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多架无人机协同航迹规划研究综述 预览
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作者 侯捷 李博威 +2 位作者 念诚 周浩 赵越飞 《金属世界》 2019年第2期24-27,30共5页
多架无人机协同执行任务已经成为未来无人机发展的重要趋势,多无人机协同航迹规划是保障多无人机协同完成任务的重要手段之一。文章系统梳理了多无人机协同航迹规划研究现状,归纳现有多无人机协同航迹规划方法,从搭建航迹规划仿真地图... 多架无人机协同执行任务已经成为未来无人机发展的重要趋势,多无人机协同航迹规划是保障多无人机协同完成任务的重要手段之一。文章系统梳理了多无人机协同航迹规划研究现状,归纳现有多无人机协同航迹规划方法,从搭建航迹规划仿真地图、明确多机协同评价指标和选择规划算法三个方面阐述多无人机协同航迹规划实现方法,最后对协同航迹规划技术的发展进行了展望:提高无人机群的自主性、协同性和规划算法性能是多无人机协同航迹规划的发展趋势,最终有望实现无人机群在任何情况下都能够快速自主规划最优航迹并同时保持多无人机空间和时间上的协同。研究高精度的无人机航迹规划仿真地图、合理的多机协同结构对提高多无人机协同航迹规划技术也具有较大的实践意义。 展开更多
关键词 航迹规划 协同 综述 无人 协同 规划算法 评价指标 发展趋势
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特定虚拟操作环境下多机协同算法优化及实现 预览
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作者 蒋成伟 康兴无 +1 位作者 王旭平 陈俊康 《空军工程大学学报:自然科学版》 CSCD 北大核心 2019年第1期26-31,共6页
针对大型复杂导弹武器装备协同操作在同一时空下的特殊情况,开展局域网这个特定虚拟操作环境下的多机(计算机)协同操作研究。通过Unity3D/network技术进行局域网环境的构建,在network模块内置封装好的组件算法之上,通过加入计数器和控... 针对大型复杂导弹武器装备协同操作在同一时空下的特殊情况,开展局域网这个特定虚拟操作环境下的多机(计算机)协同操作研究。通过Unity3D/network技术进行局域网环境的构建,在network模块内置封装好的组件算法之上,通过加入计数器和控制脚本调用实现算法的优化,进而减少多机协同过程中从服务器到客户端的网络延迟。结果证明:基于优化算法基础的多机协同网络延迟较network模块内置封装好的算法表现更好,完全可以满足特定虚拟操作环境下的多机协同操作。 展开更多
关键词 NETWORK 计数器 协同 虚拟仿真
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改进人工免疫算法的多机协同空战目标分配方法 预览
3
作者 高阳阳 陈双艳 +2 位作者 余敏建 海静 房瑞跃 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第2期354-360,共7页
针对多机协同空战目标分配问题,在我方综合优势函数建模的基础上,提出了一种改进人工免疫算法。首先采用随机生成法和人工构造法创建2个初始种群,保证了初始种群的多样性;然后采用2种不同的选择、交叉、变异操作进行进化;接着采用设计... 针对多机协同空战目标分配问题,在我方综合优势函数建模的基础上,提出了一种改进人工免疫算法。首先采用随机生成法和人工构造法创建2个初始种群,保证了初始种群的多样性;然后采用2种不同的选择、交叉、变异操作进行进化;接着采用设计的新移民算子进行种群间信息交换,进一步增加种群多样性,提高搜索效率。最后设计实验将改进人工免疫算法与3种类型的人工免疫算法进行了对比。仿真结果表明:改进人工免疫算法能够有效改善早熟收敛问题,提高搜索效率,获得最优分配方案,适用于多机协同空战目标分配问题,满足实际作战需求。 展开更多
关键词 协同 目标分配 改进人工免疫算法 移民算子 分配方案
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采用层次分解策略的多机协同航路规划 预览
