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EAST聚变装置上的金属材料活化研究
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作者 韩良文 李凯 +3 位作者 钟国强 肖敏 徐宇 胡立群 《核技术》 CAS CSCD 北大核心 2019年第5期89-94,共6页
聚变实验装置停机后辐射剂量主要来源于各种金属材料的活化,分析活化材料产生的放射性核素,获得材料活化的原因及规律有助于确保装置维护期间人员剂量安全。利用先进实验超导托卡马克(Experimental Advanced Superconducting Tokamak,EA... 聚变实验装置停机后辐射剂量主要来源于各种金属材料的活化,分析活化材料产生的放射性核素,获得材料活化的原因及规律有助于确保装置维护期间人员剂量安全。利用先进实验超导托卡马克(Experimental Advanced Superconducting Tokamak,EAST)聚变实验装置对常用金属材料进行活化实验,结合总峰面积法、Wasson峰面积法和曲线拟合法对高纯锗γ谱仪所测能谱进行分析。结果表明:受照金属样品存在人工放射性核素,且这些核素的探测器计数率与样品辐照位置密切相关,通过比较发现Wasson峰面积法对弱峰峰面积具有较高的计算精度。若不考虑生物屏蔽墙的活化,EAST装置在当前运行参数条件下,停机后大厅内的辐射剂量主要由56Mn、99Mo、76As、64Cu、51Cr、58Co、59Fe、54Mn、60Co等放射性核素贡献。 展开更多
关键词 托卡马克 材料活化 放射性核素
受控热核聚变研究进展 预览
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作者 杨青巍 丁玄同 +1 位作者 严龙文 钟武律 《中国核电》 2019年第5期507-513,共7页
聚变能是最有潜力永久、稳定地提供未来清洁能源的方式之一,以受控聚变为目标的物理研究和技术研发工作在国际上已经开展了半个多世纪。本文描述了磁约束聚变在中国核工业领域的探索和研究历史过程;详细展现了以托卡马克装置为代表的重... 聚变能是最有潜力永久、稳定地提供未来清洁能源的方式之一,以受控聚变为目标的物理研究和技术研发工作在国际上已经开展了半个多世纪。本文描述了磁约束聚变在中国核工业领域的探索和研究历史过程;详细展现了以托卡马克装置为代表的重大研究进展,包括中国环流器一号/新一号(HL-1/1 M),中国环流器二号A(HL-2A)及其改进型HL-2 M装置等;最后,对国际热核实验堆(ITER)、中国聚变工程试验堆(CFETR)的设计和建造进行了概述。 展开更多
关键词 核聚变 磁约束 托卡马克 等离子体
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托卡马克中局域磁扰动引起的高能量离子损失研究 预览
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作者 王杰 向东 +1 位作者 曹锦佳 龚学余 《核聚变与等离子体物理》 CAS CSCD 北大核心 2019年第1期9-14,共6页
基于单粒子导心运动代码ORBIT,采用测试粒子模拟方法,研究了托卡马克等离子体内部不同径向位置处局域磁场扰动对高能量离子的损失的影响。研究表明,在局域磁扰动主要分布在某磁面附近、其环向具有类似纹波场形式下,可造成一些靠近等离... 基于单粒子导心运动代码ORBIT,采用测试粒子模拟方法,研究了托卡马克等离子体内部不同径向位置处局域磁场扰动对高能量离子的损失的影响。研究表明,在局域磁扰动主要分布在某磁面附近、其环向具有类似纹波场形式下,可造成一些靠近等离子体中心区域的高能量离子损失,但对靠近等离子边界的离子损失影响相对不大。这些损失的高能量离子均为捕获离子,离子的投掷角越大就越容易损失。此外,造成高能量离子最大损失率的局域场径向位置与这些损失离子的初始径向位置通常存在一定的偏移,而且这个偏移与这些离子的能量密切相关。当局域场出现在某些位置时,能量较低的离子会有一定的损失,能量较高的离子反而不会损失。 展开更多
关键词 高能量离子损失 局域磁扰动 托卡马克 测试粒子模拟
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大功率变流器脉冲电流的计算 预览
