单一传感器作为感知器件。不论是摄像头还是雷达,都因为自身缺陷导致识别出的目标不准确,给ADAS系统的决策控制带来困难。文章提出了一种基于视觉传感器和毫米波雷达相融合的目标识别算法。该算法利用多... 在目标车辆识别算法中,通常采用单一传感器作为感知器件。不论是摄像头还是雷达,都因为自身缺陷导致识别出的目标不准确,给ADAS系统的决策控制带来困难。文章提出了一种基于视觉传感器和毫米波雷达相融合的目标识别算法。该算法利用多传感器信息融合技术,按照本车道前方最危险目标(CIPV)的原则,并结合滤波原理,对目标车辆进行识别、提取和跟踪,以剔除无效目标,保留唯一、有效、可靠、稳定的目标,为ADAS系统的决策控制提供依据。 展开更多
关键词 传感器融合 目标识别 CIPV 滤波原理
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非结构化道路识别研究综述 预览
4
作者 王鹏 贺阳 +1 位作者 贾秀娟 张璐 《科技资讯》 2019年第2期105-105,107共2页
道路按照是否有规则的道路边界可以分为结构化道路和非结构化道路。结构化道路有明显的道路特征,系统可以根据道路模型或者人为设定的特征准确识别。但是实际环境中,存在没有明显的道路边界以及受到雾雪等天气干扰的路段,称为部分非结... 道路按照是否有规则的道路边界可以分为结构化道路和非结构化道路。结构化道路有明显的道路特征,系统可以根据道路模型或者人为设定的特征准确识别。但是实际环境中,存在没有明显的道路边界以及受到雾雪等天气干扰的路段,称为部分非结构化道路和完全非结构化道路。在非结构化道路识别上运用结构化道路的识别方法可能会导致错误的决策。因此,快速准确识别出非结构化环境中的道路对智能驾驶自主决策至关重要。该文基于近5年国内外相关研究,对目前非结构化道路的传统识别方法、机器学习、深度学习与数据融合等方法进行了整理与分析。 展开更多
关键词 非结构化道路识别 机器学习 深度学习 传感器融合
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基于多传感器的助行康复机器人控制方法研究 预览
5
作者 李红哲 嵇建成 郭帅 《工业控制计算机》 2019年第1期62-63,73共3页
针对助行康复机器人运动意图判断中存在的问题,提出了一种基于模糊控制的多传感器融合下助行康复机器人的运动控制方法。首先分析了机器人的机械结构,建立了用于机器人控制的运动学模型,其次通过人体行走时骨盆与机器之间的作用力及骨... 针对助行康复机器人运动意图判断中存在的问题,提出了一种基于模糊控制的多传感器融合下助行康复机器人的运动控制方法。首先分析了机器人的机械结构,建立了用于机器人控制的运动学模型,其次通过人体行走时骨盆与机器之间的作用力及骨盆转动角度,判断出使用者的运动意图。使用模糊控制,最终把力信息和骨盆转角信息转化为机器人期望的运动速度大小和方向。最后通过健康受试者对控制方法和运动意图判断方法进行实验验证,结果表明提出的控制方法可以判断出使用者运动意图并且跟踪误差较小。 展开更多
关键词 助行康复机器人 运动意图 传感器融合 模糊控制
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基于多传感器和SVR算法的油田多相流实时计量技术研究 预览
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作者 申洪源 马亮 +3 位作者 张雅楠 陈冰 赵世睿 张海峰 《仪器仪表用户》 2019年第10期15-19,共5页
针对油田生产过程中的在线多相流实时计量这一难题,本文提出了一种基于多传感器和SVR算法的油田油气水多相流量量化检测方法,采用先进的文丘里和微波检测手段,对气相、液相流量和液相含水率等多相流关键参数进行测量,并结合基于支持向... 针对油田生产过程中的在线多相流实时计量这一难题,本文提出了一种基于多传感器和SVR算法的油田油气水多相流量量化检测方法,采用先进的文丘里和微波检测手段,对气相、液相流量和液相含水率等多相流关键参数进行测量,并结合基于支持向量回归的机器学习算法进行测量模型构建和评价,评价结果表明:本文提出的多相流测量模型的测量精度可以达到气相、液相流量和液相含水率计量误差<10%的工业多相流计量要求,本文的研究成果为油气生产过程中多相流在线实时测量提供了一项新的技术手段。 展开更多
关键词 相流 实时计量 传感器融合 支持向量回归