4
作者 叶文 赵建忠 +1 位作者 吕晓峰 刘华文 《现代防御技术》 2018年第4期21-26,共6页
针对多机同时到达的问题,采用层次分解的原则,应用小生境克隆选择算法可以为无人机生成满足要求的多条可选航路,同时引入协同变量和协同函数的概念,解决规划航路的时间协同问题。仿真结果表明,该方法能够有效地解决多机协同航路规划问题... 针对多机同时到达的问题,采用层次分解的原则,应用小生境克隆选择算法可以为无人机生成满足要求的多条可选航路,同时引入协同变量和协同函数的概念,解决规划航路的时间协同问题。仿真结果表明,该方法能够有效地解决多机协同航路规划问题,很好地满足了多机协同航路规划的协同控制要求。 展开更多
关键词 协同 航路规划 层次分解策略 小生境克隆选择算法 协同变量 协同函数
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基于LMS7002M的小型机载无源定位系统设计与研究 预览
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作者 申东 赵朝阳 +2 位作者 李强 黄亚坤 王杨喜 《制造业自动化》 CSCD 2018年第11期85-89,共5页
在无线电管理中,为提高干扰源定位精度,设计一种基于LMS7002M的小型机载无源定位系统。采用小型化多机协同机载无源定位技术,FPGA为信号基带处理核心,LMST002M芯片进行无线信号的射频接收和前端处理,通过卡尔曼滤波的序贯融合定位... 在无线电管理中,为提高干扰源定位精度,设计一种基于LMS7002M的小型机载无源定位系统。采用小型化多机协同机载无源定位技术,FPGA为信号基带处理核心,LMST002M芯片进行无线信号的射频接收和前端处理,通过卡尔曼滤波的序贯融合定位算法,将信号进行TDOA-AOA联合定位解算。实际现场测试结果表明该测量系统能够达到干扰源定位查处的要求,有效的提高了定位精度。 展开更多
关键词 无源定位 TODA-AOA 协同 小型化 定位精度 LMS7002M
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高速近距无人机协同编队控制器设计研究 预览
6
作者 张佳龙 闫建国 +2 位作者 张普 齐晓巧 吕茂隆 《西北工业大学学报》 CSCD 北大核心 2018年第2期345-352,共8页
针对高速飞行的无人机协同编队,机群中单机出现故障,需退出编队飞行,同时需快速近距或超近距重新编队问题。提出了一种快速近距协同编队控制器设计方法,弥补了突发“战事”鲁棒性低,时效性差的不足并对无人机编队飞行动态特性进行了分... 针对高速飞行的无人机协同编队,机群中单机出现故障,需退出编队飞行,同时需快速近距或超近距重新编队问题。提出了一种快速近距协同编队控制器设计方法,弥补了突发“战事”鲁棒性低,时效性差的不足并对无人机编队飞行动态特性进行了分析。考虑到外界因素已知情形下,建立适合无人机纵向动力学模型和非定常气动力模型,根据编队速度、平尾偏角、推力矢量舵偏角及俯仰角速度作为控制器输入指令信号,研究编队飞行的动态特性。同时分析编队飞行间距误差收敛于很小固定值,协同飞行稳定性良好。仿真结果表明:该控制器能够有效提高近距或超近距重新编队的速度,而且能够保持协同编队飞行的稳定性,为高速近距无人机协同编队控制器设计提供一种思路。 展开更多
关键词 无人编队 协同 控制器设计 飞行稳定性 动态特性
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无人机组网技术在海洋观测中的应用研究 预览
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作者 徐栋 杨敏 +1 位作者 王新胜 孙昕雨 《海洋科学》 CSCD 北大核心 2018年第1期45-51,共7页
为了应对海洋多个观测平台间组网通信的迫切需求, 作者从体系架构和通信链路等多个层面对无人机组网通信技术的研究进展进行总结, 并关注了军用和搜救方面的特殊应用。最后结合实际项目中多机协同海洋观测的具体场景, 分析了现有无人机... 为了应对海洋多个观测平台间组网通信的迫切需求, 作者从体系架构和通信链路等多个层面对无人机组网通信技术的研究进展进行总结, 并关注了军用和搜救方面的特殊应用。最后结合实际项目中多机协同海洋观测的具体场景, 分析了现有无人机组网通信技术的成果和不足, 指出了未来的发展方向。 展开更多
