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水厂絮凝过程复合控制研究 预览
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作者 唐立伟 王洁 +2 位作者 孟庆彬 高健 江柏水 《科学技术创新》 2019年第24期47-48,共2页
本文提出了一种由模型预测控制(MPC)和扰动观测器(DOB)组成的复合控制方案,以解决当原水水质、水流量发生变化时,絮凝处理的处理后水浊度的提高和不稳定性问题.本文讨论的控制系统方案是采用具有大时间延迟的MPC作为絮凝过程的反馈控制... 本文提出了一种由模型预测控制(MPC)和扰动观测器(DOB)组成的复合控制方案,以解决当原水水质、水流量发生变化时,絮凝处理的处理后水浊度的提高和不稳定性问题.本文讨论的控制系统方案是采用具有大时间延迟的MPC作为絮凝过程的反馈控制器;采用DOB方法来估计浊度控制中的未知扰动和模型不确定因素,如原水水质和水流量的变化,DOB观测出来的估计值用于前馈补偿以排除干扰.最后,仿真测试分析了在模型匹配情况下和模型不匹配情况下的干扰抑制性能. 展开更多
关键词 扰动观测器 复合控制 絮凝投加 扰动抑制
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基于改进干扰观测器的稳定平台扰动抑制技术
2
作者 丁祝顺 李洁 +1 位作者 蒋鸿翔 来新晓 《导航与控制》 2019年第3期47-51,共5页
航空遥感稳定平台可被应用于资源勘查、地理测绘等领域,可用于隔离载体飞行过程中相机的视轴抖动。由于装配等原因,稳定平台自身也会存在不平衡力矩、摩擦等干扰,这些干扰将影响稳定平台的视轴稳定精度。介绍了上述扰动对稳定平台的影响... 航空遥感稳定平台可被应用于资源勘查、地理测绘等领域,可用于隔离载体飞行过程中相机的视轴抖动。由于装配等原因,稳定平台自身也会存在不平衡力矩、摩擦等干扰,这些干扰将影响稳定平台的视轴稳定精度。介绍了上述扰动对稳定平台的影响,并分析了这些扰动的形成原因。为了抑制这些扰动对稳定平台控制精度的影响,在基于传统干扰观测器的基础上,设计了改进型干扰观测器并将其加入到了稳定控制回路中,以形成扰动补偿控制,并对改进干扰观测器的扰动抑制效果进行了仿真分析。仿真结果表明,应用改进干扰观测器的稳定平台的扰动抑制效果明显优于传统PID控制算法,平台的稳定精度得到了进一步提高。 展开更多
关键词 稳定平台 不平衡扰动 扰动抑制 改进干扰观测器 仿真分析
一种AFE整流单元输出扰动快速抑制方法 预览
3
作者 姚绪梁 胡心达 +1 位作者 马赫 王景芳 《电气传动》 北大核心 2019年第9期22-25,30共5页
针对船用吊机作业过程中负载频繁变化引起的AFE整流单元输出侧直流母线电压存在过大波动的问题,提出了一种改进的新型负载电流前馈控制方法。根据船用吊机的特点,建立了船用吊机AFE整流单元的模型,采用变换后的直流母线电压偏差代替参... 针对船用吊机作业过程中负载频繁变化引起的AFE整流单元输出侧直流母线电压存在过大波动的问题,提出了一种改进的新型负载电流前馈控制方法。根据船用吊机的特点,建立了船用吊机AFE整流单元的模型,采用变换后的直流母线电压偏差代替参与前馈解耦的无功电流,与负载电流一起作为有功电流的补偿。通过与常规双闭环SVPWM控制策略和负载电流前馈控制方法在不同工况下进行对比仿真,结果表明了改进后的新型控制方法不仅有效地减小了负载突变引起的电压超调,同时还缩短了调节时间,改善了动态响应特性,达到了快速抑制输出扰动的目的。 展开更多
关键词 AFE整流单元 直流母线电压 负载电流前馈 扰动抑制
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带有死区环节的电动舵机鲁棒控制技术 预览
4
作者 李宗星 张锐 《现代防御技术》 2019年第3期64-70,共7页