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惯导卫星组合导航辅助的视觉导盲仪定位建图 预览
7
作者 魏彤 李新 《自动化仪表》 CAS 2019年第1期45-49,共5页
视觉即时定位与建图(VSLAM)算法能够为穿戴式视觉导盲仪提供必要的位姿信息和环境信息。针对穿戴式视觉导盲仪对定位与建图精度的要求,提出了一种利用IMU/GPS组合导航辅助VSLAM的算法。在双目ORB-SLAM的跟踪线程中,将匀速运动模型改进... 视觉即时定位与建图(VSLAM)算法能够为穿戴式视觉导盲仪提供必要的位姿信息和环境信息。针对穿戴式视觉导盲仪对定位与建图精度的要求,提出了一种利用IMU/GPS组合导航辅助VSLAM的算法。在双目ORB-SLAM的跟踪线程中,将匀速运动模型改进为基于IMU/GPS组合导航位姿数据的运动模型,并且构造了综合视觉与组合导航数据的非线性优化,以提高跟踪线程的稳定性、提升定位精度。同时,局部建图线程的地图优化中也融合了组合导航数据,提高局部地图的精度,便于导盲仪检测环境信息,最终得到在大范围场景下稳定运行的定位与建图算法。在实际场景中的试验结果表明,该融合算法抑制了VSLAM的累积误差,同时VSLAM能够有效抑制GPS受环境影响产生的定位偏移误差,最终的定位精度达到0.47 m。该算法提高了VSLAM建图效果,基本满足了视觉导盲仪对定位精度和环境信息的应用需求。 展开更多
关键词 计算机视觉 定位 建图 非线性优化 传感器融合 组合导航 可穿戴设备 导盲仪
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基于多传感器的无人机避障方法研究及应用 预览
8
作者 杨磊 陈凤翔 +1 位作者 陈科羽 刘胜南 《计算机测量与控制》 2019年第1期280-283,287共5页
随着无人机巡检作业方式应用越来越广泛,巡检过程中对障碍物检测并进行避障显得愈发关键;若无人机碰到杆塔或线路不仅会造成无人机自身的损坏,还会对居民用电造成影响,给检修带来麻烦;毫米波雷达、激光雷达、双目视觉传感器在机器人避... 随着无人机巡检作业方式应用越来越广泛,巡检过程中对障碍物检测并进行避障显得愈发关键;若无人机碰到杆塔或线路不仅会造成无人机自身的损坏,还会对居民用电造成影响,给检修带来麻烦;毫米波雷达、激光雷达、双目视觉传感器在机器人避障中有广泛应用;但是基于输电线路巡检的多旋翼无人机的实际情况,传感器器件的选型、尺寸、重量,以及障碍物信息与飞控的融合,显得尤为重要;通过对多旋翼无人机搭载毫米波雷达、双目视觉传感器、差分GPS进行了研究,采用多传感器融合方法检测障碍物,利用虚拟力场法(VFF)进行航迹重规划,并实际飞行验证;测试表明该方法对杆塔避障取得了较好的应用效果。 展开更多
关键词 传感器融合 避障 双目视觉 虚拟力场法
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智能驾驶中的车道检测及应用综述 预览
9
作者 金勇 王振阳 《传动技术》 2019年第1期44-48,共5页
车道检测在智能驾驶的环境感知中占有重要地位.本文回顾了车道检测技术的发展历程,包含基于机器视觉的车道检测、基于多传感器融合的车道检测和基于学习的车道检测.在基于机器视觉的车道检测中,重点分析了基于单目灰度相机的车道检测,... 车道检测在智能驾驶的环境感知中占有重要地位.本文回顾了车道检测技术的发展历程,包含基于机器视觉的车道检测、基于多传感器融合的车道检测和基于学习的车道检测.在基于机器视觉的车道检测中,重点分析了基于单目灰度相机的车道检测,并讨论了基于多目相机和彩色相机的车道检测.在基于学习的车道检测中,介绍了算法的原理和训练用的数据集.本文还回顾了车道检测在自动驾驶和高级驾驶辅助系统中的应用,并展望了车道检测未来的发展方向. 展开更多
关键词 车道检测 智能驾驶 机器视觉 深度学习 传感器融合
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基于多传感器融合的工程机械智能施工系统研究 预览
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作者 洪林 李旭 +1 位作者 王胜利 王建春 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2019年第5期132-138,共7页