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作者 王重马 黄连生 +4 位作者 傅鹏 黄荣林 陈晓娇 王振尚 曾思哲 《强激光与粒子束》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第3期88-93,共6页
为了适应核聚变实验的要求,在下一代托卡马克的设计中需要变流器输出瞬时高强度脉冲电流为大型电气设备提供动热稳定等型式试验。提出一种将电源系统阻抗等效到整流变压器二次侧并结合变流器两端电压变化关系的方法,建立了大功率变流器... 为了适应核聚变实验的要求,在下一代托卡马克的设计中需要变流器输出瞬时高强度脉冲电流为大型电气设备提供动热稳定等型式试验。提出一种将电源系统阻抗等效到整流变压器二次侧并结合变流器两端电压变化关系的方法,建立了大功率变流器的等效电路模型。在不同电气参数下计算得出了相应的多台变流器并联的总输出电流。以1000kA为目标,给出了符合条件的电气参数计算过程和结果。该结果作为给定参数下的极限条件,使得在大功率变流器脉冲电流设计时有了最低设计阈值,为后续的变流器器件选型和结构设计奠定了基础。 展开更多
关键词 核聚变 变流器 脉冲电流 阻抗 托卡马克
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CFETR物理与工程研究进展 被引量:1
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作者 高翔 万宝年 +2 位作者 宋云涛 李建刚 万元熙 《中国科学:物理学、力学、天文学》 CSCD 北大核心 2019年第4期3-10,共8页
磁约束聚变是利用磁场将氘和氚燃料以等离子体的形式约束并发生聚变反应,被认为有希望彻底解决人类的能源问题.中国聚变工程试验堆(CFETR)是中国磁约束聚变发展路线图规划的下一个托卡马克聚变装置,其运行将分为两个阶段:第一阶段实现20... 磁约束聚变是利用磁场将氘和氚燃料以等离子体的形式约束并发生聚变反应,被认为有希望彻底解决人类的能源问题.中国聚变工程试验堆(CFETR)是中国磁约束聚变发展路线图规划的下一个托卡马克聚变装置,其运行将分为两个阶段:第一阶段实现200MW聚变功率、氚自持的稳态运行;第二阶段实现1000MW聚变功率并示范聚变电能输出.CFETR将着力解决ITER与DEMO之间存在的物理与工程技术难题,包括实现氘氚聚变稳态运行、公斤级氚的增殖与循环自持、能长时间承受高热负荷与强中子辐照的材料技术等,为我国2050年前后独立自主建设聚变电站奠定坚实的基础. 展开更多
关键词 CFETR 稳态运行 氚自持 磁约束聚变 托卡马克
中国环流器二号A装置物理实验研究进展
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作者 段旭如 钟武律 《中国科学:物理学、力学、天文学》 CSCD 北大核心 2019年第4期22-42,共21页
本文介绍了中国环流器二号A(HL-2A)装置概况、系统工程以及在磁约束聚变物理研究方面取得的若干重要进展,尤其是在HL-2A装置上成功实现了具有边缘局域模的高约束模式运行,是我国磁约束聚变实验研究史上具有里程碑意义的重大进展.近年来... 本文介绍了中国环流器二号A(HL-2A)装置概况、系统工程以及在磁约束聚变物理研究方面取得的若干重要进展,尤其是在HL-2A装置上成功实现了具有边缘局域模的高约束模式运行,是我国磁约束聚变实验研究史上具有里程碑意义的重大进展.近年来利用该装置可近性好,原创的加料与控制技术以及先进的高时空分辨诊断系统等独特优势,在HL-2A装置上开展了国际热核聚变实验堆(International Thermonuclear Experimental Reactor,ITER)及未来聚变堆等离子体相关的前沿物理问题与关键技术的研究,获得了一批国际磁约束核聚变领域创新科技成果,为ITER的运行与实验以及未来聚变堆的设计提供了重要技术基础与支撑. 展开更多
关键词 ITER HL-2A 磁约束核聚变 托卡马克 等离子体物理
EAST全超导托卡马克高约束稳态运行实验研究进展
7
作者 万宝年 徐国盛 《中国科学:物理学、力学、天文学》 CSCD 北大核心 2019年第4期43-55,共13页