关键词 无人 组网通信 协同 中继平台 海洋观测
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基于协议的多机飞行冲突解决方案研究 预览
8
作者 黄晋 罗超 陈清 《价值工程》 2018年第20期190-193,共4页
随着航空产业的发展,航线越加拥挤,所带来的潜在的飞行冲突危险也越来越突出,本文依据实际情况提出了一种避免多机飞行冲突的方法,我们假设,冲突发生在同一水平面上,每架飞机的位置、航向、速度都可用于所有飞机的机动调配,并将飞机机... 随着航空产业的发展,航线越加拥挤,所带来的潜在的飞行冲突危险也越来越突出,本文依据实际情况提出了一种避免多机飞行冲突的方法,我们假设,冲突发生在同一水平面上,每架飞机的位置、航向、速度都可用于所有飞机的机动调配,并将飞机机动路径限制为两条等长的路径,以此构建围绕冲突的空域的有限分区,并且使用我们的分析解决方案,最后得到一个容易被所冲突飞机理解和执行的多机冲突解决协议(或者叫做规划)使得在保证安全间隔的前提下冲突飞机的机动偏移角和路径最小化。 展开更多
关键词 飞行冲突 安全调配 避撞 协同
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无人机集群远程控制系统研究 预览
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作者 段小虎 《信息通信》 2018年第4期84-87,共4页
无人机领域正在向着多机协同任务、集群任务的方向发展,但是目前无人机集群技术的研发多偏重于集群智能、集 群算法的研究和无人机本身的设计,而缺乏对于集群任务下远程控制系统的研究.针对这样的现状,分析了无人机集群 远程控制系统的... 无人机领域正在向着多机协同任务、集群任务的方向发展,但是目前无人机集群技术的研发多偏重于集群智能、集 群算法的研究和无人机本身的设计,而缺乏对于集群任务下远程控制系统的研究.针对这样的现状,分析了无人机集群 远程控制系统的必要性和需要实现的功能,从单机任务、多机协同任务、集群任务三个维度探讨了无人机远程控制系统 的组成结构,并对无人机集群远程控制系统的整体架构和内部各组成模块的功能细节进行了详细介绍.该远程控制系 统很好地符合了集群理论的技术特征需求,能够有效发挥无人机集群协作的优势. 展开更多
关键词 无人 集群 远程控制系统 协同 综合化
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多机协同航路规划的数学模型与求解方法 预览
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作者 王记丰 李峥 叶文 《科技视界》 2017年第6期16-17,共2页
应用层次分解方法和小生境克隆选择算法相结合,通过引入协同变量和协同函数,解决了多机协同规划航路的时间协同问题。
关键词 协同 航路规划 层次分解策略
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基于Web-GIS的多机协同作业远程监控平台设计 预览
11
作者 曹如月 李世超 +3 位作者 魏爽 季宇寒 张漫 李寒 《农业机械学报》 CSCD 北大核心 2017年第S1期52-57,14共7页
为了实现对多机协同导航作业的实时远程监控,设计了基于Web-GIS的多机协同作业远程监控平台。该平台主要包括数据收发、数据存储、数据查询、数据显示和数据分析模块。其中,数据收发模块采用Socket技术实时接收多机位置和航姿等作业信息... 为了实现对多机协同导航作业的实时远程监控,设计了基于Web-GIS的多机协同作业远程监控平台。该平台主要包括数据收发、数据存储、数据查询、数据显示和数据分析模块。其中,数据收发模块采用Socket技术实时接收多机位置和航姿等作业信息,并可以向车载终端发送远程控制命令。数据存储模块负责将接收到的作业信息存储到相应的SQL Server数据表中。数据查询模块用于多机作业历史信息的查询,并以表格的形式将查询结果呈现在网页中。数据显示模块结合Web-GIS技术,通过与百度地图服务器进行实时交互,实现多机作业轨迹的可视化显示。数据分析模块实时分析处理多机位置和航姿信息,对各农机进行决策分析和任务调度,从而实现多机协同作业。试验结果表明:平台具有良好的稳定性,能够实时显示多机作业轨迹和作业信息,并可以实现多机任务调度,从而满足多机协同作业需求。 展开更多
