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面向手势动作捕捉的传感器设计及主从手运动映射
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作者 张阳阳 黄英 +2 位作者 刘家祥 刘平 张玉刚 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2019年第2期156-164,共9页
本文针对人手和机器人灵巧手在运动学上尺寸的不一致现象带来的主从手指尖运动空间映射的不一致性进行研究.基于聚氨酯拉伸应变传感器构建了测量手指关节弯曲角度的数据手套.通过建立主从手的运动学模型,基于旋转矩阵理论及正向运动学... 本文针对人手和机器人灵巧手在运动学上尺寸的不一致现象带来的主从手指尖运动空间映射的不一致性进行研究.基于聚氨酯拉伸应变传感器构建了测量手指关节弯曲角度的数据手套.通过建立主从手的运动学模型,基于旋转矩阵理论及正向运动学提出了一种指尖运动轨迹计算方法及手势动作捕捉算法.基于正向运动学及逆向运动学的指尖运动映射算法建立了主从手的指尖运动空间轮廓.建立虚拟实验场景,分别针对关节角度映射算法、手势动作捕捉算法及指尖运动映射算法进行了一系列试验.通过实验得出基于聚氨酯的拉伸应变传感器具有良好的时间响应特性及电学稳定性,基于手势动作捕捉算法能够获取主从手的指尖运动空间轮廓,指尖运动轨迹的计算误差控制在2.8 mm以内.结果证明了基于手势动作捕捉算法以及指尖运动映射算法能够实现主从手指尖运动空间的一致性. 展开更多
关键词 主从手 应变传感器 手势动作捕捉 运动映射 运动学
手势动作捕捉技术及有限元分析在神经根型颈椎病三维正脊手法机制研究中的应用分析 预览
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作者 孙国栋 师彬 +2 位作者 王丹丹 王军涛 徐海东 《四川医学》 CAS 2018年第2期223-225,共3页
颈椎病病名目前虽有争议,但颈椎病是指颈椎椎间盘退行性改变及其继发病理改变累及其周围组织而引起的各种症状和体征的症候群仍是行业共识。颈椎病在我国的发病率为3.8%-17.6%。随着从事低头工作方式人群的增多,发病年龄日趋年轻... 颈椎病病名目前虽有争议,但颈椎病是指颈椎椎间盘退行性改变及其继发病理改变累及其周围组织而引起的各种症状和体征的症候群仍是行业共识。颈椎病在我国的发病率为3.8%-17.6%。随着从事低头工作方式人群的增多,发病年龄日趋年轻化,且发病率呈逐年增长趋势。 展开更多
关键词 手势动作捕捉技术 有限元分析 三维平衡正脊 神经根型颈椎病
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