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无人机景象匹配视觉导航技术综述
1
作者 赵春晖 周昳慧 +2 位作者 林钊 胡劲文 潘泉 《中国科学:信息科学》 CSCD 北大核心 2019年第5期507-519,共13页
高精度定位与导航是实现无人机自主飞行、高效侦察与精确打击的关键技术之一.景象匹配视觉导航技术因其设备结构简单、被动式、定位精度高等特点,能与惯性系统组合构成自主性很强的高精度导航系统.通过分析当前基于景象匹配的无人机视... 高精度定位与导航是实现无人机自主飞行、高效侦察与精确打击的关键技术之一.景象匹配视觉导航技术因其设备结构简单、被动式、定位精度高等特点,能与惯性系统组合构成自主性很强的高精度导航系统.通过分析当前基于景象匹配的无人机视觉导航技术研究现状,发现国外研究主要集中于单独利用视觉图像信息进行飞机姿态、导航信息提取以及联合IMU等传感器的组合导航系统;国内该领域的研究鲜见报道,但对该技术所涉及的惯性组合导航、视觉/激光测距三维地图重建、视觉导航着陆应用等技术进行了大量研究.本文总结了无人机景象匹配视觉导航技术的特点、分类与研究方法,得出在不同时间、不同视角、不同光照、不同分辨率、不同平台以及不同传感器等条件下,在高精度、强实时、鲁棒、连续视觉导航任务中,无人机景象匹配视觉导航需突破的关键技术. 展开更多
关键词 无人机 视觉导航 景象匹配 图像匹配 惯性导航
基于OSG的运载火箭落区专题地图制作方法
2
作者 汤念 姜忠武 周辉峰 《飞机设计》 2019年第4期48-51,共4页
运载火箭落区专题地图的制作已成为落区工作信息化建设的重要内容。首先介绍了图像拼接技术的概念,对景象匹配技术和图像融合技术进行了综述,并提出了一种基于归一化积相关算法的快速匹配算法。在QT平台下,通过OSG三维渲染引擎下的osgEa... 运载火箭落区专题地图的制作已成为落区工作信息化建设的重要内容。首先介绍了图像拼接技术的概念,对景象匹配技术和图像融合技术进行了综述,并提出了一种基于归一化积相关算法的快速匹配算法。在QT平台下,通过OSG三维渲染引擎下的osgEarth扩展应用,对落区地理信息进行有效的场景管理,实现了不同分辨率的运载火箭落区专题地图制作,试验结果验证了方法的有效性。 展开更多
关键词 落区地图 osgEarth 图像拼接 景象匹配 图像融合
基于尺度不变特征变换的快速景象匹配方法 预览
3
作者 牛燕雄 陈梦琪 张贺 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2019年第3期626-631,共6页
传统基于特征的景象匹配方法存在冗余点多、匹配精度低等问题,难以同时满足实时性及鲁棒性要求,对此,论文提出一种基于尺度不变特征变换(SIFT)的快速景象匹配方法。在特征提取阶段,采用高速分段特征检测器(FAST)在多尺度检测角点作为初... 传统基于特征的景象匹配方法存在冗余点多、匹配精度低等问题,难以同时满足实时性及鲁棒性要求,对此,论文提出一种基于尺度不变特征变换(SIFT)的快速景象匹配方法。在特征提取阶段,采用高速分段特征检测器(FAST)在多尺度检测角点作为初始特征,经过高斯差分(DOG)算子在尺度空间中进行特征的2次筛选,简化原有遍历式的特征搜索过程;在特征匹配阶段,采用仿射模型模拟变换关系建立几何约束条件,克服SIFT算法由于忽略几何信息而产生的误匹配。实验表明:该方法在匹配精度和实时性方面均优于SIFT算法,且对光照、模糊、尺度等变换具有良好的鲁棒性,能够更好地实现景象匹配。 展开更多
关键词 景象匹配 尺度不变特征变换 高速分段特征检测 几何约束
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基于景象匹配的航摄影像二维定位方法 预览 被引量:1
4
作者 孙世宇 张岩 +1 位作者 李建增 胡永江 《系统工程与电子技术》 CSCD 北大核心 2018年第11期2415-2419,共5页