为进一步推动工程机械智能化施工进程,选取反铲液压挖掘机进行工程机械智能施工系统研究。首先,在挖掘机上安装MEMS倾角仪与GNSS定位定向装置,实现挖掘机动作、工作位置的实时监测;然后,提出铲齿三维坐标的推算算法,使用SolidWorks和3D... 为进一步推动工程机械智能化施工进程,选取反铲液压挖掘机进行工程机械智能施工系统研究。首先,在挖掘机上安装MEMS倾角仪与GNSS定位定向装置,实现挖掘机动作、工作位置的实时监测;然后,提出铲齿三维坐标的推算算法,使用SolidWorks和3DMax软件对挖掘机建模并在Qt+OpenGL环境下实现模型显示;最后,利用CAN总线实时传输监测数据,实现施工现场挖掘机动作与模型动作同步。经过实车测试,智能施工系统满足工程机械施工精度要求。该系统将传感器技术、计算机技术与工程机械相结合,改变传统工程机械的施工方式,优化施工流程,加快工程机械的智能施工进程。 展开更多
关键词 机械工程 智能施工 传感器融合 工程机械
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基于极限学习机的多传感器旋转机械故障诊断 预览
11
作者 张钦尧 杨艳萍 《科技创新与应用》 2019年第23期128-129,共2页
为了更好的对旋转机械故障进行识别与分类,文章提出了一类基于极限学习机的多传感器融合故障识别方法.首先,利用FFT对数据进行预处理,并对多传感器的预处理结果进行加权融合,以单传感器历史数据识别得到的正确率为融合系数.然后,对极限... 为了更好的对旋转机械故障进行识别与分类,文章提出了一类基于极限学习机的多传感器融合故障识别方法.首先,利用FFT对数据进行预处理,并对多传感器的预处理结果进行加权融合,以单传感器历史数据识别得到的正确率为融合系数.然后,对极限学习机进行训练和测试.结果表明基于融合数据特征的识别率表现优于基于单传感器数据特征的识别率. 展开更多
关键词 传感器融合 极限学习机 旋转机械故障识别
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无人机防控雷达技术研究及应用 预览
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作者 范殿梁 龚海烈 《警察技术》 2019年第3期8-11,共4页
针对日益严峻的无人机现实和未来威胁,根据雷达的技术发展历程和趋势,结合雷达在无人机探测领域国内外的应用成果,瞄准实战化应用,综合分析了无人机在复杂环境下的威胁以及无人机防控雷达的使命任务和使用环境,通过分布式组网和多传感... 针对日益严峻的无人机现实和未来威胁,根据雷达的技术发展历程和趋势,结合雷达在无人机探测领域国内外的应用成果,瞄准实战化应用,综合分析了无人机在复杂环境下的威胁以及无人机防控雷达的使命任务和使用环境,通过分布式组网和多传感器信息综合,弥补并解决无人机防控雷达自身的缺点,提升无人机防控系统的综合探测和目标分类识别能力,为确保低空安全的无人机防控系统实战化应用提出了发展建议。 展开更多
关键词 无人机防控 雷达探测 传感器融合 目标分类识别 智能化防控
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基于多传感器融合的移动机器人定位 预览 被引量:1
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作者 何壮壮 丁德锐 王永雄 《计算机与数字工程》 2019年第2期325-329,343共6页
移动机器人定位是进行导航和路径规划的前提和基础。论文提出了一种基于多传感器数据融合的室内移动机器人定位方法。使用基于粒子滤波的蒙特卡洛算法,融合激光雷达、加速度计和里程计等多传感器的信息进行定位,有效改善了传统定位方法... 移动机器人定位是进行导航和路径规划的前提和基础。论文提出了一种基于多传感器数据融合的室内移动机器人定位方法。使用基于粒子滤波的蒙特卡洛算法,融合激光雷达、加速度计和里程计等多传感器的信息进行定位,有效改善了传统定位方法因为无法关联底层数据信息或者路面打滑导致定位失败等问题。进而,通过采取基于权值的融合,消除了连续迭代步骤中"跳跃"行为的影响;通过粒子剔除机制,优化了粒子种群,提高算法的执行效率。最后,基于设计的两轮机器人平台,通过仿真和真实环境联合论证,验证了所开发机器人定位方法的有效性。 展开更多
关键词 移动机器人 定位 传感器融合 粒子滤波
