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改进人工势场法自主移动机器人路径规划
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作者 罗强 王海宝 +1 位作者 崔小劲 何晶昌 《控制工程》 CSCD 北大核心 2019年第6期1091-1098,共8页
为了克服人工势场法在移动机器人路径规划中存在的缺陷,提出了改进的人工势场法。排除在机器人移动方向一定角度范围外的障碍物的斥力作用,降低计算量;在斥力函数中引入机器人与目标点距离因子,解决目标不可达问题;采用切线法解决单个... 为了克服人工势场法在移动机器人路径规划中存在的缺陷,提出了改进的人工势场法。排除在机器人移动方向一定角度范围外的障碍物的斥力作用,降低计算量;在斥力函数中引入机器人与目标点距离因子,解决目标不可达问题;采用切线法解决单个障碍物形成的局部极小点问题,搜索法解决多个障碍物同时作用形成的局部极小点问题。考虑路径规划复杂度,提出自适应步长调节算法。最后在Matlab平台上进行了仿真实验,实验结果证明,改进后的人工势场法可以克服目标不可达问题、局部极小值问题,同时在计算量、路径规划步数、路径光滑度等方面具有一定的优越性。 展开更多
关键词 人工势场 路径规划 局部极小值 切线 搜索 自适应步长调节
高温作业专用服装设计研究 预览
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作者 张淑婷 陈梦迪 张绍衡 《电脑乐园·信息化教学》 2018年第7期0383-0384,共2页
服装作为人与环境的中间体,充当着人体第二皮肤的作用,热防护功能就是一项重要且被持续关注的功能,因此,在高温环境 下建立高温专业服装的设计模型就十分重要。本文通过建立一维非稳态偏微分方程模型研究了在不同温度环境,不同防护层厚... 服装作为人与环境的中间体,充当着人体第二皮肤的作用,热防护功能就是一项重要且被持续关注的功能,因此,在高温环境 下建立高温专业服装的设计模型就十分重要。本文通过建立一维非稳态偏微分方程模型研究了在不同温度环境,不同防护层厚度的条件下, 温度与导热时间以及四层防护服厚度的关系。 对问题一,在给出条件下的温度分布,首先根据 Fourier's Law 建立四个热传导方程,通过寻找一个初值条件及两个边界条件组成方程 组建立一维偏微分模型,利用差分运算等算法进行编程,最终取整体的矩阵进行编程运算得到精确解,提取可视化图的数据固定 x 的值得 到温度随时间的关系图,与实际较为吻合。 对问题二的研究,基于问题一建立的模型求解一个带有约束条件的偏微分方程优化问题,在题目给定的约束条件下,寻找第 II 层的最 优厚度以使得高温衣服的质量达到最小,采用二分算法等算法,并使用 Matlab 等数学软件进行编程,得到第 II 层的最优厚度为 18.6915mm。 对问题三的研究基于问题一建立的一维非稳态偏微分模型,根据题目给出的条件,采用搜索算法遍历所有可能取值从而寻找符合约束 条件的第 II、IV 层的厚度,即找到目标函数 { } 1 1 2 2min r d r d + 使得高温服装的质量最轻,防护性能最好。Matlab 编程求得第 II 层的最优厚 度 20.1mm,第 IV 层的最优厚度 6.2mm。 展开更多
关键词 一维非稳态偏微分方程 热传导方程 Fourier's Law 差分迭代 LAPLACE OPERATOR 搜索
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一种不受线路参数影响的双端故障测距算法
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作者 尹慧阳 舒恋 郑元 《电气应用》 2018年第7期50-53,58共5页
提出了一种不受线路参数影响的双端故障测距算法,并对各种故障情况进行了推导分析,算法仅需要双端所测得的电压电流量,建立测距方程求解故障距离,根据所发生的故障类型建立关于故障距离的方程组,利用搜索法求出待测距离。实例分析... 提出了一种不受线路参数影响的双端故障测距算法,并对各种故障情况进行了推导分析,算法仅需要双端所测得的电压电流量,建立测距方程求解故障距离,根据所发生的故障类型建立关于故障距离的方程组,利用搜索法求出待测距离。实例分析表明该种算法可有效消除线路参数易受天气、地理等多种因素影响,适用于任何故障类型,在电力系统继电保护中将具有广泛的应用前景。 展开更多