关键词 协同 远程监控 WEB-GIS
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基于量子粒子群优化算法的多机协同目标分配问题研究 预览
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作者 王记丰 李峥 叶文 《舰船电子工程》 2017年第8期28-32,62共6页
针对粒子群优化算法易陷入局部极值、搜索空间有限等不足,将量子理论与粒子群优化算法相结合,采用量子粒子群优化算法来解决于多机协同目标分配问题.量子粒子群优化算法中的粒子采用向量表示,该向量由多机协同目标分配问题中的每个分配... 针对粒子群优化算法易陷入局部极值、搜索空间有限等不足,将量子理论与粒子群优化算法相结合,采用量子粒子群优化算法来解决于多机协同目标分配问题.量子粒子群优化算法中的粒子采用向量表示,该向量由多机协同目标分配问题中的每个分配方案组成,由此在解空间内搜索最优解.仿真表明,该算法收敛速度快、全局收敛性能好,更加适合于目标分配问题求解. 展开更多
关键词 协同 目标分配 粒子群算法 量子粒子群算法
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无人机自主控制技术发展与挑战 被引量:1
13
作者 石鹏飞 《科技导报》 CAS CSCD 北大核心 2017年第7期32-38,共7页
无人机飞行环境的高度动态性、不确定性和复杂性是无人机自主控制技术发展面临的主要问题。人工智能和高性能计算技术的进步为创造拥有高度自主能力的无人机提供了有利条件。本文介绍了无人机自主控制的定义和内涵,对无人机自主控制关... 无人机飞行环境的高度动态性、不确定性和复杂性是无人机自主控制技术发展面临的主要问题。人工智能和高性能计算技术的进步为创造拥有高度自主能力的无人机提供了有利条件。本文介绍了无人机自主控制的定义和内涵,对无人机自主控制关键技术的发展现状进行了总结,并从“智商”、“情商”和“逆商”的角度提出了无人机自主控制研究的主要挑战和解决途径。 展开更多
关键词 无人 自主控制 人工智能 协同 容错控制
水平摆杆新型驱动装置及多机协同方案 预览
14
作者 袁喜报 《科学与信息化》 2017年第18期126-127,共2页
介绍了水平摆杆输送机的一种新型驱动装置。着重介绍了本装置的基本结构、工作原理及其控制方案。解决了长距离输送双链输送偏心工件时的同步性问题,很好地实现了多机协同,并得以成功应用。
关键词 水平摆杆输送 驱动装置 协同 同步性
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基于多机协同的采煤机调速方法 被引量:1
15
作者 符大利 党量锋 田江伟 《煤矿机械》 2017年第9期120-121,共2页
阐述的基于多机协同采煤机调速方法就是将综采工作面与采煤机关联的信息进行收集、分析和使用,使得采煤机在速度调节时既考虑各关联设备的运行状态,又考虑设备运行的效率,使得采煤机速度达到最优控制。
关键词 采煤调速 协同 最优控制
基于多机协同的组网雷达欺骗干扰策略 预览 被引量:2
16
作者 孙琳 李小波 +1 位作者 毛云祥 徐旭宇 《电子信息对抗技术》 2016年第3期51-54,63共5页
针对组网雷达抗欺骗干扰能力强的特点,分析了利用多机协同对组网雷达进行航迹欺骗的可行性。利用多无人机协同干扰,可以将分布式干扰及空间航迹融合的优势充分发挥,取得理想的欺骗干扰效果,在敌方的雷达网信息融合系统中形成欺骗干扰航... 针对组网雷达抗欺骗干扰能力强的特点,分析了利用多机协同对组网雷达进行航迹欺骗的可行性。利用多无人机协同干扰,可以将分布式干扰及空间航迹融合的优势充分发挥,取得理想的欺骗干扰效果,在敌方的雷达网信息融合系统中形成欺骗干扰航迹。首先从几何关系上分析了飞行器完成欺骗干扰的运动条件,并提出了分步优化的干扰航迹数学模型。利用该规划模型可以降低协同干扰的难度,同时使假目标成功避开威胁区域到达目标位置。仿真实验证明了模型的可行性与可靠性。 展开更多