电动舵机对输入指令的响应特性和控制精度会受到舵机中死区环节的影响。当死区范围较大时,将死区近似处理为线性环节的方法会严重影响系统响应特性,甚至造成系统失控。采用基于滑模方法改进的鲁棒控制方法,将死区环节分解为线性环节与... 电动舵机对输入指令的响应特性和控制精度会受到舵机中死区环节的影响。当死区范围较大时,将死区近似处理为线性环节的方法会严重影响系统响应特性,甚至造成系统失控。采用基于滑模方法改进的鲁棒控制方法,将死区环节分解为线性环节与扰动的合成,再抑制扰动所带来的不利影响。仿真结果表明,与传统PD控制方法相比,该方法可有效改善带死区环节电动舵机的响应特性,并提高控制精度。 展开更多
关键词 电动舵机 死区环节 鲁棒控制 响应特性 控制精度 扰动抑制
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基于线性矩阵不等式的汽车主动悬架H2控制 预览
5
作者 顾臻飞 麦云飞 《农业装备与车辆工程》 2019年第1期41-44,共4页
通过状态空间微分方程建立了半车主动悬架数学模型,以包含随机脉冲的白噪声来描述路面不平度,范数约束系统多目标性能输出,广义H2范数约束系统时域硬约束。基于线性矩阵不等式求解Riccati方程,建立最优状态反馈控制器以保证系统的Lyapu... 通过状态空间微分方程建立了半车主动悬架数学模型,以包含随机脉冲的白噪声来描述路面不平度,范数约束系统多目标性能输出,广义H2范数约束系统时域硬约束。基于线性矩阵不等式求解Riccati方程,建立最优状态反馈控制器以保证系统的Lyapunov稳定性与动态性能。基于Simulink对传统PID控制器与H2控制器进行仿真。结论表明,设计的H2控制器相比传统汽车控制器有更优的扰动抑制与鲁棒性。 展开更多
关键词 主动悬架 H2最优控制 线性矩阵不等式 扰动抑制
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一种二阶内反馈控制器SO-IFC的研究与应用 预览
6
作者 李军 万文军 刘哲 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2019年第5期993-1003,共11页
现代控制论与控制实际之间存在一些"鸿沟",根据PID (Proportional-integral-derivative)控制器具有良好抗扰性的事实,提出了一种基于PID的二阶内反馈控制器(Second order of internal feedback controller, SO-IFC).基于在新... 现代控制论与控制实际之间存在一些"鸿沟",根据PID (Proportional-integral-derivative)控制器具有良好抗扰性的事实,提出了一种基于PID的二阶内反馈控制器(Second order of internal feedback controller, SO-IFC).基于在新型"高效"滤波方法上的一些进展,将一种新型正弦跟踪滤波方法(New sinusoid tracking filter, NSTF)运用于SO-IFC控制回路的噪声干扰滤波.针对被控对象的准确数学模型难以获取的问题,将一种根据过程增益(Process gain, PG)和过程总滞后(Process all lag, PAL)的工程参数整定方法(Engineering parameter tuning method, EPTM)运用于SO-IFC参数的整定,降低了SO-IFC参数整定的难度.将SO-IFC运用于大滞后过程的控制,具有良好的控制性能包括良好的扰动抑制性能.数学分析、仿真实验和实际应用的结果验证了文中所提出观点和方法的正确性和有效性. 展开更多
关键词 内反馈 二阶内反馈控制器 新型正弦跟踪滤波器 扰动抑制 工程参数整定方法
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自抗扰控制器对扰动抑制的仿真分析 预览
7
作者 李岷钊 《科学技术创新》 2019年第23期47-48,共2页
本文根据对自抗扰控制算法(ADRC)的研究,建立了自抗扰控制系统和对比的PID控制系统,通过在仿真实验中对其施加相同的外界扰动变量,对比自抗扰控制系统和PID控制系统的扰动抑制效果。