关键词 不受线路参数影响 测距方程 故障测距 搜索 继皂保护
三种方法对昆明市翠湖公园昆虫调查效果初步分析 预览
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作者 陈雪 郭宏伟 《绿色科技》 2017年第8期20-21,23共3页
2015年8~10月,共采集昆虫783头,经鉴定,隶属于5目22科39种。利用陷阱法、网扫法和搜索法调查了昆明市翠湖公园昆虫种类,为今后调查城市昆虫群落多样性提供依据。结果表明:陷阱法的优势种分别为巴瑞弓背蚁(Camponotusparius)和... 2015年8~10月,共采集昆虫783头,经鉴定,隶属于5目22科39种。利用陷阱法、网扫法和搜索法调查了昆明市翠湖公园昆虫种类,为今后调查城市昆虫群落多样性提供依据。结果表明:陷阱法的优势种分别为巴瑞弓背蚁(Camponotusparius)和英格来铺道蚁(Tetramoriuminglebyi),网扫法的优势种为蚊科待定种1,搜索法的优势种分别为蜜蜂科待定种1和瓢虫科待定种1,在调查城市昆虫时,综合可能存在的干扰以及抽样情况,确定了陷阱法更适用于城市昆虫群落的调查。 展开更多
关键词 陷阱 网扫 搜索 城市昆虫
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一种融合Powell搜索法的差分进化算法
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作者 宁桂英 曹敦虔 周永权 《高等学校计算数学学报》 CSCD 北大核心 2017年第3期267-280,共14页
1引言 在自然科学和工程技术领域中,人们遇到的很多问题都可归结为目标优化问题,求解目标优化问题,经典的传统方法有:单纯形法、牛顿法、共轭梯度法、爬山法等.而在实际应用中,人们遇到的往往是些非线性、大规模的优化问题,传... 1引言 在自然科学和工程技术领域中,人们遇到的很多问题都可归结为目标优化问题,求解目标优化问题,经典的传统方法有:单纯形法、牛顿法、共轭梯度法、爬山法等.而在实际应用中,人们遇到的往往是些非线性、大规模的优化问题,传统方法难以求得最优解.近年来,群体智能算法成为一个研究的热点,遗传算法(GA)、粒子群算法(PSO)、 展开更多
关键词 差分进化算 Powell 搜索 优化问题 群体智能算 传统方 共轭梯度 粒子群算
新的松弛非单调线搜索法强收敛性分析
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作者 胡平 《高等学校计算数学学报》 CSCD 北大核心 2016年第4期324-329,共6页
无约束最优化问题min{f(x)|x∈Rn)有广泛的实际应用背景,很多的学者致力于它的算法研究.其算法一般采用迭代方法求解,在当前迭代点Xk处,gk=f(xk)≠0,沿搜索方向dk确定步长αk,得到下一个迭代点xk+1=xk+αkdk.其中dk有许... 无约束最优化问题min{f(x)|x∈Rn)有广泛的实际应用背景,很多的学者致力于它的算法研究.其算法一般采用迭代方法求解,在当前迭代点Xk处,gk=f(xk)≠0,沿搜索方向dk确定步长αk,得到下一个迭代点xk+1=xk+αkdk.其中dk有许多求法,最速下降法就是其中之一.本文研究的是步长αk线搜索算法. 展开更多
关键词 收敛性分析 搜索 无约束最优化问题 线搜索 调线 松弛 最速下降 迭代方
数控滚齿机工作台油膜厚度控制研究 预览
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作者 孙国栋 靖马超 +1 位作者 丁国龙 张斌 《制造技术与机床》 北大核心 2016年第10期69-71,共3页