针对目前无人机基于景象匹配对目标定位精度低与速度慢,以及依赖任务设备的问题,提出了一种基于景象匹配的航摄影像二维定位方法。首先进行任务规划,来获取某固定区域的航摄影像。然后基于特征匹配算法来完成景象匹配。最后提出坐标解... 针对目前无人机基于景象匹配对目标定位精度低与速度慢,以及依赖任务设备的问题,提出了一种基于景象匹配的航摄影像二维定位方法。首先进行任务规划,来获取某固定区域的航摄影像。然后基于特征匹配算法来完成景象匹配。最后提出坐标解算及底图生成方法,来实现航摄影像二维定位。实验结果表明该方法提高了定位精度与速度,减小了对任务设备的依赖。因此,所提方法是一种有效的基于景象匹配的目标定位方法。 展开更多
关键词 景象匹配 底图 特征匹配 随机抽样一致性 无人机
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一种基于MSER的仿射不变二进制特征提取算法 预览
5
作者 胡汉莉 席志磊 《计算机与数字工程》 2018年第1期42-46,共5页
针对高时效性的景象匹配系统如何处理存在较大仿射变形图像的问题, 提出了一种基于MSER的仿射不变二进制特征提取算法, 该算法同时结合了MSER仿射不变性及ORB算子高时效性.通过对比试验, MSER-ORB景象匹配算法在满足抗仿射变形同时获得... 针对高时效性的景象匹配系统如何处理存在较大仿射变形图像的问题, 提出了一种基于MSER的仿射不变二进制特征提取算法, 该算法同时结合了MSER仿射不变性及ORB算子高时效性.通过对比试验, MSER-ORB景象匹配算法在满足抗仿射变形同时获得较高的匹配效率. 展开更多
关键词 景象匹配 特征提取 仿射变形 二进制特征
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景象匹配定位制导中误匹配消除方法 预览
6
作者 杜江 杨建华 石静 《导航定位学报》 CSCD 2017年第3期5-8,18共5页
为了提高景象匹配定位的精确性和可靠性,针对景象匹配中存在误匹配问题,对SURF算法的2种匹配方法效果进行研究与比较,提出2种匹配点取交集和RANSAC估计消除误匹配的方法,即利用二者匹配结果交集消除部分误匹配,再通过RANSAC估计直线模... 为了提高景象匹配定位的精确性和可靠性,针对景象匹配中存在误匹配问题,对SURF算法的2种匹配方法效果进行研究与比较,提出2种匹配点取交集和RANSAC估计消除误匹配的方法,即利用二者匹配结果交集消除部分误匹配,再通过RANSAC估计直线模型参数消除剩余误匹配。实验结果表明,该方法可以很好地消除误匹配。 展开更多
关键词 景象匹配 匹配方法 匹配 交集 直线模型
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基于景象匹配的无人机侦察视频快速配准方法 预览
7
作者 张岩 李建增 +1 位作者 李德良 杜玉龙 《电光与控制》 北大核心 2017年第5期30-35,59共7页
为了改善无人机侦察视频配准效果与速度,提出一种基于景象匹配的无人机侦察视频快速配准方法。首先提出基于AGAST-Difference与FREAK的特征匹配算法对视频帧之间配准,然后提出匹配区域搜索方法在数字卫星地图上找到视频帧匹配区域,最后... 为了改善无人机侦察视频配准效果与速度,提出一种基于景象匹配的无人机侦察视频快速配准方法。首先提出基于AGAST-Difference与FREAK的特征匹配算法对视频帧之间配准,然后提出匹配区域搜索方法在数字卫星地图上找到视频帧匹配区域,最后将视频帧与匹配区域配准,根据匹配区域二维关系计算单应矩阵完成拼接。实验结果表明,基于AGAST-Difference与FREAK的特征匹配算法在尺度、旋转、视点等变化及运行速度上存在很大优势,匹配区域搜索方法避免了定位定向系统带来的误差与引入控制点,提高了纠正精度与速度。本配准方法对像素大小为810×612的视频拼接速度达到25帧/s,在离地约1000 m的空中,二维定位精度可达7.87 m。 展开更多
关键词 景象匹配 无人机 AGAST-Difference 匹配区域搜索方法
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SAR景象匹配适配性指标体系构建方法研究 预览
