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基于UKF的恒星相机高精度姿态确定方法 认领
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作者 王昱 蒋唯娇 《光子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第1期140-147,共8页
为进一步提升姿态确定的精度和稳定性,首先分析了恒星相机和陀螺联合定姿的基本原理,然后选用误差四元数作为状态变量,推导了基于无迹卡尔曼滤波的恒星相机和陀螺联合定姿的算法.针对恒星相机、陀螺敏感器精度要求高的特点,仿真了多种... 为进一步提升姿态确定的精度和稳定性,首先分析了恒星相机和陀螺联合定姿的基本原理,然后选用误差四元数作为状态变量,推导了基于无迹卡尔曼滤波的恒星相机和陀螺联合定姿的算法.针对恒星相机、陀螺敏感器精度要求高的特点,仿真了多种精度的恒星相机数据和陀螺数据进行无迹卡尔曼滤波定姿试验,并与扩展卡尔曼滤波定姿试验结果进行了比较.试验表明无迹卡尔曼滤波定姿方法有效可靠、适用性强,可以有效提高恒星相机的姿态确定精度,三轴精度较扩展卡尔曼滤波算法提高约10%到20%. 展开更多
关键词 恒星相机 陀螺 姿态确定 无迹卡尔曼滤波 扩展卡尔曼滤波
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基于EKF和UKF算法非均匀介质热物性参数重建 认领
2
作者 文爽 齐宏 +2 位作者 刘少斌 任亚涛 阮立明 《化工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第4期1432-1439,共8页
将无迹卡尔曼滤波技术(unscented Kalman filter,UKF)用于求解一维介质热物性参数反演问题;也对利用扩展卡尔曼滤波技术(extended Kalman filter,EKF)反演一维介质中热导率问题进行了研究。首先给出了正问题模型,然后详细介绍了EKF算法... 将无迹卡尔曼滤波技术(unscented Kalman filter,UKF)用于求解一维介质热物性参数反演问题;也对利用扩展卡尔曼滤波技术(extended Kalman filter,EKF)反演一维介质中热导率问题进行了研究。首先给出了正问题模型,然后详细介绍了EKF算法和UKF算法的基本原理。最后为了验证当前算法的可行性,采用UKF算法重建了介质内部随位置变化的热导率,并采用EKF算法重建了介质内部随时间变化的热导率。计算结果表明,UKF算法和EKF算法均能较为准确地反演介质的热导率。为了减小重建结果的时间滞后,建议使用较小的测量误差协方差R。 展开更多
关键词 扩展卡尔曼滤波 无迹卡尔曼滤波 导热反问题 热导率
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强干扰环境下水下纯方位PMHT多目标跟踪 认领
3
作者 李晓花 李亚安 +2 位作者 鲁晓锋 赵晨旭 蔚婧 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第2期359-365,共7页
针对强干扰环境水下纯方位多目标跟踪的非线性、不可观测性以及数据关联模糊等问题,基于期望极大化算法,结合扩展卡尔曼滤波(extended Kalman filter,EKF)平滑算法和无味卡尔曼滤波(unscented Kalman filter,UKF)平滑算法,提出了基于EKF... 针对强干扰环境水下纯方位多目标跟踪的非线性、不可观测性以及数据关联模糊等问题,基于期望极大化算法,结合扩展卡尔曼滤波(extended Kalman filter,EKF)平滑算法和无味卡尔曼滤波(unscented Kalman filter,UKF)平滑算法,提出了基于EKF和UKF的多传感器多目标纯方位概率多假设跟踪(probabilistic multiple hypothesis tracking,PMHT)算法。纯方位PMHT算法通过引入目标和量测数据之间的关联变量来解决量测与目标之间的数据关联模糊问题。简化了基于EKF平滑算法的多传感器纯方位PMHT算法,避免堆积每个传感器的合成量测,有效减小了运算量。仿真结果表明,在水下强干扰环境下,对于静止多观测站和机动单观测站,2种算法对多个交叉运动目标和邻近运动目标的航迹关联成功率高,抗干扰性能好,并且运算量小,证明了算法的有效性。 展开更多
关键词 纯方位 多目标跟踪 概率多假设跟踪 数据关联 扩展卡尔曼滤波 无味卡尔曼滤波