针对大型数控滚齿机静压工作台,为保证工作台具有高加工精度和良好的平稳性,工作时需对工作台与机床底座间油膜厚度进行有效调节控制,保持油膜厚度始终处于最优范围。在介绍了工作台液压控制方案后,提出一种基于变步长搜索法的大型工作... 针对大型数控滚齿机静压工作台,为保证工作台具有高加工精度和良好的平稳性,工作时需对工作台与机床底座间油膜厚度进行有效调节控制,保持油膜厚度始终处于最优范围。在介绍了工作台液压控制方案后,提出一种基于变步长搜索法的大型工作台油膜厚度调节控制技术。该研究方法为工作台油膜主动控制系统的研制提供了可靠的理论支持。 展开更多
关键词 静压工作台 油膜厚度 搜索 频率
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基于变权的GM(1,1,λ_k)模型及其应用 预览
8
作者 段智力 徐丽媛 邬伟三 《白城师范学院学报》 2016年第8期1-6,15共7页
文章通过把GM(1,1,λk)模型中固定权λ改进为变权λk,构造了GM(1,1,λk)模型,推导出了GM(1,1,λk)的解,然后设计了搜索法,找出最小误差解和最佳权值.再利用最小二乘拟合得到了权值的预测值,从而得到原始数据列的预测值.这种方法克服了GM... 文章通过把GM(1,1,λk)模型中固定权λ改进为变权λk,构造了GM(1,1,λk)模型,推导出了GM(1,1,λk)的解,然后设计了搜索法,找出最小误差解和最佳权值.再利用最小二乘拟合得到了权值的预测值,从而得到原始数据列的预测值.这种方法克服了GM(1,1,λk)模型的系统误差,进一步提高了模型的精度和适应性.最后用众多实例进行了验证和比较.结果表明本模型效果最好. 展开更多
关键词 GM(1 1 λk)模型 变权 搜索 最小二乘拟合 预测
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利用搜索法对嫦娥三号着陆器和巡视器定位 预览 被引量:4
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作者 昌胜骐 黄勇 +2 位作者 刘庆会 李培佳 胡小工 《宇航学报》 EI CSCD 北大核心 2015年第6期624-629,共6页
针对嫦娥三号巡视器相对定位时同波束甚长基线干涉测量(VLBI)差分相位时延存在纳秒量级模糊度的问题,提出利用搜索法对巡视器和着陆器的相对位置进行确定,并将该方法应用于着陆器的绝对位置的确定。首先介绍对嫦娥三号着陆器和巡视... 针对嫦娥三号巡视器相对定位时同波束甚长基线干涉测量(VLBI)差分相位时延存在纳秒量级模糊度的问题,提出利用搜索法对巡视器和着陆器的相对位置进行确定,并将该方法应用于着陆器的绝对位置的确定。首先介绍对嫦娥三号着陆器和巡视器测量的模式以及定位的原理,然后进行相应定位计算。利用该方法对着陆器定位结果与统计定位法结果比较,位置差100m左右,与月球勘测轨道飞行器(LRO)航拍定位结果差异在75m;该方法对巡视器在各停泊点的相对定位结果,与统计定位结果比较,位置差小于1m。 展开更多
关键词 嫦娥三号 着陆器 巡视器 定位 搜索
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踝关节康复机构球副位置的优化设计 预览
10
作者 罗玉峰 何新勇 +1 位作者 裘德斌 石志新 《南昌大学学报:工科版》 CAS 2015年第3期277-281,共5页
为避免机构在误操作或其他意外境况下对患者产生二次伤害,使机构在3个方向的旋转能力尽可能与人体踝关节的旋转能力一致,降低产生二次伤害的可能性,对可穿戴式机器人踝关节圆平面上球副的位置进行优化设计。考虑杆长实际变化范围和球副... 为避免机构在误操作或其他意外境况下对患者产生二次伤害,使机构在3个方向的旋转能力尽可能与人体踝关节的旋转能力一致,降低产生二次伤害的可能性,对可穿戴式机器人踝关节圆平面上球副的位置进行优化设计。考虑杆长实际变化范围和球副旋转角度约束,建立优化设计的数学模型,分析球副分布位置对机构旋转能力的影响;最后针对具体实例,利用搜索法求解上述优化模型,确定出球副的合理分布位置,使得机构的旋转能力与人体踝关节旋转能力的差值最小。 展开更多
关键词 踝关节 球副位置 优化设计 搜索