开发安全、清洁的核聚变能,最终解决人类能源危机是聚变科学与技术研究的终极目标.21世纪初启动建设的国际热核聚变实验堆(ITER)项目,促使聚变能开发朝商业应用迈进了一大步.具有ITER类似结构的托卡马克(Tokamak)磁约束聚变装置开展的... 开发安全、清洁的核聚变能,最终解决人类能源危机是聚变科学与技术研究的终极目标.21世纪初启动建设的国际热核聚变实验堆(ITER)项目,促使聚变能开发朝商业应用迈进了一大步.具有ITER类似结构的托卡马克(Tokamak)磁约束聚变装置开展的等离子体放电实验,成为了现阶段聚变能开发研究的焦点.中国科学院等离子体物理研究所自主设计、建造的全超导托卡马克EAST,面向未来聚变反应堆关键的工程与物理问题开展了大量的探索研究.其中,在关于聚变反应堆能否经济实用地投入商用发电的高约束稳态运行实验研究方面,取得了一系列重大突破.继2012年实现400s低约束模长脉冲运行、验证系统长脉冲运行能力之后,2017年EAST又刷新了高约束模等离子体放电运行时间的世界纪录,成为首个具备100s量级高约束模准稳态运行能力的托卡马克装置,并且首次触及到了磁约束聚变等离子体中最长的时间尺度--粒子平衡时间.为面向反应堆燃烧等离子体第一壁高热负荷承载,高约束边界局域模抑制以及长时间稳态运行控制的工程与物理问题的开拓研究,提供了国际磁约束聚变界最好的实验平台.现已在EAST上开展了钨铜水冷偏滤器、锂化第一壁、射频波电流驱动、弹丸注入、精确磁面位形控制、边界局域模和高热负荷缓解等一系列相关实验,并取得了重要的研究进展. 展开更多
关键词 核聚变 等离子体 托卡马克 高约束稳态运行
HL-2A托卡马克等离子体中的离散阿尔芬本征模
8
作者 何秋明 胡双辉 +1 位作者 吴昊 赵庆飞 《中国科学:物理学、力学、天文学》 CSCD 北大核心 2019年第4期84-93,共10页
在HL-2A装置上,运用磁流体力学数值模拟程序,探究了在低杂波辅助加热放电方案中,低杂波能量沉积区域内的离散阿尔芬本征模(αTAE,α是等离子体压强梯度的标度)的物理特征;探讨了不同等离子体剖面下,αTAE的分布情况.运用线性回旋动理学... 在HL-2A装置上,运用磁流体力学数值模拟程序,探究了在低杂波辅助加热放电方案中,低杂波能量沉积区域内的离散阿尔芬本征模(αTAE,α是等离子体压强梯度的标度)的物理特征;探讨了不同等离子体剖面下,αTAE的分布情况.运用线性回旋动理学和磁流体力学混合模拟程序,研究了中性束注入不同能量的粒子对αTAE的影响;另外,还探究了能量沉积区域内的αTAE被高能量粒子激发成不稳定性的物理特征.通过模拟发现,在该装置上α的值相对较小,αTAE主要分布在负磁剪切区域.在低杂波能量沉积区域内伴有丰富的αTAE,且低杂波能量沉积量越大,αTAE频率越高.此外,在不同等离子体剖面下,大量αTAE被束缚于沿HL-2A托卡马克小半径方向上的不同区域.随着中性束注入粒子能量逐渐增大,αTAE的多支模也被激发成不稳定模式,这种不稳定模式潜在影响托卡马克对等离子体的约束性能. 展开更多
关键词 托卡马克 阿尔芬本征模 高能量粒子 不稳定性
受控核聚变的挑战机遇与现状 预览
9
作者 李博西 《科技创新导报》 2019年第3期128-129,共2页
核聚变能是取之不尽,用之不竭的能源,可以很好的解决能源短缺的问题,就目前来看,实现安全可控的聚变能利用仍存在一些挑战。本文主要从核聚变的原理、发展现状、挑战与机遇等方面进行了详细的介绍,并总结得出核聚变能的应用已有良好的... 核聚变能是取之不尽,用之不竭的能源,可以很好的解决能源短缺的问题,就目前来看,实现安全可控的聚变能利用仍存在一些挑战。本文主要从核聚变的原理、发展现状、挑战与机遇等方面进行了详细的介绍,并总结得出核聚变能的应用已有良好的研究基础,且正突飞猛进的发展着,在不久的将来可控的利用核聚变能是合理可行且充满希望的。 展开更多
关键词 核聚变 托卡马克 EAST ITER CFETR FDS-MFX
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中国环流器二号M(HL-2M)装置主机真空室设备监造难点及实践 预览
10
作者 宋斌斌 冉红 +1 位作者 侯吉来 黄运聪 《设备监理》 2019年第2期14-17,共4页