关键词 ADRC PID 扰动抑制
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轨迹跟踪伺服系统的鲁棒复合控制 预览
8
作者 滕召海 郑子超 程国扬 《电机与控制应用》 2019年第3期8-14,20共8页
针对控制输入饱和受限且带有未知扰动的电机伺服系统,提出一种实现曲线轨迹准确跟踪的鲁棒复合控制方案。该方案引入一个参考信号生成器和一个扩展状态观测器,其中参考信号生成器可根据目标轨迹信号构造出对应的状态量,扩展状态观测器... 针对控制输入饱和受限且带有未知扰动的电机伺服系统,提出一种实现曲线轨迹准确跟踪的鲁棒复合控制方案。该方案引入一个参考信号生成器和一个扩展状态观测器,其中参考信号生成器可根据目标轨迹信号构造出对应的状态量,扩展状态观测器用于对系统的状态量和扰动进行估计,采用反馈与前馈相结合构成最终的控制律。利用Lyapunov理论对闭环系统的稳定性进行了严格分析。在MATLAB中进行了仿真研究,随后在一个DSP控制的永磁直线电机二维伺服平台进行了试验验证。结果表明:所提的控制方案能在轨迹跟踪任务中取得优越的瞬态性能和稳态准确性,而且对目标轨迹和扰动的幅值差异具有较好的鲁棒性。 展开更多
关键词 伺服系统 轨迹跟踪 复合控制 扰动抑制 观测器 鲁棒性
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液压四足机器人机身扰动抑制及实验研究
9
作者 任东一 邵俊鹏 +1 位作者 孙桂涛 何靖烨 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第4期163-171,共9页
针对液压四足机器人在运动过程中的机身扰动较大的问题,提出基于运动学和虚拟模型的液压四足机器人机身扰动抑制策略。分析机器人机身扰动产生的机理及其影响,建立四足机器人整机运动学方程,根据机器人实时姿态反馈抑制机身扰动。同时... 针对液压四足机器人在运动过程中的机身扰动较大的问题,提出基于运动学和虚拟模型的液压四足机器人机身扰动抑制策略。分析机器人机身扰动产生的机理及其影响,建立四足机器人整机运动学方程,根据机器人实时姿态反馈抑制机身扰动。同时在机器人机身横滚和俯仰自由度上引入弹簧阻尼虚拟元件,通过调整虚拟力的大小控制机身姿态。面向机器人对角小跑步态,对机器人摆动相和支撑相进行足端轨迹规划。通过液压四足机器人平台进行实验验证,实验结果表明,该扰动抑制策略能够根据机器人的机身姿态调整关节角度,机器人机身起伏小,机器人实际运动轨迹与理论运动轨迹接近,验证了所提方法的有效性。 展开更多
关键词 液压四足机器人 扰动抑制 运动学分析 虚拟模型 对角小跑步态
基于线性扩张状态观测器的永磁同步电机状态估计与性能分析 预览
10
作者 毛海杰 李炜 +1 位作者 蒋栋年 冯小林 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2019年第10期2155-2165,共11页
针对永磁同步电机(PMSM)矢量控制中的扰动抑制问题,采用多变量的线性扩张状态观测器(LESO),在估计系统状态、负载扰动及不确定性的同时,基于频域法,在参数选取的全范围区间内,系统分析LESO参数选取对估计的收敛性、快速性以及对干扰和... 针对永磁同步电机(PMSM)矢量控制中的扰动抑制问题,采用多变量的线性扩张状态观测器(LESO),在估计系统状态、负载扰动及不确定性的同时,基于频域法,在参数选取的全范围区间内,系统分析LESO参数选取对估计的收敛性、快速性以及对干扰和测量噪声的鲁棒性影响,给出针对PMSM的LESO参数整定步骤。与已有方法相比,拓宽了LESO参数选取的范围,提高了LESO对PMSM状态的观测效果,进而为改善其控制品质奠定了良好的基础,结果具有理论价值和工程实践指导意义。仿真和实验结果验证了结论的有效性。 展开更多
关键词 线性扩张状态观测器 永磁同步电机 误差分析 扰动抑制
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基于自抗扰控制的典型RLC系统仿真研究 预览