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神经网络校正的EKF在水下被动目标跟踪中的应用研究 认领
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作者 丁一 张瑶 李冠男 《小型微型计算机系统》 CSCD 北大核心 2020年第5期897-901,共5页
对于水下目标被动跟踪,通常采用扩展卡尔曼滤波算法进行目标状态估计,但在目标跟踪过程中,由于目标运动的不确定性及系统噪声的影响,此时对目标的状态估计通常难以获得较高的精度.针对以上问题,本文提出一种由BP神经网络来校正扩展卡尔... 对于水下目标被动跟踪,通常采用扩展卡尔曼滤波算法进行目标状态估计,但在目标跟踪过程中,由于目标运动的不确定性及系统噪声的影响,此时对目标的状态估计通常难以获得较高的精度.针对以上问题,本文提出一种由BP神经网络来校正扩展卡尔曼滤波的被动目标跟踪算法.利用BP神经网络的学习能力,将卡尔曼滤波过程中的滤波增益、滤波值与预测值之差、滤波值与量测值之差作为BP神经网络的输入,学习得出卡尔曼滤波的滤波误差,并利用此误差值对滤波过程进行在线校正.仿真表明,BP神经网络辅助校正扩展卡尔曼滤波的方法,对滤波过程的可靠性和精确度都有了提升. 展开更多
关键词 被动目标跟踪 BP神经网络 扩展卡尔曼滤波 神经网络辅助卡尔曼滤波
NLOS环境下的改进EKF定位算法研究 认领
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作者 田昕 魏国亮 +1 位作者 王建华 管启 《控制工程》 CSCD 北大核心 2020年第5期909-913,共5页
移动目标与基站之间的距离信息在基于无线传感器网络定位中起着至关重要的作用。目前,大多数室内定位算法在视距(LOS)环境下能够取得较高的定位精度,然而由于室内环境的复杂性,在非视距(Non-Line-of-Sight,NLOS)环境下,经典的定位算法... 移动目标与基站之间的距离信息在基于无线传感器网络定位中起着至关重要的作用。目前,大多数室内定位算法在视距(LOS)环境下能够取得较高的定位精度,然而由于室内环境的复杂性,在非视距(Non-Line-of-Sight,NLOS)环境下,经典的定位算法就无法保证理想的精度。针对室内非视距环境,提出了基于(Time of Arrival,TOA)测距下的改进EKF算法。该算法采用预测与测量比较阈值和误差分析结合的方法,能够有效辨识非视距环境下的测距信息,并使用视距环境下的信息完成目标定位。仿真和实验结果表明,该改进的算法能够明显提高移动目标在非视距环境下的定位精度。 展开更多
关键词 非视距 扩展卡尔曼滤波 定位 无线传感器网络
重型商用车质量和道路坡度估算方法 认领
6
作者 李尊 孔盼 史艳龙 《重型汽车》 2020年第3期19-20,共2页
载货汽车质量变化范围极大和作业路况多变,因此质量和道路坡度成为目前载货汽车自动变速器控制研究的两个重要输入量。为了准确、实时的获取这两个输入量,运用最优估计的理论,以车辆纵向动力学模型为基础,建立系统的状态空间模型,综合... 载货汽车质量变化范围极大和作业路况多变,因此质量和道路坡度成为目前载货汽车自动变速器控制研究的两个重要输入量。为了准确、实时的获取这两个输入量,运用最优估计的理论,以车辆纵向动力学模型为基础,建立系统的状态空间模型,综合扩展卡尔曼滤波和最小二乘法,对车辆质量和道路坡度进行解耦。通过实测数据验证,表明该算法可以有效估计车辆质量和道路坡度,能够满足车辆自动变速器系统的功能需求。 展开更多
关键词 车辆质量 汽车自动变速器 载货汽车 重型商用车 道路坡度 扩展卡尔曼滤波 状态空间模型 最小二乘法
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基于组合定位的现代有轨电车雷达防撞系统设计 认领
7
作者 王萌 《铁道标准设计》 北大核心 2020年第5期189-193,共5页
现代有轨电车作为一种新型公共交通工具,因半独立路权的运营方式使其与其他社会车辆相撞的事故近年来频频发生,有轨电车防撞系统成为保障现代有轨电车安全运营的重要设备。在分析比较传统防撞系统的方式方法后,根据现代有轨电车实际运... 现代有轨电车作为一种新型公共交通工具,因半独立路权的运营方式使其与其他社会车辆相撞的事故近年来频频发生,有轨电车防撞系统成为保障现代有轨电车安全运营的重要设备。在分析比较传统防撞系统的方式方法后,根据现代有轨电车实际运营环境特征,结合卫星导航与无线射频识别技术,提出一种基于扩展卡尔曼滤波和目标跟踪算法的低成本组合定位雷达防撞系统。测试结果表明,该防撞系统在结合组合定位模块数据后可有效判断列车当前行驶的危险区域范围,降低单一雷达防撞系统的误报警率,及时发出报警信息,提高防撞系统的准确性和稳定性,更好的保障有轨电车运行安全。 展开更多