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基于电子鼻多传感器融合的茶叶存储时间识别 预览
14
作者 薛大为 杨春兰 《湖南农业大学学报:自然科学版》 CAS CSCD 北大核心 2019年第2期218-224,共7页
借助电子鼻检测存储60、120、180、240、300、360d的黄山毛峰茶香气信息,根据电子鼻各传感器响应曲线变化特点,选取出1组能够表征不同香气信息的基本特征变量,分别采用主成分回归(PCR)、偏最小二乘回归(PLS)和BP神经网络(BPNN)方法,建... 借助电子鼻检测存储60、120、180、240、300、360d的黄山毛峰茶香气信息,根据电子鼻各传感器响应曲线变化特点,选取出1组能够表征不同香气信息的基本特征变量,分别采用主成分回归(PCR)、偏最小二乘回归(PLS)和BP神经网络(BPNN)方法,建立茶叶存储时间的预测模型。测试样本集对3种预测模型的检验结果表明:PCR、PLS、BPNN模型的预测标准误差分别为10.05、6.04、3.21d;最大预测相对误差分别为11.03%、7.02%、5.89%;平均预测相对误差分别为6.73%、4.74%、3.62%;预测值与实际值之间的决定系数R2分别为0.862、0.896、0.987。3种模型都能较好地对茶叶存储时间进行预测,相比较而言,BPNN模型性能最优,PLS模型性能优于PCR模型。 展开更多
关键词 电子鼻 茶叶存储时间 传感器融合 主成分回归 偏最小二乘回归 BP 神经网络
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基于倾斜测流的浮标海流计原型设计与实现 预览
15
作者 陈卓 任久春 朱谦 《自动化仪表》 CAS 2019年第4期85-88,共4页
近年来出现的倾斜式海流计成本较低、精度较高,但因其固定于海底锚点、测量传感器单一、数据处理方式简单,无法应用于海面浅层水流的流速流向测量。为使其适应海面及浅海测流环境,满足诸如水上运动训练等特定场景的简单化海流测量需求,... 近年来出现的倾斜式海流计成本较低、精度较高,但因其固定于海底锚点、测量传感器单一、数据处理方式简单,无法应用于海面浅层水流的流速流向测量。为使其适应海面及浅海测流环境,满足诸如水上运动训练等特定场景的简单化海流测量需求,采用微处理器、惯性测量单元、磁力计以及存储器等器件,设计并制作了一种新型倾斜式浮标海流计原型。该原型利用多传感器姿态融合算法提高测量灵敏度,以减少海面风浪冲击造成的干扰,并通过定标方式得到倾角与流速的对应关系。试验证明,提出的测流理论近似拟合公式具有较高的拟合度,表明了基于此原型设计的海流计用于实际监测的可行性,对未来低成本、轻量级、简单易用的浮标型海流计的研制具有指导性意义,为河海水文观测提供了新的方法。 展开更多
关键词 海流测量 海流计 倾斜测流 传感器融合 可行性验证 定标
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基于视觉与IMU融合的采茶机器人位姿估计研究 预览
16
作者 周俊 吴明晖 王先伟 《农业装备与车辆工程》 2019年第7期29-32,38共5页
为实现采茶机器人在室外复杂茶园环境中实时定位与移动轨迹跟踪,并以较低的计算代价获得较高的精度,使用双目摄像头与IMU作为传感器,采用视觉惯性里程计算法OKVIS,通过实验对比视觉里程计、松耦合的视觉惯性里程计与紧耦合的视觉惯性里... 为实现采茶机器人在室外复杂茶园环境中实时定位与移动轨迹跟踪,并以较低的计算代价获得较高的精度,使用双目摄像头与IMU作为传感器,采用视觉惯性里程计算法OKVIS,通过实验对比视觉里程计、松耦合的视觉惯性里程计与紧耦合的视觉惯性里程计。结果表明该算法精度较高。最终采用OKVIS算法,在室外茶园环境中验证采茶机器人的实时定位与轨迹跟踪。实验结果表明,所提方案实际运行结果良好,可以满足采茶机器人位姿估计要求。 展开更多
关键词 位姿估计 视觉里程计 视觉惯性里程计 传感器融合 同时定位与地图构建
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基于多传感器融合的室内地标识别系统探析 预览
17
作者 张素杰 张杰 +1 位作者 马山林 王佳良 《通讯世界》 2019年第7期332-333,共2页