11
作者 马壮 刘鹏 王建龙 《唐山学院学报》 2019年第6期5-8,42,共5页
为有效解决二阶线性系统的时变参数与外部干扰的控制问题,提出采用自抗扰控制方法对系统进行鲁棒跟踪控制。以经典的串联RLC电路为研究对象,在考虑时变参数、外部干扰及其他不确定性因素的基础上,建立二阶系统模型;根据模型设计自抗扰... 为有效解决二阶线性系统的时变参数与外部干扰的控制问题,提出采用自抗扰控制方法对系统进行鲁棒跟踪控制。以经典的串联RLC电路为研究对象,在考虑时变参数、外部干扰及其他不确定性因素的基础上,建立二阶系统模型;根据模型设计自抗扰控制器,其工作原理是通过扩张状态观测器实时观测系统扰动,进而补偿到自抗扰控制器中用以抑制扰动。应用Matlab进行系统仿真分析,验证了所设计控制器的有效性。 展开更多
关键词 自抗扰控制器 二阶系统 RLC电路 扰动抑制
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装配误差对快速反射镜控制精度影响及其抑制方法 预览
12
作者 艾志伟 嵇建波 +2 位作者 李静 董理 周皓阳 《红外技术》 CSCD 北大核心 2019年第8期705-711,共7页
快速反射镜(fast steering mirror,FSM)的反射镜组件在装配过程中的装配误差会造成反射镜质心偏离系统几何中心,基座角运动时该装配误差会在系统中产生不平衡力矩。为了研究该力矩对快速反射镜控制系统精度的影响,建立了装配误差作用下... 快速反射镜(fast steering mirror,FSM)的反射镜组件在装配过程中的装配误差会造成反射镜质心偏离系统几何中心,基座角运动时该装配误差会在系统中产生不平衡力矩。为了研究该力矩对快速反射镜控制系统精度的影响,建立了装配误差作用下快速反射镜控制系统的等效扰动模型,并提出了一种改进干扰观测器(disturbance observer,DOB)用于抑制该扰动。仿真结果表明,无论扰动的频率是否在系统闭环带宽的作用范围内,不平衡力矩的存在都会降低系统的跟踪精度,改进DOB环节的引入可以有效地抑制等效扰动对控制系统性能的影响,当等效扰动的频率为116Hz时,对扰动幅值极值的抑制可达14.81%。 展开更多
关键词 快速反射镜 装配误差 干扰观测器 扰动抑制
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永磁同步直线电动机系统新型扰动抑制结构 预览
13
作者 钱振宇 黄旭珍 +1 位作者 梁进 李静 《微特电机》 2019年第9期38-43,共6页
基于一台无槽圆筒型永磁同步直线电动机,开展扰动抑制方法的研究。为了提高分析与仿真的准确度,考虑三相电感的均值不对称性,推导了新的电机模型。提出了一种新型的扰动抑制结构,综合考虑扰动类型与电机系统实际控制过程,研究了该新结... 基于一台无槽圆筒型永磁同步直线电动机,开展扰动抑制方法的研究。为了提高分析与仿真的准确度,考虑三相电感的均值不对称性,推导了新的电机模型。提出了一种新型的扰动抑制结构,综合考虑扰动类型与电机系统实际控制过程,研究了该新结构的实现效果。将该结构进行了拆分,分别研究了拆分后两个子结构的扰动抑制效果,从而进一步说明新结构的控制特性与可行性。在一台圆筒型永磁同步直线电动机上进行了实验,测试了整个系统的性能,并与常规方法进行对比,验证了该新型结构的有效性。 展开更多
关键词 圆筒型永磁同步直线电动机 电机控制 扰动抑制
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电液力伺服系统自适应抗扰控制研究 预览
14
作者 李波 芮光超 +3 位作者 方磊 撒韫洁 汤裕 沈刚 《液压与气动》 北大核心 2019年第12期57-62,共6页