关键词 现代有轨电车 组合定位系统 雷达防撞系统 扩展卡尔曼滤波 目标跟踪算法
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基于M估计的多UUV协同定位算法 认领
8
作者 李杨 杜度 +3 位作者 范世伟 陈科 毛柳伟 罗洋 《舰船科学技术》 北大核心 2020年第4期123-126,130,共5页
为解决多水下无人航行器(UUV)协同定位系统因水声环境复杂,水声距离观测信息受异常噪声干扰,导致采多UUV协同定位效果变差的问题,本文将M估计算法应用于UUV协同定位中,提出一种基于M估计多UUV协同定位算法。半实物仿真试验结果表明,相... 为解决多水下无人航行器(UUV)协同定位系统因水声环境复杂,水声距离观测信息受异常噪声干扰,导致采多UUV协同定位效果变差的问题,本文将M估计算法应用于UUV协同定位中,提出一种基于M估计多UUV协同定位算法。半实物仿真试验结果表明,相较于传统基于扩展卡尔曼滤波算法,所提算法可将定位精度提升30%左右。 展开更多
关键词 UUV 协同定位 扩展卡尔曼滤波
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基于混合赛博模型的微生物代谢状态估计 认领
9
作者 潘妍如 刘飞 《化工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第7期3165-3171,共7页
微生物发酵过程中组分异常复杂,物化和生化反应混合交叠,多数状态不能直接测量。混合赛博模型结合了基元模式分析和赛博(cybernetic)模型控制作用,既考虑细胞内产物信息和代谢行为,又引入控制变量来调节催化酶的活性和合成,从而建立了... 微生物发酵过程中组分异常复杂,物化和生化反应混合交叠,多数状态不能直接测量。混合赛博模型结合了基元模式分析和赛博(cybernetic)模型控制作用,既考虑细胞内产物信息和代谢行为,又引入控制变量来调节催化酶的活性和合成,从而建立了微生物代谢过程的动力学方程,基于该模型可以实现对微生物体代谢状态的实时监测。针对聚羟基丁酸发酵过程,在代谢途径和基元模式分析基础上,对其混合赛博模型中非线性动态进行线性化,再采用扩展卡尔曼滤波对代谢过程状态进行估计。仿真结果表明,对于微生物代谢中一些重要状态变量具有良好的估计效果。 展开更多
关键词 混合赛博模型 基元模式 扩展卡尔曼滤波 代谢 发酵
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基于EKF的水下LD通信精对准控制算法 认领
10
作者 刘豪 杨祎 +2 位作者 阴亚芳 张建磊 李思静 《光子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第4期132-140,共9页
高速激光通信中接收机与光斑中心很难处于精对准状态,导致水下光通信链路难以稳定建立.首先采用蒙特卡洛仿真统计法分析激光光子在海水中传输的接收光强分布规律,再通过实验对接收端的光斑图像进行采样分析,利用曲线拟合得到接收器位置... 高速激光通信中接收机与光斑中心很难处于精对准状态,导致水下光通信链路难以稳定建立.首先采用蒙特卡洛仿真统计法分析激光光子在海水中传输的接收光强分布规律,再通过实验对接收端的光斑图像进行采样分析,利用曲线拟合得到接收器位置与接收光强的关系.仿真与实验结果表明:光束经过25 m的水下传输,接收光强分布仍近似为高斯分布.采用非线性估计算法(扩展卡尔曼滤波)与基本状态控制反馈理论,根据接收光强度估计接收器当前位置与最大光强处的距离,通过反馈算法实现接收端与光斑中心的主动跟踪对准.算法仿真结果显示,接收端对准误差在2 mm以下,稳定后接收效率超过98%. 展开更多
关键词 水下无线光通信 跟踪对准 扩展卡尔曼滤波 状态反馈控制 高斯光束
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弱观测条件下纯距离导航定位问题研究 认领
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作者 冀大雄 邓啸 《科技智囊》 2020年第5期46-51,共6页