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选购进口食品要多看几眼 预览
11
作者 冰静 《广西质量监督导报》 2015年第3期48-49,共2页
<正>临近春节,从深圳口岸进口的曲奇、饼干、蛋卷等食品大增,同时,在网上置办年货也成为新风潮,这其中有不少猫腻和风险,市民朋友又知道多少呢?在食品安全成为热点的今天,网上买食品虽然省时省力,却也让买家多了一份担心。网上购... <正>临近春节,从深圳口岸进口的曲奇、饼干、蛋卷等食品大增,同时,在网上置办年货也成为新风潮,这其中有不少猫腻和风险,市民朋友又知道多少呢?在食品安全成为热点的今天,网上买食品虽然省时省力,却也让买家多了一份担心。网上购买的进口食品到底有没有保障?为此,记者在淘宝天猫商城搜索法 展开更多
关键词 网上购买 深圳口岸 淘宝 不合格现象 阿里旺旺 生产许可证 搜索 报关单 生产日期 卫生检疫
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基于简单锥模型函数的非单调线搜索法
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作者 周群艳 杜卓明 《高等学校计算数学学报》 CSCD 北大核心 2014年第3期222-235,共14页
解问题(1.1)的最早和最著名的方法之一是早在1847年由柯西提出的最速下降法这种方法是沿着可微函数f(x)的负梯度方向寻找局部极小值点.对于条件数非常小的优化问题,最速下降法是有效的,但对于坏条件问题,这种方法非常慢,没有... 解问题(1.1)的最早和最著名的方法之一是早在1847年由柯西提出的最速下降法这种方法是沿着可微函数f(x)的负梯度方向寻找局部极小值点.对于条件数非常小的优化问题,最速下降法是有效的,但对于坏条件问题,这种方法非常慢,没有太大的实用价值. 展开更多
关键词 模型函数 搜索 最速下降 调线 优化问题 极小值点 梯度方向 可微函数
基于直达波旅行时的OBS混合定位方法 预览 被引量:1
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作者 马德堂 赵会兵 伍忠良 《石油地球物理勘探》 EI CSCD 北大核心 2013年第5期677-681,共5页
针对海底地震检波器(OBS)记录的实际地震资料,在利用传统的三点定位法基于直达波旅行时对OBS进行二次定位时,发现由不同的三个炮点确定的同一OBS的位置不唯一,且偏差很大的问题,本文提出了基于直达波旅行时的OBS混合定位方法,利... 针对海底地震检波器(OBS)记录的实际地震资料,在利用传统的三点定位法基于直达波旅行时对OBS进行二次定位时,发现由不同的三个炮点确定的同一OBS的位置不唯一,且偏差很大的问题,本文提出了基于直达波旅行时的OBS混合定位方法,利用三点定位法、最小平方法和搜索法的优点,克服了由直达波旅行时拾取误差、炮点坐标误差及海水的声波速度误差造成的三点定位法确定OBS位置不唯一的问题,搜索出最佳的声波速度和最佳的OBS位置,提高了OBS的定位精度,是一种简单且容易实现的OBS定位方法。 展开更多
关键词 OBS 三点定位 最小平方 搜索
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基于动态跟踪的站域状态估计算法 预览
14
作者 徐广鑫 郭雷 +1 位作者 张国飞 付小平 《陕西电力》 2013年第12期52-55,82共5页
厂站内网络拓扑分析关乎整个电力系统拓扑分析的快速性与实效性,因此对厂站内网络拓扑的快速分析和跟踪是一个至关重要的问题。对目前广泛应用于电力系统厂站内网络拓扑分析的主要方法进行了归纳总结,分析了现有跟踪算法的2点不足:... 厂站内网络拓扑分析关乎整个电力系统拓扑分析的快速性与实效性,因此对厂站内网络拓扑的快速分析和跟踪是一个至关重要的问题。对目前广泛应用于电力系统厂站内网络拓扑分析的主要方法进行了归纳总结,分析了现有跟踪算法的2点不足:在节点邻接矩阵中,开关状态无论是由开到合还是由合到开,其处理方法都相同;对于局部的改变,修改节点的邻接矩阵时需要扫描全网节点。提出一种拓扑跟踪算法的改进算法,仅在开关发生变化的连通片内进行邻接矩阵的修改而不必遍历整个厂站内的节点。最后基于C语言对18节点电力系统进行仿真分析,结果表明,与已有算法相比.本文算法具有很高的实时性,尤其是当网络节点由断开到闭合时,计算步骤仅为3步。 展开更多