8
作者 张强 彭晓军 +1 位作者 许超 明德烈 《计算机与数字工程》 2017年第12期2415-2421,2464共8页
论文主要探讨了如何构建科学、 合理的SAR图像适配性指标体系的过程.在适用于SAR图像的图像特征参数指标体系构建基础之上, 首先对各个图像特征参数进行单次独立实验, 验证其正确性以及对不同类型图像的区分性; 再对各个参数在大量训练... 论文主要探讨了如何构建科学、 合理的SAR图像适配性指标体系的过程.在适用于SAR图像的图像特征参数指标体系构建基础之上, 首先对各个图像特征参数进行单次独立实验, 验证其正确性以及对不同类型图像的区分性; 再对各个参数在大量训练集的基础上进行统计实验, 分析其对正负样本的区分性.提出了两种图像预处理的方法, 极大地消除了训练集图像之间、 训练集图像与使用集图像之间, 因为成像环境、 气候、 飞行器飞行模式、 SAR极化方式等原因造成的图像质量差异, 与此同时, 还使得部分特征参数获得了对图像更好的描述能力. 展开更多
关键词 SAR 景象匹配 适配性 指标体系
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基于红外图像匹配的变电站机器人辅助导航技术 预览 被引量:4
9
作者 王锐 牛姣蕾 +3 位作者 彭向阳 岳卫兵 王柯 王硕 《广东电力》 2017年第4期120-124,136共6页
为进一步提升无人值守变电站的巡检机器人常规惯性导航系统的性能,提出一种基于红外图像匹配的辅 助组合导航技术.预先使用巡检机器人携带的红外探测器获取变电站的地物景象基准图,之后巡检机器人再行 进到预定位置范围,即时拍摄得到当... 为进一步提升无人值守变电站的巡检机器人常规惯性导航系统的性能,提出一种基于红外图像匹配的辅 助组合导航技术.预先使用巡检机器人携带的红外探测器获取变电站的地物景象基准图,之后巡检机器人再行 进到预定位置范围,即时拍摄得到当地的地物景象实时图,并采用矢量图匹配的方法,将实时图和基准图进行 相关匹配比较,即可确定当前自身的准确位置,从而完成定位功能.经过变电站现场的试验验证,该方法能够 在全天候条件下进行辅助导航和定位,修正惯性导航的积累误差,提高导航系统整体的定位精度. 展开更多
关键词 变电站 机器人 导航 红外图像 景象匹配
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结合景象匹配与惯导信息的SAR平台定位方法 预览
10
作者 陈圣义 刘晓春 +2 位作者 雷志辉 于起峰 崔文 《国防科技大学学报》 CSCD 北大核心 2017年第4期105-109,共5页
利用高度传感器提供高度信息,结合高精度异源图像匹配技术与惯导系统漂移修正方法实现SAR平台定位。根据成像中间时刻SAR平台与SAR图像中心线上物点在水平面的投影共线的特性,在单帧图像中心线上均匀选取若干点与光学基准图进行高精度... 利用高度传感器提供高度信息,结合高精度异源图像匹配技术与惯导系统漂移修正方法实现SAR平台定位。根据成像中间时刻SAR平台与SAR图像中心线上物点在水平面的投影共线的特性,在单帧图像中心线上均匀选取若干点与光学基准图进行高精度景象匹配;计算平台在水平面上投影位置,并利用高度信息确定其空间位置;使用序列图像定位结果估计惯导系统漂移参数,对惯导系统输出的位置数据进行修正,实现高精度的SAR平台定位。对各误差因素的影响进行分析,推导了精度估计公式。仿真和实际序列图像实验结果表明,方法正确可行,具有较高的平台定位精度,具备一定工程实用价值。 展开更多
关键词 合成孔径雷达 平台定位 景象匹配 惯导漂移 误差传递
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基于LabVIEW Vision的雨雾环境下景象匹配末制导图像处理技术 预览
11
作者 王茜 蔺佳哲 杨硕 《海军工程大学学报》 北大核心 2017年第5期77-81,共5页