水下无人潜航器(Underwater Unmanned Vehicle,UUV)的导航定位主要依靠测距声信标或便携式低精度导航传感器。这些设备观测信息单一且精度低,载体非线性运动及复杂海流等因素均对导航定位精度有较大的影响。因此,文章设计了基于扩展卡... 水下无人潜航器(Underwater Unmanned Vehicle,UUV)的导航定位主要依靠测距声信标或便携式低精度导航传感器。这些设备观测信息单一且精度低,载体非线性运动及复杂海流等因素均对导航定位精度有较大的影响。因此,文章设计了基于扩展卡尔曼滤波(ExtendedKalmanFiltering,EKF)的导航算法,结果表明该算法适用范围广且具有好的收敛性和精度。 展开更多
关键词 水下潜航器 导航定位 扩展卡尔曼滤波
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基于改进多新息理论的EKF-SLAM算法 认领
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作者 周振 王冬青 +1 位作者 许柏杨 许崇立 《自动化与仪器仪表》 2020年第6期21-25,共5页
扩展卡尔曼滤波(EKF)是移动机器人实时定位和地图构建(SLAM)的经典方法。但是当系统为强非线性时,EKF将违背局部线性化假设,导致估计误差增加,并最终降低移动机器人定位和建图的准确性。为了解决上述问题,提出了一种改进MI-EKF-SLAM算法... 扩展卡尔曼滤波(EKF)是移动机器人实时定位和地图构建(SLAM)的经典方法。但是当系统为强非线性时,EKF将违背局部线性化假设,导致估计误差增加,并最终降低移动机器人定位和建图的准确性。为了解决上述问题,提出了一种改进MI-EKF-SLAM算法,在每个滤波过程中,将当前时刻的新息向量扩展为过去多个时刻的新息向量,并且将扩展新息向量中每个时刻的观测值都替换为上一时刻的观测值。仿真结果表明,改进算法减少了状态估计误差,实现了更高的定位和建图精度,并且得到改进MI-EKF-SLAM算法中最佳新息长度为3。 展开更多
关键词 多新息理论 扩展卡尔曼滤波 SLAM 新息长度
基于误差预测的自适应UWB/PDR融合定位算法 认领
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作者 张健铭 施元昊 +1 位作者 徐正蓺 魏建明 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2020年第6期1755-1762,共8页
为了解决在室内非视距(NLOS)定位场景中超宽带(UWB)技术性能不佳、航位推算(PDR)算法累积误差过大的问题,以及由环境因素引起的UWB性能下降的问题,提出了一种基于UWB误差预测而自适应系数调节的UWB/PDR融合定位算法。该算法创新地提出... 为了解决在室内非视距(NLOS)定位场景中超宽带(UWB)技术性能不佳、航位推算(PDR)算法累积误差过大的问题,以及由环境因素引起的UWB性能下降的问题,提出了一种基于UWB误差预测而自适应系数调节的UWB/PDR融合定位算法。该算法创新地提出了利用支持向量机(SVM)回归模型对复杂环境中UWB定位误差进行预测,并以此为基础,为常规的扩展卡尔曼滤波(EKF)算法添加了自适应调节系数,以提高UWB/PDR的融合定位效果。实验结果表明,所提算法在复杂UWB环境中可以有效预测当前UWB定位误差水平,并通过自适应调整融合系数提高精度,使得较常规EKF算法在一般区域的定位误差降低了18.2%,在UWB精度较差的区域中的定位误差降低了48.7%,从而减小了环境对UWB性能的影响;在包含UWB的视距内(LOS)及NLOS的复杂场景中,通过融合定位算法,将定位每百米误差由米级降低至分米级,解决了NLOS场景中PDR误差过大的问题。 展开更多
关键词 室内定位 支持向量机 扩展卡尔曼滤波 自适应 融合定位
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星敏感器低频误差在轨补偿方法 认领
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作者 金荷 毛晓楠 +2 位作者 李新鹏 余路伟 任平川 《光子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第1期113-122,共10页
为了抑制地面标定与在轨工况差异引入的低频误差,提出了一种低频误差在轨补偿方法,基于地面标定求得主点、焦距初始值与畸变系数,筛选出符合条件的星对,以星对角距误差最小为准则,基于扩展卡尔曼滤波方法,实时更新星敏感器的焦距值.与... 为了抑制地面标定与在轨工况差异引入的低频误差,提出了一种低频误差在轨补偿方法,基于地面标定求得主点、焦距初始值与畸变系数,筛选出符合条件的星对,以星对角距误差最小为准则,基于扩展卡尔曼滤波方法,实时更新星敏感器的焦距值.与现有的多参数同时更新方法相比,该方法具有更快的收敛速度与更高的鲁棒性.多次观星试验和在轨飞行验证了本方法的有效性,星对角距误差均值减小90%以上,低频误差减小40%以上. 展开更多