最近几年,全球定位系统发展迅速,成为室外实时定位的有效方法.相关数据表明,82%的人类活动都与地理位置有着重要的关系.因此,基于位置的服务系统日益强大,在医疗、娱乐、消防等方面发挥了重要的作用.基于位置的服务早已成为互联网领域... 最近几年,全球定位系统发展迅速,成为室外实时定位的有效方法.相关数据表明,82%的人类活动都与地理位置有着重要的关系.因此,基于位置的服务系统日益强大,在医疗、娱乐、消防等方面发挥了重要的作用.基于位置的服务早已成为互联网领域的热门业务.在我国,百度、腾讯、网易、新浪等公司,都在着手研究基于位置的服务,但是从当前的发展趋势看,我国的创新能力和国外一些发达国家还存在一定的差距,技术上面临的问题很多. 展开更多
关键词 传感器融合 室内地标 识别系统
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多传感器融合的智能车定位导航系统设计 预览
18
作者 李磊 肖世德 +1 位作者 李兴坤 董庆丰 《工程设计学报》 CSCD 北大核心 2019年第2期182-189,共8页
车辆定位导航系统实时、准确获取车辆位置对实现智能驾驶具有重要意义。针对传统定位导航系统存在的精度低、成本高、鲁棒性差等问题,基于GPS/INS(global positioning system /inertial navigation system,全球定位系统/惯性导航系统)... 车辆定位导航系统实时、准确获取车辆位置对实现智能驾驶具有重要意义。针对传统定位导航系统存在的精度低、成本高、鲁棒性差等问题,基于GPS/INS(global positioning system /inertial navigation system,全球定位系统/惯性导航系统)、机器视觉和超声波雷达技术,设计了一种多传感器融合的智能车定位导航系统,旨在实现智能车在简单、结构化道路环境下的自动驾驶。利用GPS/INS技术实现智能车地理坐标获取,利用机器视觉技术实现智能车前方车道线检测,利用超声波雷达技术实现道路边沿检测,并对地理坐标、车道线和道路边沿数据进行深度融合,实现车道级定位导航。最后,进行了智能车定位导航现场测试,结果表明该系统满足车道级定位导航性能要求。研究结果表明,在简单、结构化道路环境下,多传感器融合的智能车定位导航系统结构简单,实际运行状况良好,可极大提高定位导航精度。 展开更多
关键词 定位导航系统 智能车 传感器融合 车道线检测 道路边沿检测
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智能轮胎的垂向力预测应用研究 预览
19
作者 王岩 林炳钦 +1 位作者 梁冠群 危银涛 《轮胎工业》 CAS 2019年第2期117-121,共5页
选用MEMS加速度传感器搭建智能轮胎的硬件测试系统,并利用该系统实现对轮胎垂向力的预测。为了获取各种工况下的智能轮胎传感器数据,同时对预测算法进行验证,分别进行了转鼓台架试验和实车试验。结果表明,基于智能轮胎的垂向力预测算法... 选用MEMS加速度传感器搭建智能轮胎的硬件测试系统,并利用该系统实现对轮胎垂向力的预测。为了获取各种工况下的智能轮胎传感器数据,同时对预测算法进行验证,分别进行了转鼓台架试验和实车试验。结果表明,基于智能轮胎的垂向力预测算法具有较高的精度,可以满足工程应用要求。 展开更多
关键词 智能轮胎 垂向力 传感器融合 预测算法
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基于EKF的服务机器人目标跟踪定位研究 预览
20
作者 孙鹏飞 刘丽兰 +1 位作者 高增桂 陈恩来 《计量与测试技术》 2019年第1期1-4,9共5页
针对服务机器人系统环境感知问题,设计了智能服务机器人系统的多传感器信息融合模块,采用扩展卡尔曼滤波算法(EKF)实现里程计与激光雷达融合的目标跟踪定位方法,建立基于EKF的定位模型,通过EKF将激光雷达的观测信息和增量式光电解码器... 针对服务机器人系统环境感知问题,设计了智能服务机器人系统的多传感器信息融合模块,采用扩展卡尔曼滤波算法(EKF)实现里程计与激光雷达融合的目标跟踪定位方法,建立基于EKF的定位模型,通过EKF将激光雷达的观测信息和增量式光电解码器状态的预测信息对机器人的状态进行更新,消除增量式光电解码器定位和激光雷达存在的累计误差,排除加速度的干扰得到位置的最优估计,并通过实验验证系统模块的可靠性与稳定性。 展开更多
关键词 服务机器人系统 传感器融合 扩展卡尔曼算法 目标跟踪定位
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