关键词 网络拓扑 搜索 矩阵 跟踪
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机器人避障问题 预览
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作者 吴元清 廖辉 +2 位作者 邓志扬 郭文静 凌德梅 《四川职业技术学院学报》 2013年第2期146-153,共8页
摘要:本文要解决机器人避障行走的最短路径和最短时问问题.主要研究了在一个区域中有12个不同形状的小区域是机器人不能与之发生碰撞的障碍物,机器人从区域中的0点出发避开各种障碍物到达最终目标点的最短路径和最短时问数学模型.... 摘要:本文要解决机器人避障行走的最短路径和最短时问问题.主要研究了在一个区域中有12个不同形状的小区域是机器人不能与之发生碰撞的障碍物,机器人从区域中的0点出发避开各种障碍物到达最终目标点的最短路径和最短时问数学模型.我们对问题1采用初等数学中的解析几何和三角函数知识,建立基本线圆结构求路径的数学模型,分内公切线、外公切线和经过定点的动圆三种情形讨论,对动圆我们采用将圆形障碍物的半径增加r,或把切线转角用由定圆心到定点连线的夹角近似代替,都分解为基本线圆结构数学模型来求解,用穷举法结合matlab编程算出可能的走法的总路径的最小值.对问题2我们采用建立时间与行走转弯半径的数学模型,用搜索法结合matlab编程,求出最短时间.结果是:㈣的最短路径为471.0372.D→B的最短路径为858.6000.O→C的最短路径为1093.7000.O→A→B→C→O的最短路径为2783.7000O→A.的最短时间为94.5649. 展开更多
关键词 最短路径 搜索 MATLAB 基本线圆结构 初等数学模型
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基于转换波旅行时计算倾斜界面转换点位置的搜索法 预览 被引量:1
16
作者 刘杰 刘江平 《石油物探》 EI CSCD 北大核心 2013年第6期602-608,616共8页
提出了在深度未知的条件下依据转换波旅行时计算倾斜反射界面转换点的方法.首先证明了在给定已知条件下唯一转换波旅行时对应唯一的转换点;然后根据地震波Snell定律和射线几何关系,建立起一元二次方程并求解得出转换点坐标的表达式,再... 提出了在深度未知的条件下依据转换波旅行时计算倾斜反射界面转换点的方法.首先证明了在给定已知条件下唯一转换波旅行时对应唯一的转换点;然后根据地震波Snell定律和射线几何关系,建立起一元二次方程并求解得出转换点坐标的表达式,再利用搜索法计算转换点的坐标,依据最小旅行时误差确定最佳转换点位置;并与其它倾斜界面转换点计算方法进行了比较.应用上述方法对均匀介质单个倾斜界面模型进行了转换点位置计算,根据计算结果分析了P-SV波旅行时、界面倾角和转换横波速度等参数变化时,转换波转换点位置的变化规律. 展开更多
关键词 转换波 转换点 旅行时 倾斜界面 搜索
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GM(1,1|τ,r)中τ,r的确定及模型应用 预览 被引量:2
17
作者 范献胜 肖新平 《武汉理工大学学报:信息与管理工程版》 2013年第4期536-538,569共4页
为了进一步研究呈陡峭变化序列的规律,首先给出了GM(1,1|τ,r)模型及其参数的详细证明,然后提出了一种确定参数τ,r的方法,即灰色时滞绝对关联度,最后通过对近年来河南省国际旅游(外汇)收入分析和预测的实例验证了该方法的可行性... 为了进一步研究呈陡峭变化序列的规律,首先给出了GM(1,1|τ,r)模型及其参数的详细证明,然后提出了一种确定参数τ,r的方法,即灰色时滞绝对关联度,最后通过对近年来河南省国际旅游(外汇)收入分析和预测的实例验证了该方法的可行性。结果发现用该方法确定的参数使所得模型的预测精度相比普通GM(1,1)有了较大的提高,为该模型的后续研究奠定了基础。 展开更多