为了增强雨雾环境下景象匹配末刺导的精度,利用LabVIEW Vision机器视觉技术,结合灰度直方图分析、单分量图像提取、灰度形态学变换、LUT查询表变换以及最大熵阈值分割的图像处理技术,将导弹摄像头拍摄的图像信息进行相关处理,得到... 为了增强雨雾环境下景象匹配末刺导的精度,利用LabVIEW Vision机器视觉技术,结合灰度直方图分析、单分量图像提取、灰度形态学变换、LUT查询表变换以及最大熵阈值分割的图像处理技术,将导弹摄像头拍摄的图像信息进行相关处理,得到了清晰的目标图像。试验表明:基于LabVIEW Vision的图像处理效果较好,满足雨雾环境下景象匹配未制导的精度要求。 展开更多
关键词 景象匹配 LABVIEW Visiom灰度形态学变换 查询表变换 最大熵阈值分割
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郊外低对比度图像线特征提取算法研究 预览
12
作者 柯欣琦 张聪 王英瑞 《激光与红外》 CSCD 北大核心 2017年第8期1046-1050,共5页
景象匹配系统由于其精度高的特点,广泛应用于各种远程精确末制导系统.由于成像 时的自然条件变化,使得基准图与实时图之间存在较大的对比度差别,增大了匹配难度.本文 基于传统的特征提取,针对具有人工景物的郊外景象,利用Hough变换和数... 景象匹配系统由于其精度高的特点,广泛应用于各种远程精确末制导系统.由于成像 时的自然条件变化,使得基准图与实时图之间存在较大的对比度差别,增大了匹配难度.本文 基于传统的特征提取,针对具有人工景物的郊外景象,利用Hough变换和数学形态学进行线 特征的改进,从而提升了匹配质量.通过对实际情景图像的仿真分析,验证了该算法的有效性. 展开更多
关键词 景象匹配 特征提取 低对比度图像 数学形态学
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采用双树复小波结构相似性度量的景象匹配 预览
13
作者 张晓晨 曾鹏 张有山 《现代防御技术》 北大核心 2017年第2期87-92,共6页
以基于人类视觉系统的图像结构相似性度量为基础,双树复小波变换为工具,将复小波变换域下的结构相似性度量应用于景象匹配系统中,提出了对于图像空域变换具有较强鲁棒性的景象匹配方法。测试试验表明,双树复小波结构相似性度量从较... 以基于人类视觉系统的图像结构相似性度量为基础,双树复小波变换为工具,将复小波变换域下的结构相似性度量应用于景象匹配系统中,提出了对于图像空域变换具有较强鲁棒性的景象匹配方法。测试试验表明,双树复小波结构相似性度量从较大程度上反映了相比较图像在结构方面的相似性,同人类视觉认知系统更接近;同时由于复小波的近似位移不变性,该指标对于实时图存在对比度、光照变化等干扰情况表现出较好的鲁棒性,更适合作为复杂成像条件下景象匹配的相似性度量指标。景象匹配实验表明,该方法在复杂干扰下具有更高的正确匹配率。 展开更多
关键词 导航技术 景象匹配 结构相似性 双树复小波变换 位移不变性 鲁棒性
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基于机器学习的SMN可靠性分析及量测误差建模 预览 被引量:1
14
作者 余璐 程咏梅 +1 位作者 刘夏雷 刘楠 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第2期333-337,共5页
针对复杂环境下景象匹配导航匹配概率不易实时统计以及量测误差统计特性不确定,提出基于机器学习的景象匹配可靠性分析及量测误差建模方法。首先建立基于机器学习的匹配概率及误差统计特性建模算法框架;然后以速高比变化带来的运动模糊... 针对复杂环境下景象匹配导航匹配概率不易实时统计以及量测误差统计特性不确定,提出基于机器学习的景象匹配可靠性分析及量测误差建模方法。首先建立基于机器学习的匹配概率及误差统计特性建模算法框架;然后以速高比变化带来的运动模糊为分析对象,选取支持向量机作为机器学习方法,定义匹配特征指标以及运动模糊下的匹配概率,给出景象匹配量测误差统计分析方法,并通过假设检验方法对景象匹配量测误差进行零均值检验;进一步在google earth制备的大样本数据库下完成匹配性能统计分析,以运动模糊、匹配得到的平均最高峰和平均峰值比作为支持向量机输入,统计得出的匹配概率和误差参数,即均值及方差作为支持向量机输出,通过训练得到匹配概率和景象匹配量测误差参数预测模型;最后根据该模型预测实时图的匹配概率和景象匹配量测误差参数,分析统计了不同模糊大小下实时图的匹配概率和景象匹配量测误差参数预测精度,结果表明:运动模糊小于40个像素时,阈值为5个像素和10个像素时匹配概率预测值与统计值的均方误差分别小于0.004和0.001,方差预测值与统计值的均方误差小于1个像素。 展开更多