考虑到电液伺服系统中存有各种非线性因素、不确定干扰以及参数时变,为了提高干扰下电液力伺服系统的控制精度,以电液伺服振动实验台作为控制对象,构建其非线性模型,同时使用参数自适应率对不定参数进行补偿,并在反演控制器中引入滑模... 考虑到电液伺服系统中存有各种非线性因素、不确定干扰以及参数时变,为了提高干扰下电液力伺服系统的控制精度,以电液伺服振动实验台作为控制对象,构建其非线性模型,同时使用参数自适应率对不定参数进行补偿,并在反演控制器中引入滑模控制以降低系统的干扰敏感性,利用Lyapunov理论保证闭环系统的全局稳定。对设计的控制器进行实验,模拟在有未知外部位置干扰下的力控制,提升系统的稳定性。实验结果证明,此控制方法能够有效地提升电液力伺服系统的抗干扰跟踪性能。 展开更多
关键词 电液力伺服系统 自适应鲁棒控制 反步控制 扰动抑制
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电机位置伺服控制器的参数化设计及试验比较 预览
15
作者 程国卿 尤晓萍 《电机与控制应用》 2019年第1期75-80,共6页
为在伺服电机上实现准确的位置调节,提出了基于扩展状态观测器的鲁棒复合伺服控制和带误差积分的线性反馈控制方案,并以闭环阻尼和自然频率等作为设计参数,给出了全参数化的离散时域控制律。控制律在1台永磁同步电机上进行了试验测试。... 为在伺服电机上实现准确的位置调节,提出了基于扩展状态观测器的鲁棒复合伺服控制和带误差积分的线性反馈控制方案,并以闭环阻尼和自然频率等作为设计参数,给出了全参数化的离散时域控制律。控制律在1台永磁同步电机上进行了试验测试。结果表明鲁棒复合控制在较大范围的位置目标和负载转矩下实现准确的点位运动,瞬态性能良好;而基于积分的线性反馈控制当目标位置或负载发生变化时伺服性能出现明显恶化,缺乏鲁棒性。 展开更多
关键词 伺服电机 位置调节 复合控制 扰动抑制 参数化设计
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大排量水下滑翔机建模与扰动抑制方法 预览
16
作者 郭亭亭 宋大雷 +1 位作者 李娟 臧文川 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2019年第12期2855-2863,共9页
目前已有的动力学模型无法准确描述大排量滑翔机的动力学特征,而常规控制器针对滑翔机大时滞强耦合系统控制效果并不理想。针对上述问题,综合考虑浮力驱动机构中内外油囊的质量和质心位置矢量变化,建立了大排量滑翔机的双质点变质量变... 目前已有的动力学模型无法准确描述大排量滑翔机的动力学特征,而常规控制器针对滑翔机大时滞强耦合系统控制效果并不理想。针对上述问题,综合考虑浮力驱动机构中内外油囊的质量和质心位置矢量变化,建立了大排量滑翔机的双质点变质量变位置矢量模型。在建模的基础上,通过考虑扰动和实际工作特性,对滑翔机俯仰角和速度回路进行了比例积分微分(proportional-integral-derivative,PID)控制器和抗扰控制算法设计对比实验。结果表明,自抗扰控制器控制精度更高、响应速度更快、超调更小,滑翔机灵活性更高、续航更长。而且,由于自抗扰控制器的抑制内外扰动能力更强,更适合复杂海洋环境下的运动控制。 展开更多
关键词 水下滑翔机 动力学建模 大排量浮力驱动 扰动抑制 自抗扰控制
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参数不确定并网逆变器的H∞控制算法
17
作者 贤燕华 江明轩 王世强 《水电能源科学》 北大核心 2019年第11期185-188,206共5页
针对并网逆变器中的电容和电感元件存在参数不确定性及直流输入电压变化且有噪声干扰的问题,研究了提高逆变器并网电流质量的H∞控制算法。首先通过一阶泰勒近似的方法建立LCL型并网逆变器的参数不确定模型;其次选取低通滤波器作为性能... 针对并网逆变器中的电容和电感元件存在参数不确定性及直流输入电压变化且有噪声干扰的问题,研究了提高逆变器并网电流质量的H∞控制算法。首先通过一阶泰勒近似的方法建立LCL型并网逆变器的参数不确定模型;其次选取低通滤波器作为性能加权函数以减小输出误差,构建包含并网逆变器参数不确定模型和性能加权函数的增广控制系统;最后求解出最优H∞控制器。仿真试验表明,该控制输出的并网电流在扰动条件下仍能够稳定,且响应速度快、谐波少,与电网电压同频同相,符合并网的要求。 展开更多
