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大柔性灵巧手指弯曲仿真研究 预览 被引量:3
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作者 张建超 杨庆华 +1 位作者 邵铁锋 鲍官军 《机电工程》 CAS 2014年第2期182-185,共4页
针对传统机器人灵巧手弯曲柔性度不足等问题,提出了一种新型气动柔性弯曲关节一大柔性灵巧手指.为验证大柔性灵巧手指转角静态模型的正确性,首先,将该手指等效为悬臂梁,然后,通过ANSYS仿真软件模拟了手指在不同内腔气压下的弯曲模型,建... 针对传统机器人灵巧手弯曲柔性度不足等问题,提出了一种新型气动柔性弯曲关节一大柔性灵巧手指.为验证大柔性灵巧手指转角静态模型的正确性,首先,将该手指等效为悬臂梁,然后,通过ANSYS仿真软件模拟了手指在不同内腔气压下的弯曲模型,建立了手指弯曲角度与内腔压力的仿真关系曲线,结果显示该仿真关系曲线与手指转角静态模型曲线基本吻合;最后,通过实验研究得到了手指实际弯曲角度与实际内腔压力之间的数据关系,并通过Matlab软件整理仿真与实验数据得出了理论弯曲曲线与实际充放气曲线对比图.研究结果表明,该大柔性灵巧手指转角静态模型是正确的,这可为以后手指的进一步研究奠定一定的理论基础. 展开更多
关键词 柔性灵巧手指 转角静态模型 ANSYS 弯曲仿真
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基于神经网络的大柔性灵巧手指弯曲角度预测 预览 被引量:1
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作者 杨庆华 罗鑫远 +2 位作者 邵铁锋 鲍官军 王志恒 《浙江工业大学学报》 CAS 2013年第4期360-363,共4页
介绍了一种新型大柔性灵巧手指,该手指弯曲性能好、易于控制但数学建模复杂.基于BP神经网络基本理论,建立预测该手指弯曲角度的BP神经网络模型.通过大柔性灵巧手指弯曲特性实验获得样本数据,借助于MATLAB仿真软件中的神经网络工具... 介绍了一种新型大柔性灵巧手指,该手指弯曲性能好、易于控制但数学建模复杂.基于BP神经网络基本理论,建立预测该手指弯曲角度的BP神经网络模型.通过大柔性灵巧手指弯曲特性实验获得样本数据,借助于MATLAB仿真软件中的神经网络工具箱作为开发平台,将实验样本数据用于BP网络训练.利用训练好的BP网络模型对手指弯曲角度进行预测,预测误差范围控制在3%以内.研究结果表明:这种神经网络模型能够准确预测手指的弯曲角度. 展开更多
关键词 柔性灵巧手指 弯曲角度 神经网络 预测
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