关键词 景象匹配 运动模糊 支持向量机 匹配概率 量测误差建模
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基于高精度景象匹配的SAR平台定位方法 预览 被引量:2
15
作者 陈圣义 刘晓春 +2 位作者 滕锡超 李晓雪 雷志辉 《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第5期121-126,共6页
提出一种利用SAR图像与光学基准图高精度匹配实现SAR平台定位的方法。利用成像中间时刻SAR平台与SAR图像中心线上物点在水平面的投影共线的特性,在图像中心线上均匀选取若干点作为匹配点,并与光学基准图进行高精度景象匹配获取它们的... 提出一种利用SAR图像与光学基准图高精度匹配实现SAR平台定位的方法。利用成像中间时刻SAR平台与SAR图像中心线上物点在水平面的投影共线的特性,在图像中心线上均匀选取若干点作为匹配点,并与光学基准图进行高精度景象匹配获取它们的物点坐标;根据这些物点坐标估计出图像中心线在当地水平面投影的直线方程;利用直线信息和斜距高度信息计算SAR平台在水平面上的投影点位置,进而计算得到成像中间时刻SAR平台的空间位置。为了进一步提高匹配精度,分别提出对正侧视和斜视SAR图像匹配区域进行几何粗校正的方法。还分析了不同误差因素对平台定位精度的影响,并给出精度估计公式。仿真和实际图像实验结果表明,方法正确可行,具有较高的定位精度,具备工程实用价值。 展开更多
关键词 合成孔径雷达 平台定位 景象匹配 直线拟合 误差传递
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写意壶口
16
作者 赵正文 《散文诗:上半月》 2016年第3期76-79,共4页
河床在。爱在。浊下去。如果灯油耗尽,是另一片新土。——题记 踏着这澄明的黄土,踏着这澄明的高原,踏着这高原之上黄土的黄,壶口,我来了——循着这激荡的涛声,在一朵明黄的浪花里,叩问我的生命之门,叩问一个民族的生命之门。八千里路... 河床在。爱在。浊下去。如果灯油耗尽,是另一片新土。——题记 踏着这澄明的黄土,踏着这澄明的高原,踏着这高原之上黄土的黄,壶口,我来了——循着这激荡的涛声,在一朵明黄的浪花里,叩问我的生命之门,叩问一个民族的生命之门。八千里路云和月。谁敢横刀立马,在此挥鞭指点江山?这水与水的涵漾,这土与土的撕离,这水与土的交媾。泥沙俱下啊!清澈只属于童蒙,历尽沧桑,浑浊已成为一种难以分说的品质,正如一个人的中年。莽苍取代了潺谖。 展开更多
关键词 横刀立马 千里路 历尽沧桑 震落 暮色苍茫 无根 就这样 湛湛青天 王者归来 景象匹配
基于决策树的景象匹配算法性能评估方法研究 预览
17
作者 邹辉 吴奇峰 +1 位作者 张一飞 明德烈 《计算机与数字工程》 2016年第11期2103-2109,2117共8页
论文从SAR图像适配性分析和红外图像可识别性分析研究中得到启发,发现景象类型对景象匹配算法的性能有着显著影响,而景象类型又是通过图像特征来进行衡量的,包括基于图像灰度的特征、基于边缘提取的特征以及基于相关面分析的特征。通过... 论文从SAR图像适配性分析和红外图像可识别性分析研究中得到启发,发现景象类型对景象匹配算法的性能有着显著影响,而景象类型又是通过图像特征来进行衡量的,包括基于图像灰度的特征、基于边缘提取的特征以及基于相关面分析的特征。通过分析飞行器航行经过区域的这些图像特征,提出了一种基于CART决策树的景象匹配算法性能评估方法。最后基于决策树对两种经典景象匹配算法进行性能评估,验证了这种评估方法的有效性。 展开更多