关键词 低频误差 在轨 焦距 扩展卡尔曼滤波 星对角距误差
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基于扩展卡尔曼滤波法的船舶永磁同步电机无传感器控制 认领
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作者 王婷 马继先 +1 位作者 瞿云飞 刘英杰 《软件》 2020年第7期255-259,共5页
综合考虑潜艇侧推系统使用的电机模型与运行环境,针对无位置传感器永磁同步电动机控制技术进行研究,旨在最大化改进潜艇侧推电机的运行性能并提高电机工作的可靠性。如今永磁同步电机无位置传感器控制的各种算法中,EKF算法在高性能伺服... 综合考虑潜艇侧推系统使用的电机模型与运行环境,针对无位置传感器永磁同步电动机控制技术进行研究,旨在最大化改进潜艇侧推电机的运行性能并提高电机工作的可靠性。如今永磁同步电机无位置传感器控制的各种算法中,EKF算法在高性能伺服系统中应用最广泛,能在宽速度范围内高效工作,甚至在较低的速度下同样能精确完成转速估计。文章先对永磁同步电机(permanentmagnetsynchronousmotor,PMSM)进行数学建模分析,再以表贴式三相PMSM在静止坐标系下的数学模型为基础,进行基于扩展卡尔曼滤波法(Extended Kalman filter,EKF)的电机位置信息的估算。最后搭建仿真模型,通过仿真分析,验证基于EKF算法能有效的提高电机控制系统的可靠性与稳定性。 展开更多
关键词 永磁同步电机 潜艇侧推 无传感器控制 扩展卡尔曼滤波
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基于EKF的智能拖拉机组合导航系统研究 认领
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作者 魏浩然 刘瑞军 +2 位作者 赵朝善 孙浩 刘一鸣 《拖拉机与农用运输车》 2020年第1期17-21,共5页
针对智能拖拉机的导航系统在长时间工作状态中经常会出现定位精度低的问题,提出一种采用扩展卡尔曼滤波法(EKF)设计BDS/DRS组合导航,利用MATLAB软件建立EKF模型,并对BDS/DRS组合导航系统进行仿真验证,结果表明与传统的单独导航相比,设... 针对智能拖拉机的导航系统在长时间工作状态中经常会出现定位精度低的问题,提出一种采用扩展卡尔曼滤波法(EKF)设计BDS/DRS组合导航,利用MATLAB软件建立EKF模型,并对BDS/DRS组合导航系统进行仿真验证,结果表明与传统的单独导航相比,设计的组合导航能够明显提高定位精度,同时也证明了EKF方案具有良好的数据融合效果。 展开更多
关键词 智能拖拉机 BDS/DRS组合导航 扩展卡尔曼滤波
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动力电池状态估计及均衡电路的研究 认领
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作者 尤森槟 程志江 +1 位作者 柴万腾 张子建 《电池》 CAS CSCD 北大核心 2020年第3期271-275,共5页
设计一种均衡电路以解决电池均衡的问题,并运用扩展卡尔曼滤波(EKF)估测电池的荷电状态(SOC)。针对电池特性建立数学模型,采用脉冲放电实验法确定电池模型的各个参数,通过混合功率脉冲实验(HPPC)采集数据,用九次多项式拟合开路电压与SO... 设计一种均衡电路以解决电池均衡的问题,并运用扩展卡尔曼滤波(EKF)估测电池的荷电状态(SOC)。针对电池特性建立数学模型,采用脉冲放电实验法确定电池模型的各个参数,通过混合功率脉冲实验(HPPC)采集数据,用九次多项式拟合开路电压与SOC曲线图。由仿真结果可知,实验方法可准确地估算电池的SOC。 展开更多
关键词 动力电池 荷电状态(SOC) 脉冲放电 扩展卡尔曼滤波 均衡电路
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基于MLAMBDA的BDS/GPS单频RTK性能分析 认领
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作者 沈笑云 保宁鑫 +1 位作者 焦卫东 王维 《空间科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2020年第2期273-279,共7页