真空室是HL-2M 托卡马克实验装置中等离子体运行的场所,它是D 型截面双层双曲面薄壁件全焊接结构,具有结构复杂、薄壁焊接变形大、材料难加工等工艺难点。论文结合HL-2M 装置真空室的监造实践,从监造组织规划、监造重点及难点分析、监... 真空室是HL-2M 托卡马克实验装置中等离子体运行的场所,它是D 型截面双层双曲面薄壁件全焊接结构,具有结构复杂、薄壁焊接变形大、材料难加工等工艺难点。论文结合HL-2M 装置真空室的监造实践,从监造组织规划、监造重点及难点分析、监造流程及监造方法运用等方面对真空室的监造工作进行了全面总结和探讨。 展开更多
关键词 托卡马克 真空室 质量 监造
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聚变反应堆条件下等离子体中阿尔芬本征模的分析 预览
11
作者 何秋明 胡双辉 +1 位作者 赵庆飞 欧阳学锋 《贵州大学学报:自然科学版》 2019年第3期15-20,共6页
通过对托卡马克装置的研究,为中国聚变工程试验堆和国际热核聚变反应堆提供了理论和工程技术。本文基于当前主要的托卡马克,运用磁流体力学数值模拟程序和动理学混合模拟程序,探究了不同类型托卡马克装置上的离散型阿尔芬本征模,以及在... 通过对托卡马克装置的研究,为中国聚变工程试验堆和国际热核聚变反应堆提供了理论和工程技术。本文基于当前主要的托卡马克,运用磁流体力学数值模拟程序和动理学混合模拟程序,探究了不同类型托卡马克装置上的离散型阿尔芬本征模,以及在高能量粒子条件下离散阿尔芬本征模的不稳定性特征,为中国聚变工程试验堆和国际热核聚变反应堆提供理论参考。模拟发现在三类托卡马克装置上,较宽的运行范围内,都存在离散阿尔芬本征模,且这种本征模易受高能量粒子激发成不稳定模式。离散阿尔芬本征模的不稳定性潜在影响未来聚变反应堆的稳态运行。 展开更多
关键词 离散阿尔芬本征模 托卡马克 高能量粒子
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托卡马克边界局域模的初步模拟研究 预览
12
作者 吴彦斌 《安庆师范大学学报:自然科学版》 2018年第3期61-64,共4页
磁约束核聚变是解决能源危机的最佳方法,托卡马克已经成为受控热核聚变最有可能成功的装置。高约束模式(H模)下自发产生的边界局域模(ELM)在爆发时携带的大量粒子和能量会对装置的第一壁材料造成很大的损坏。因此,本文在分析H模及ELM的... 磁约束核聚变是解决能源危机的最佳方法,托卡马克已经成为受控热核聚变最有可能成功的装置。高约束模式(H模)下自发产生的边界局域模(ELM)在爆发时携带的大量粒子和能量会对装置的第一壁材料造成很大的损坏。因此,本文在分析H模及ELM的基本物理图像和特征基础上,利用BOUT++模拟程序对ELM进行了初步分析,结果发现,抗磁效应能很好地抑制ELM不稳定性的增长率。 展开更多
关键词 托卡马克 H模 ELM BOUT++
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托卡马克安全关键仪控系统的软件验证与确认 预览
13
作者 王灵芝 王勇 许张后 《长春师范大学学报》 2018年第4期10-14,20共6页
软件验证与确认(V&V)是软件质量控制的有效方法,是提高托卡马克安全关键仪控(I&C)系统可靠性和可信度的重要手段。本文在深入研究ITER PCDH和现行国际标准的基础之上,明确托卡马克安全关键仪控系统开发必须遵守的标准条款。以E... 软件验证与确认(V&V)是软件质量控制的有效方法,是提高托卡马克安全关键仪控(I&C)系统可靠性和可信度的重要手段。本文在深入研究ITER PCDH和现行国际标准的基础之上,明确托卡马克安全关键仪控系统开发必须遵守的标准条款。以EAST托卡马克安全联锁系统为实例,通过执行第三方独立软件V&V提高了软件质量,并详细阐述了各阶段的V&V过程。研究结果表明,托卡马克联锁系统和保护系统等安全关键仪控系统的工程技术开发与核安全许可提供了必要的前期技术基础。 展开更多
关键词 托卡马克 安全关键仪控系统 安全联锁系统 软件验证与确认
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EAST实验场所与人员累积辐射剂量监测
14
作者 徐宇 徐国盛 +4 位作者 钟国强 胡立群 李凯 肖敏 韩良文 《核技术》 CSCD 北大核心 2018年第4期25-29,共5页