关键词 景象匹配 算法评估 决策树 适配性 可识别性
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NSCT域多分辨率红外与可见光景象匹配算法 被引量:1
18
作者 刘刚 王光宇 +1 位作者 周珩 王明静 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2016年第8期1795-1804,共10页
针对以可见光图像为基准、红外图像为实测的景象匹配问题,提出一种基于非下采样轮廓波变换(NSCT)的多分辨率匹配方法。利用相位一致性变换削弱红外与可见光图像灰度与对比度差异,对两类图像分别进行非下采样轮廓波变换,引入Krawtchou... 针对以可见光图像为基准、红外图像为实测的景象匹配问题,提出一种基于非下采样轮廓波变换(NSCT)的多分辨率匹配方法。利用相位一致性变换削弱红外与可见光图像灰度与对比度差异,对两类图像分别进行非下采样轮廓波变换,引入Krawtchouk矩不变量提取匹配特征,利用克服早熟现象的改进遗传算法作为搜索策略,以两类图像的Krawtchouk不变矩相关系数作为搜索的适应度准则,实现红外目标图像和可见光基准图像的多分辨率匹配。实验结果表明,与常用景象匹配算法相比,本文方法不仅具有更高的匹配精度和速度,而且鲁棒性好,能抵抗实测图像的旋转几何畸变。 展开更多
关键词 景象匹配 非下采样轮廓波 相位一致性 Krawtchouk不变矩 遗传算法
基于BP神经网络的景象匹配算法 预览
19
作者 刘刚 周珩 +1 位作者 梁晓庚 王明静 《计算机测量与控制》 2016年第8期222-225,共4页
针对以可见光图像为基准、红外图像为实测的景象匹配问题,提出了一种基于BP神经网络的景象匹配方法;该方法首先抽取满足平移、旋转、尺度不变性的Krawtchouk不变矩作为红外目标的特征描述并构造特征向量,随后,基于主分量分析法消除... 针对以可见光图像为基准、红外图像为实测的景象匹配问题,提出了一种基于BP神经网络的景象匹配方法;该方法首先抽取满足平移、旋转、尺度不变性的Krawtchouk不变矩作为红外目标的特征描述并构造特征向量,随后,基于主分量分析法消除特征向量各个分量间的相关性,去掉多个对目标匹配识别贡献不大的特征的影响,形成描述目标的有效特征向量;接下来,构造三层BP神经网络,以有效匹配特征作为输入,匹配位置作为输出,按照经验公式确定隐层节点个数,基于样本集对红外目标在可见光基准图像中的匹配过程进行训练,最终形成智能化景象匹配识别器;实验结果表明,与常用的景象匹配算法相比,提出方法不仅具有更高的匹配精度和速度,而且鲁棒性好,能抵抗实测图像的旋转几何畸变。 展开更多
关键词 景象匹配 红外与可见光 Krawtchouk不变矩 主分量分析法 BP神经网络
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法国“梭鱼”级攻击核潜艇综合性能世界一流
20
作者 徐坚 《军事文摘》 2016年第13期24-27,共4页
<正>澳大利亚4月26日宣布,法国舰艇建造局(DCNS)击败日本和德国厂商,赢得澳海军12艘潜艇采购大单,合同总额高达500亿澳元。DCNS方案是提供"梭鱼"级核动力潜艇的常规动力版本"短鳍梭鱼"型。法国何以击败德国... <正>澳大利亚4月26日宣布,法国舰艇建造局(DCNS)击败日本和德国厂商,赢得澳海军12艘潜艇采购大单,合同总额高达500亿澳元。DCNS方案是提供"梭鱼"级核动力潜艇的常规动力版本"短鳍梭鱼"型。法国何以击败德国和日本的方案,只有了解了"梭鱼"级潜艇的强大性能,你才会了解。"梭鱼"级基本概况"梭鱼"级是法国新一代攻击型核潜艇,计划建造6艘,2017年至2027年间交付法国海军,替代目 展开更多
关键词 合同总额 法国海军 水下排水量 攻击型 景象匹配 制导方式 海战场 黑鲨 艇体 最大航速
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