GNSS RTK技术以其高精度、高效率、实时性的优点,被广泛应用于航空航天等领域.目前双频RTK技术已非常成熟并且应用较广.相比于双频,单频GNSS RTK在数据质量控制、定位误差处理等方面存在难点.因此单频RTK服务精度可能会受到限制,其定位... GNSS RTK技术以其高精度、高效率、实时性的优点,被广泛应用于航空航天等领域.目前双频RTK技术已非常成熟并且应用较广.相比于双频,单频GNSS RTK在数据质量控制、定位误差处理等方面存在难点.因此单频RTK服务精度可能会受到限制,其定位性能有待研究.本文基于扩展卡尔曼滤波模型,通过MLAMBDA模糊度搜索方法和Ratio检验法,结合实测数据,对比分析BDS,GPS,BDS/GPS三种模式下的单频RTK定位性能.实验证明在静态场景下,三种模式的单频RTK定位精度都在厘米级,可满足高精度定位需求;动态场景下三种模式的模糊度固定率都在70%以上,可满足日常定位需求.在静态及动态应用场景下,北斗的模糊度固定率最高,模糊度解算所用时间短,能实现快速RTK定位. 展开更多
关键词 单频RTK 扩展卡尔曼滤波 BDS GPS BDS/GPS 模糊度固定率
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基于扩展卡尔曼滤波的锂离子电池荷电状态估计 认领
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作者 李伟 刘伟嵬 邓业林 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第3期321-327,343共8页
针对电池荷电状态(SOC)难以准确估计的问题,采用扩展卡尔曼滤波方法来提高SOC的估计精度。首先以磷酸铁锂电池为研究对象,建立了电池的PNGV等效电路模型,并采用充放电实验和离线辨识的方法得到模型中的参数,得到了开路电压、欧姆内阻、... 针对电池荷电状态(SOC)难以准确估计的问题,采用扩展卡尔曼滤波方法来提高SOC的估计精度。首先以磷酸铁锂电池为研究对象,建立了电池的PNGV等效电路模型,并采用充放电实验和离线辨识的方法得到模型中的参数,得到了开路电压、欧姆内阻、极化内阻和极化电容与SOC的多项式函数关系;然后,对模型进行验证,并分析了模型的准确性;最后,在实际工况下,运用扩展卡尔曼滤波方法估计锂离子电池的SOC值,并与安时法计算的SOC值进行比较。结果表明,PNGV模型结合扩展卡尔曼滤波方法估计的锂离子电池SOC值的最大误差仅为2.78%,提高了电池SOC的估计精度。 展开更多
关键词 锂离子电池 荷电状态(SOC) PNGV模型 开路电压 扩展卡尔曼滤波
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气动参数在线辨识在火箭助推段制导中的应用 认领
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作者 康继芝 张士峰 胡铖 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第7期1052-1058,共7页
为减小气动参数扰动对火箭助推段的影响,提高制导精度,本文将火箭飞行过程中的气动参数扰动量视为摄动制导中的小扰动量,对传统摄动方程进行改进。采用扩展Kalman滤波方法对气动参数扰动量进行辨识,再利用限定记忆递推最小二乘法基于辨... 为减小气动参数扰动对火箭助推段的影响,提高制导精度,本文将火箭飞行过程中的气动参数扰动量视为摄动制导中的小扰动量,对传统摄动方程进行改进。采用扩展Kalman滤波方法对气动参数扰动量进行辨识,再利用限定记忆递推最小二乘法基于辨识结果进行预测,将预测结果用于下一阶段的摄动制导计算,构建了“辨识—预测—计算”迭代更新的在线辨识模型。本文设计的扩展Kalman滤波器辨识效果较好,收敛时间10 s左右,辨识精度10%以内。设计的结合气动参数在线辨识的摄动制导方案相对于传统方案,能有效降低终端状态偏差。Monte Carlo打靶结果表明改进摄动制导方案对偏差的鲁棒性增强,弹道收敛性更好。本文将气动参数在线辨识用于火箭助推段的摄动制导,降低了气动参数扰动对制导精度的影响,在一定程度上提高了摄动制导的性能,对工程实践具有参考作用。 展开更多
关键词 摄动制导 小扰动量 气动参数辨识 扩展卡尔曼滤波 限定记忆最小二乘法
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