关键词 灰色时滞 灰色模型 灰色绝对关联度 搜索
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优化STR模型的实证研究 预览 被引量:1
18
作者 昌春艳 王沁 +1 位作者 田锟 刘娟 《武汉理工大学学报:信息与管理工程版》 CAS 2013年第4期565-569,共5页
采用平滑转换回归(smooth transition regression,STR)模型对GDP与工资总额之间的非线性关系进行了研究。通过各种检验后选择LSTR模型进行回归分析,得到了GDP与工资总额之间的非线性函数关系。在采用高斯-牛顿算法获得参数估计的基础... 采用平滑转换回归(smooth transition regression,STR)模型对GDP与工资总额之间的非线性关系进行了研究。通过各种检验后选择LSTR模型进行回归分析,得到了GDP与工资总额之间的非线性函数关系。在采用高斯-牛顿算法获得参数估计的基础上,应用搜索法优化LSTR模型参数的估计。结果表明,用搜索法对参数进行估计,优化的STR更具有准确性,可提高模型的拟合程度。 展开更多
关键词 STR模型 高斯-牛顿算 搜索
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虚拟极化在雷达目标检测的得益研究 预览 被引量:3
19
作者 王福友 郝明 +2 位作者 郭汝江 桂佑林 郑帆 《现代雷达》 CSCD 北大核心 2011年第8期 29-32,38,共5页
为了定量研究虚拟极化在雷达目标检测的得益,在实测数据基础上分别基于参数估计法和搜索法计算极化状态,提出虚拟极化得益有别于极化分集的得益,给出了虚拟极化得益的评估方法。实验结果表明虚拟极化的得益最大为3 dB,虚拟极化的得益与... 为了定量研究虚拟极化在雷达目标检测的得益,在实测数据基础上分别基于参数估计法和搜索法计算极化状态,提出虚拟极化得益有别于极化分集的得益,给出了虚拟极化得益的评估方法。实验结果表明虚拟极化的得益最大为3 dB,虚拟极化的得益与接收双通道SNR的差值的大小成反比例关系:接收双通道的SNR差值为0 dB~6 dB时,虚拟极化得益为1 dB~3 dB;接收双通道SNR差值〉6 dB时,虚拟极化得益〈1 dB,此时虚拟极化合成没有意义。此外,从时间成本和效果上评估,优选参数估计法计算极化状态。从应用角度上分析,虚拟极化在小SNR目标检测具有潜力,而对于大SNR的目标检测可以增加探测距离。 展开更多
关键词 虚拟极化得益 雷达目标检测 参数估计 搜索 探测距离
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用搜索法集成耕地分等与环境评估成果的研究 预览 被引量:4
20
作者 张晓沛 张超 +2 位作者 朱德海 桑玲玲 郧文聚 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第3期325-330,I0011,F0003共8页
在"耕地分等和地化评估成果应该集成"的前提下,针对集成过程中的权重确定问题,该文提出权重搜索法,以最小二乘法计算集成结果的误差,并通过分析误差的变化趋势,确定耕地利用等和耕地环境健康等的权重取值范围。其中,考虑到等级数量对... 在"耕地分等和地化评估成果应该集成"的前提下,针对集成过程中的权重确定问题,该文提出权重搜索法,以最小二乘法计算集成结果的误差,并通过分析误差的变化趋势,确定耕地利用等和耕地环境健康等的权重取值范围。其中,考虑到等级数量对误差变化的影响,在数据基础不变的前提下,改变等间距,设计了3种等级划分方案,进行集成和误差分析。最后,该文以吉林西部某县为研究区,对提出的方法进行了实地验证。结果表明,研究区域内耕地质量综合等级评价中,耕地利用等权重的合理取值范围为[0.7,0.9],采用不同的等级划分方案进行集成,集成成果能够反映区域耕地质量的分布状况。 展开更多
关键词 土地利用 环境质量评价 农用地分等 地球化学评估 搜索
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