实验型先进超导托卡马克(Experimental Advanced Superconducting Tokamak,EAST)运行时存在一定的电离辐射。依据电离辐射防护与辐射源安全标准和放射性工作人员职业健康管理办法,结合实验监测数据对EAST装置周边环境及工作人员的电... 实验型先进超导托卡马克(Experimental Advanced Superconducting Tokamak,EAST)运行时存在一定的电离辐射。依据电离辐射防护与辐射源安全标准和放射性工作人员职业健康管理办法,结合实验监测数据对EAST装置周边环境及工作人员的电离辐射影响状况进行了评估。采用光释光和固体核径迹法,对EAST装置大厅人员通道入口、屏蔽门内外、周边诊断室以及主控制室等场所的中子、γ辐射剂量进行累积监测。共布置了13个监测点,全年连续测量,以90 d为一周期进行剂量片更替与读数。统计分析了2010-2017年EAST装置上从事核辐射相关工作关键岗位人员的个人辐射剂量165人次,并利用Access软件建立了场所与人员的辐射剂量数据库。结果显示:扣除天然本底辐射后,装置大厅外的监测点以及职业人员年有效剂量均低于0.5 m Sv,满足电离辐射防护国家标准的要求。 展开更多
关键词 托卡马克 中子γ累积剂量 场所与人员剂量
测地声模的扰动磁场与扰动磁矢分析 被引量:1
15
作者 任海骏 《集成技术》 2018年第4期10-15,共6页
测地声模是经典的静电振荡,通常的处理方法忽略了其磁场扰动,但严格的磁流体力学分析表明,磁场扰动在β量级。该文从理想磁流体力学方程组出发,通过严格的线性分析,得到了测地声模激发期间,扰动磁场及对应的扰动磁矢的表达式,并与回旋... 测地声模是经典的静电振荡,通常的处理方法忽略了其磁场扰动,但严格的磁流体力学分析表明,磁场扰动在β量级。该文从理想磁流体力学方程组出发,通过严格的线性分析,得到了测地声模激发期间,扰动磁场及对应的扰动磁矢的表达式,并与回旋动理学下的结果进行比对。 展开更多
关键词 测地声模 托卡马克 磁约束 磁流体力学
基于一维和三维耦合模型的ITER偏滤器烘烤过程热应力分析
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作者 杨世严 贺缨 程坤 《热科学与技术》 CSCD 北大核心 2018年第4期301-310,共10页
偏滤器是托卡马克装置堆内的重要部件,有去除杂质、避免第一壁烧蚀的作用。在装置运行前,要对偏滤器进行烘烤以去除水分及杂质,但在烘烤过程中偏滤器靶板会产生较大的热应力。为了探究偏滤嚣在不同烘烤速率下的热应力变化,找到能够... 偏滤器是托卡马克装置堆内的重要部件,有去除杂质、避免第一壁烧蚀的作用。在装置运行前,要对偏滤器进行烘烤以去除水分及杂质,但在烘烤过程中偏滤器靶板会产生较大的热应力。为了探究偏滤嚣在不同烘烤速率下的热应力变化,找到能够改善热应力的最大烘烤速率,发展了一维流动换热和三维导热耦合计算的模拟方法,对ITER偏滤器换热模块内的流动和温度分布进行分析,并进一步考察了不同烘烤速率下的热应力分布。计算结果显示,烘烤速率对ITER偏滤器的热应力有较大影响,减慢烘烤速率可以明显降低热应力,当烘烤速率小于0.1K/s时烘烤速率对热应力的影响很小。另外,纯铜中间层在烘烤过程中会发生塑性屈服现象,这会减小结构的热应力。 展开更多
关键词 托卡马克 偏滤器 烘烤过程 热应力 一维流动分析
受控核聚变专利技术分析及技术脉络梳理 预览
17
作者 吴少波 《科技创新与应用》 2018年第20期28-29,32共3页
相对传统化石能源,聚变能是一种比较干净和安全的能源,其燃料来源于海水中氚,产物主要是水,而地球上的海水中储备的氚足够人类使用1010年。笔者利用专业检索系统,对国内外受控核聚变领域的专利申请进行全面检索,并针对受控核聚变的专利... 相对传统化石能源,聚变能是一种比较干净和安全的能源,其燃料来源于海水中氚,产物主要是水,而地球上的海水中储备的氚足够人类使用1010年。笔者利用专业检索系统,对国内外受控核聚变领域的专利申请进行全面检索,并针对受控核聚变的专利申请状况进行统计分析,并对技术脉络进行梳理,以期对国内相关从业人员了解该领域的国内外研究现状,掌握行业关键技术,寻找技术空白点提供帮助。 展开更多
关键词 核聚变 专利分析 托卡马克