关键词 H∞控制 不确定模型 扰动抑制 并网逆变器 鲁棒性
海上小型漂浮式卫星天线非光滑PID控制研究 预览 被引量:1
18
作者 曹海青 姚志英 《北京理工大学学报》 CSCD 北大核心 2018年第4期398-404,共7页
以有界扰动标准二阶积分系统为对象,研究了一种快速高稳、扰动抑制能力强的非光滑控制器,证明了这种非光滑控制器的稳定性,验证了它的强扰动抑制能力;研究了海洋环境扰动的特性,构建了不同扰动的物理模型,分析了非光滑控制器对不同扰动... 以有界扰动标准二阶积分系统为对象,研究了一种快速高稳、扰动抑制能力强的非光滑控制器,证明了这种非光滑控制器的稳定性,验证了它的强扰动抑制能力;研究了海洋环境扰动的特性,构建了不同扰动的物理模型,分析了非光滑控制器对不同扰动的抑制能力;基于新的非光滑控制器设计了小型漂浮式卫星天线方位非光滑PID控制器,应用于海上军侦察卫星天线的方位控制.通过仿真实验和半实物实验验证了天线方位非光滑PID控制器可以实现天线姿态的快速稳定控制,可以很好地抑制海洋环境中的扰动,保证天线与目标卫星间的高质量通信. 展开更多
关键词 小型漂浮式天线 非光滑控制 姿态控制器 扰动抑制
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一种机电位置伺服系统的抑扰控制策略及其实现 预览
19
作者 吴牮 于今 +1 位作者 谢光辉 王光建 《电子科技大学学报》 CSCD 北大核心 2018年第2期216-223,共8页
针对某型电机试验设备的三坐标自动定位安装系统存在较严重扰动的问题,探讨了相应的抑扰控制方法.首先建立了内扰因素复杂且重力荷载外扰显著的Z轴升降系统的动力学模型,在此基础上构建了一个交流伺服驱动的全闭环机电位置伺服系统,以... 针对某型电机试验设备的三坐标自动定位安装系统存在较严重扰动的问题,探讨了相应的抑扰控制方法.首先建立了内扰因素复杂且重力荷载外扰显著的Z轴升降系统的动力学模型,在此基础上构建了一个交流伺服驱动的全闭环机电位置伺服系统,以初步达到消除系统各种环内扰动影响的目的.为了进一步提高系统的抗扰能力,在全闭环控制系统的位置外环控制器中引入先进的自抗扰控制器(ADRC)算法.基于该全闭环位置伺服系统进行Matlab/Simulink仿真实验,对位置环采用ADRC调节与PID调节的抗扰效果进行了比对分析,结果显示在恒定负载外扰下的位置跟踪性能及电气阻抗内扰下的位置保持性能ADRC控制优于PID控制.最后在试验设备上完成了相应的测试实验,对仿真结果作出了进一步的验证. 展开更多
关键词 ADRC算法 扰动抑制 全闭环控制 位置伺服系统 SIMULINK仿真
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模糊PID控制对伺服系统性能改善的研究 预览 被引量:1
20
作者 李遥为 岳永坚 《电子设计工程》 2018年第8期70-74,共5页
为了提高系统结构特性改变之后系统对信号抑制的能力,抑制扰动信号对伺服系统输出的影响,本文提出一种对扰动信号进行模糊补偿控制的方法。其中模糊控制环节选用PID控制来进行参数整定,补偿系统对外加扰动产生的偏差,本文所设计的... 为了提高系统结构特性改变之后系统对信号抑制的能力,抑制扰动信号对伺服系统输出的影响,本文提出一种对扰动信号进行模糊补偿控制的方法。其中模糊控制环节选用PID控制来进行参数整定,补偿系统对外加扰动产生的偏差,本文所设计的控制系统不需要在原系统上附加额外的传感器,因此不会增大系统的复杂度。本文运用频域分析的工具来设计PID控制器的参数,随后再以此为根据进而设计模糊控制器的规则。最后,再对这种控制系统进行了3个维度的仿真分析,从仿真结果得出:在快反镜的结构参数改变的前后,模糊补偿控制系统对系统的扰动信号的抑制能力是高效的。 展开更多
关键词 模糊控制 PID控制 扰动抑制 仿真
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