关键词 协同 欺骗干扰 组网雷达 航迹优化
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基于并行GAPSO算法的多无人机协同任务规划 预览 被引量:2
17
作者 邓道靖 马云红 +1 位作者 龚洁 介婧 《电光与控制》 北大核心 2016年第11期18-22,共5页
任务规划是无人机协同作战的关键技术之一。以压制敌方防空火力任务为背号,考虑战场地形与威胁分布、击毁目标需要的火力以及无人机的战斗毁伤概率等因素,建立了多架无人机协同攻击多个地面目标的任务规划模型,并提出并行遗传粒子群... 任务规划是无人机协同作战的关键技术之一。以压制敌方防空火力任务为背号,考虑战场地形与威胁分布、击毁目标需要的火力以及无人机的战斗毁伤概率等因素,建立了多架无人机协同攻击多个地面目标的任务规划模型,并提出并行遗传粒子群优化算法(GAPSO)求解任务规划问题。通过具体的仿真算例验证了协同任务规划模型的合理性,并比较分析并行GAPSO算法与标准GAPSO算法,证明了并行GAPSO算法具有更好的收敛性且能避免陷入局部最优。 展开更多
关键词 无人 协同 任务规划 并行遗传粒子群算法
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多机协同的组网雷达欺骗干扰航迹优化 预览 被引量:2
18
作者 李小波 孙琳 +1 位作者 周青松 单凉 《现代防御技术》 北大核心 2016年第6期43-49,共7页
针对组网雷达抗欺骗干扰能力强的特点,分析了三维空间利用多机协同对组网雷达进行航迹欺骗的可行性。首先从几何关系上分析了飞行器完成欺骗干扰的运动条件,并提出了优化干扰航迹的数学模型。利用该模型可以提高假航迹的干扰成功概率... 针对组网雷达抗欺骗干扰能力强的特点,分析了三维空间利用多机协同对组网雷达进行航迹欺骗的可行性。首先从几何关系上分析了飞行器完成欺骗干扰的运动条件,并提出了优化干扰航迹的数学模型。利用该模型可以提高假航迹的干扰成功概率并且使干扰机飞行过程推力最小化,最后通过仿真实验证明了优化模型的可行性。 展开更多
关键词 协同 欺骗干扰 组网雷达 航迹优化 数字射频存储 最小推力
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一种多机协同无人机测控系统 预览
19
作者 刘蓉 肖颖峰 《太赫兹科学与电子信息学报》 2016年第5期706-711,共6页
设计了一种低成本多机协同无人机(UAV)测控系统。该系统采用时分双工(TDD)通信协议,零成本解决了数据电台间通信半双工转全双工的难题,实现了基于数据电台的单载波全双工测控方式在无人机上的应用,适应了测控系统小型化低成本的... 设计了一种低成本多机协同无人机(UAV)测控系统。该系统采用时分双工(TDD)通信协议,零成本解决了数据电台间通信半双工转全双工的难题,实现了基于数据电台的单载波全双工测控方式在无人机上的应用,适应了测控系统小型化低成本的发展趋势;采用心跳同步式时分多址通信方法,有效降低了同步误差,解决了多架无人机同频段遥测数据堵塞问题,为多机协同作战无人机的同屏多任务操控创造了有利条件。 展开更多
关键词 协同 时分双工 测控系统 时分 突发同步
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LED灯具智能制造中的关键技术 被引量:1
20
作者 吕家东 《中国照明电器》 2016年第10期32-36,共5页
介绍国内LED灯具制造现状,从生产、质量和管理方面总结了目前LED灯具制造存在的瓶颈,并阐述了发展LED灯具智能制造的意义;分析了LED灯具智能制造中的若干关键技术及其实现的途径,如多机协同控制、柔性加工制造、光机电一体化集成、... 介绍国内LED灯具制造现状,从生产、质量和管理方面总结了目前LED灯具制造存在的瓶颈,并阐述了发展LED灯具智能制造的意义;分析了LED灯具智能制造中的若干关键技术及其实现的途径,如多机协同控制、柔性加工制造、光机电一体化集成、数据交互和信息共享等。 展开更多
关键词 LED灯具 智能制造 协同 柔性配载 信息共享
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