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面向聚变堆的托卡马克稳态先进运行模式的发展 预览
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作者 丁斯晔 钱金平 龚先祖 《自然杂志》 2018年第2期102-107,共6页
人类文明和经济的持续快速发展有赖于新能源的发现和广泛应用。清洁、高效、几乎无尽的核聚变能源可以成为当前化石能源的有效替代,能够成为人类的终极能源。名为托卡马克(Tokamak)的磁约束装置是当前人类用于研究核聚变产生能源的主要... 人类文明和经济的持续快速发展有赖于新能源的发现和广泛应用。清洁、高效、几乎无尽的核聚变能源可以成为当前化石能源的有效替代,能够成为人类的终极能源。名为托卡马克(Tokamak)的磁约束装置是当前人类用于研究核聚变产生能源的主要方式之一。为了提高其运行的安全性和经济性,科学家们设计了多种能够使聚变等离子体长时间稳态运行的先进运行模式。这类运行模式的长足发展依赖于高温等离子体物理和核聚变相关技术等领域的研究进展,尤其是对于自举电流和外部驱动电流的研究。托卡马克稳态先进运行模式将成为未来国际热核聚变实验堆(International Thermonuclear Experimental Reactor,ITER)和中国聚变工程实验堆(China Fusion Engineering Test Reactor,CFETR)主要的运行模式。 展开更多
关键词 磁约束核聚变 托卡马克 稳态先进运行模式
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中国参与ITPA活动及对ITER物理的贡献 预览
19
作者 庄革 万宝年 段旭如 《科技中国》 2018年第1期51-54,共4页
本文简要介绍了国际托卡马克物理活动组织(InternationalTokamakPhysicsActivity,ITPA)的发展历程,以及该组织的目标宗旨、组织架构和任务使命.中国自加入国际热核聚变实验堆(InternationalThermonuclearExperimentalReactor,ITER)... 本文简要介绍了国际托卡马克物理活动组织(InternationalTokamakPhysicsActivity,ITPA)的发展历程,以及该组织的目标宗旨、组织架构和任务使命.中国自加入国际热核聚变实验堆(InternationalThermonuclearExperimentalReactor,ITER)计划之日起,便成为该组织的正式成员,并开始全面参与ITPA的各项活动.十年来,中国参与ITPA活动的广度和深度逐年提高,结合中国实际,成立了中国托卡马克物理活动的组织框架(ChinaTokamakPhysicsActivity,CTPA),有组织、有计划地在诊断、快粒子物理、集成运行方案、磁流体稳定性、台基物理、偏滤器与刮削层物理、约束和输运等研究方向上针对ITER所关心的物理问题开展了相关研究,提出了解决问题的中国方案,为ITER建设及其未来研究计划作出了中国应有的贡献. 展开更多
关键词 粒子物理 ITER 中国 国际热核聚变实验堆 活动组织 托卡马克 流体稳定性 组织架构
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托卡马克腔内窥机械臂轨迹优化算法研究
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作者 于凯航 张伟军 《机电一体化》 2018年第2期8-11,53共5页
基于托卡马克腔内窥机械臂的基本结构,分析了大臂在间隙的影响下会对末端位置造成的影响,得出优化算法的必要性。首先建立大臂的变形模型,再利用DH方法对小臂进行运动学建模,利用运动学原理计算位置误差模型,确定需要优化的校正指标,提... 基于托卡马克腔内窥机械臂的基本结构,分析了大臂在间隙的影响下会对末端位置造成的影响,得出优化算法的必要性。首先建立大臂的变形模型,再利用DH方法对小臂进行运动学建模,利用运动学原理计算位置误差模型,确定需要优化的校正指标,提出相应的优化算法,求出位置误差最小情况下的最优轨迹。 展开更多
关键词 托卡马克 轨迹优化 位置误差模型 变形分析
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